CN2240422Y - 液动式三自由度腕关节 - Google Patents

液动式三自由度腕关节 Download PDF

Info

Publication number
CN2240422Y
CN2240422Y CN 95211127 CN95211127U CN2240422Y CN 2240422 Y CN2240422 Y CN 2240422Y CN 95211127 CN95211127 CN 95211127 CN 95211127 U CN95211127 U CN 95211127U CN 2240422 Y CN2240422 Y CN 2240422Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
hydraulic motor
oscillating cylinder
wrist
terminal pad
hand
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 95211127
Other languages
English (en)
Inventor
李祖光
张震华
胡碧君
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China University of Geosciences
Original Assignee
China University of Geosciences
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China University of Geosciences filed Critical China University of Geosciences
Priority to CN 95211127 priority Critical patent/CN2240422Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN2240422Y publication Critical patent/CN2240422Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Abstract

本实用新型提供了一种液动式三自由度腕关节。用液压马达(或摆动缸)做为腕关节的基本动力元件,采用三个液压马达或摆动缸交于一点的结构方式,为工业机器人提供了一种新型实用的腕关节。具有无级调速、动力传递容易、结构简单、易于制造、技术成熟等特点。为通用化、系列化打下基础,为产品的质量提供了可靠保证。

Description

液动式三自由度腕关节
本实用新型属于工业机器人,特别是机械手上使用的腕关节。
随着机器人技术的不断进步,工业机器人已逐步得到应用。在机器人技术中,关节是连接机器人的手、臂、机身、腿和脚不可缺少的部件。其中,大多数关节的运动方式是转动或作短距离平移运动。在各种关节中,以腕关节的运动最为复杂,自由度最多。而对于那些要在空间曲面上进行连续作业,如:用于焊接、喷漆、隧道掘进工程中的砼喷等工作的机器人来说,至少具有三个旋转自由度的腕关节是完全必要的;而且还要求能够承受一定载荷的能力。目前,已成功地用于点焊、喷漆等通用机器人的机械手上使用的一种比较理想的三自由度腕关节是三自由机械传动腕关节。这种腕关节的特点是可使机械手的运动灵活,适应性广。但由于是机械传动其结构非常复杂。因此,就需要一种结构简单实用的三自由度腕关节,补充机械传动腕关节的不足。
本实用新型的目的就是提供一种液压式三自由度腕关节。
为达此目的,本实用新型用三个液压马达(或摆动缸)做为液动式三自由度腕关节的基本回转部件,其相互位置是:其中一个液压马达(或摆动缸)的回转轴线同时垂直于另外两个液压马达(或摆动缸)的回转轴线。为了使结构紧凑,尽量减轻腕关节的重量,采用三个液压马达(或摆动缸)的中心交于一点的设计方案。
为了完成本实用新型的发明构思,本实用新型由臂液压马达(或摆动缸)(2)、腕液压马达(或摆动缸)(6)、手液压马达(或摆动缸)(9)和腕连接盘(4)、手连接盘(7)组成。其中,臂液压马达(或摆动缸)(2)和腕连接盘(4)装成一体,手液压马达(或摆动缸)(9)和手连接盘(7)装成一体,其特征在于:腕液压马达(或摆动缸)(6)固定在腕连接盘(4)上的连接板(12)上,腕液压马达(或摆动缸)(6)的输出轴(13)与手连接盘(7)上的连接套(14)连接在一起。其中:液压马达(或摆动缸)(2)的回转轴线与腕液压马达或摆动缸(6)的回转轴线相交并垂直;手液压马达(或摆动缸)(9)的回转轴线与腕液压马达(或摆动缸)(6)的回转轴线相交并垂直。而结构紧凑的方案是:臂液压马达(或摆动缸)(2)、腕液压马达(或摆动缸)(6)、手液压马达(或摆动缸)(9)各自的回转轴线交于一点。在实际使用时,臂液压马达(或摆动缸)(2)上的输出轴上装上臂连接盘(1)并同机械臂连接在一起,手液压马达(或摆动缸)(9)的输出轴(10)上装上夹持器,就组成了实用的机械手。
当本实用新型在实际使用时,有时需要检测三个液压马达(或摆动缸)的转动角度。因此,在三个液压马达(或摆动缸)上装有角位移传感器。而结构紧凑、简单的方案是:角位移传感器输入轴和液压马达(或摆动缸)的输出轴是同一根轴。具体是这样实现的:在臂液压马达(或摆动缸)(2)和腕连接盘(4)两者之间装有角位移传感器(3);在腕连接盘(4)上的连接板(12)上分别装有腕液压马达(或摆动缸)(6)和角位移传感器(5);在手连接盘(7)和手液压马达(或摆动缸)(9)两者之间装有角位移传感器(8),从而组成了具有检测控制功能的液动式三自由度腕关节。
由于本实用新型用液压马达(或摆动缸)做为腕关节的基本动力元件,采用三个液压马达或摆动缸的回转轴线交于一点的结构方式。为工业机器人提供了一种液动式三自由度腕关节。由于采用液压传递动力的方式与机械传动的腕关节相比,其优点一是:对于腕关节上的液压马达(或摆动缸)的转动速度,可以实现无级调速,其二是:动力传递容易、技术成熟、结构简单、易于制造,其三是:用现有液压件生产厂家生产的液压马达或摆动缸稍加改装即可制成,为通用化、系列化打下了基础,为产品的质量提供了可靠保证。
图1.液动式三自由度腕关节示意图图2.三自由度腕关节回转中心示意图(1)臂连接盘  (2)臂液压马达(或摆动缸)  (3)角位移传感器(4)腕连接盘  (5)角位移传感器  (6)腕液压马达(或摆动缸)(7)手连接盘  (8)角位移传感器  (9)手液压马达(或摆动缸)(10)输出轴  (11)连接销  (12)腕连接盘  (4)上的连接板  (13)输出轴  (14)手连接盘  (7)上的连接套对于本实用新型的手连接盘(7)上的连接套(14)与腕液压马达(或摆动缸)(6)的输出轴(13)的连接结构有销子固定方式和键联接方式。
当采用销子固定方式时,手连接盘(7)上的连接套(14)与腕液压马达(或摆动缸)(6)的输出轴(13)用连接销(13)固定。
当采用键连接方式时,手连接盘(7)上的连接套(14)与腕液压马达(或摆动缸)(6)的输出轴(13)用键或花键连接。
本实用新型主要用工业机器人的腕关节,也可以用其他自动控制机械臂的腕关节。

Claims (8)

1.一种液动式三自由度腕关节,由臂液压马达或摆动缸(2)、腕液压马达或摆动缸(6)、手液压马达或摆动缸(9)、腕连接盘(4)、手连接盘(7)组成,其中,臂液压马达或摆动缸(2)和腕连接盘(4)装成一体,手液压马达或摆动缸(9)和腕连接盘(4)装成一体,其特征在于:腕液压马达或摆动缸(6)固定在腕连接盘(4)上的连接板(12)上,腕液压马达或摆动缸(6)的输出轴(13)与手连接盘(7)上的连接套(14)连接在一起。
2.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:臂液压马达或摆动缸(2)的回转轴线与腕液压马达或摆动缸(6)的回转轴线相交并垂直,手液压马达或摆动缸(9)回转轴线与腕液压马达或摆动缸(6)的回转轴线相交并垂直。
3.由权利要求2所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:臂液压马达或摆动缸(2)、腕液压马达或摆动缸(6)、手液压马达或摆动缸(9)各自的回转轴线交于一点。
4.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:三个液压马达或摆动缸上还装有角位移传感器。
5.由权利要求4所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:角位移传感器的输入轴和液压马达或摆动缸输出轴是同一根轴。
6.由权利要求5所述的液动式三自由度腕并节,其特征在于:在臂液压马达或摆动缸(2)和腕连接盘(4)两者之间装有角位移传感器(3),在腕连接盘(4)上的连接板(12)上分别装有腕液压马达或摆动缸(6)和角位移传感器(5);在连接盘(7)和手液压马达或摆动缸(9)两者之间装有角位移传感器(8)。
7.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:手连接盘(7)上的连接套(14)与腕液压马达或摆动缸(6)的输出轴(13)用连接销固定。
8.由权利要求1所述的液动式三自由度腕关节,其特征在于:手连接盘(7)上的连接套(14)与腕液压马达或摆动缸(6)的输出轴(13)用键或花键连接。
CN 95211127 1995-05-06 1995-05-06 液动式三自由度腕关节 Expired - Fee Related CN2240422Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 95211127 CN2240422Y (zh) 1995-05-06 1995-05-06 液动式三自由度腕关节

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 95211127 CN2240422Y (zh) 1995-05-06 1995-05-06 液动式三自由度腕关节

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN2240422Y true CN2240422Y (zh) 1996-11-20

Family

ID=33861673

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 95211127 Expired - Fee Related CN2240422Y (zh) 1995-05-06 1995-05-06 液动式三自由度腕关节

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN2240422Y (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100355539C (zh) * 2005-11-11 2007-12-19 北京航空航天大学 三自由度力觉交互装置
CN101224582B (zh) * 2008-01-30 2010-04-14 哈尔滨工程大学 水下机械手三自由度腕关节结构
CN101229440B (zh) * 2007-12-28 2010-08-11 燕山大学 一种机器人的颈关节
CN101992467A (zh) * 2009-04-18 2011-03-30 Igus有限公司 尤其用于机器人的多轴关节
CN104786234A (zh) * 2015-04-07 2015-07-22 上海大学 “摆-摆-转”型三自由度腕部机构
CN105563518A (zh) * 2016-02-06 2016-05-11 先驱智能机械(深圳)有限公司 机械手臂及机器人
CN107584511A (zh) * 2017-10-17 2018-01-16 武汉科技大学 一种摆动液压缸重载机械臂的模块化关节
CN108189024A (zh) * 2017-12-29 2018-06-22 武汉科技大学 一种单叶片液压摆动油缸驱动的多关节重载机械臂
CN110027010A (zh) * 2019-04-15 2019-07-19 太原理工大学 一种液压直驱三自由度球型手腕
CN110271033A (zh) * 2019-05-22 2019-09-24 太原理工大学 一种无奇异位形的液压直驱三自由度球型手腕
CN110919638A (zh) * 2019-11-15 2020-03-27 华中科技大学 一种3+4新构型双臂协作机器人加工系统及方法
CN113511282A (zh) * 2021-06-30 2021-10-19 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) 足式机器人用髋关节和足式机器人

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100355539C (zh) * 2005-11-11 2007-12-19 北京航空航天大学 三自由度力觉交互装置
CN101229440B (zh) * 2007-12-28 2010-08-11 燕山大学 一种机器人的颈关节
CN101224582B (zh) * 2008-01-30 2010-04-14 哈尔滨工程大学 水下机械手三自由度腕关节结构
CN101992467A (zh) * 2009-04-18 2011-03-30 Igus有限公司 尤其用于机器人的多轴关节
CN101992467B (zh) * 2009-04-18 2013-10-16 Igus有限公司 尤其用于机器人的多轴关节
CN104786234A (zh) * 2015-04-07 2015-07-22 上海大学 “摆-摆-转”型三自由度腕部机构
CN105563518A (zh) * 2016-02-06 2016-05-11 先驱智能机械(深圳)有限公司 机械手臂及机器人
CN107584511A (zh) * 2017-10-17 2018-01-16 武汉科技大学 一种摆动液压缸重载机械臂的模块化关节
CN108189024A (zh) * 2017-12-29 2018-06-22 武汉科技大学 一种单叶片液压摆动油缸驱动的多关节重载机械臂
CN110027010A (zh) * 2019-04-15 2019-07-19 太原理工大学 一种液压直驱三自由度球型手腕
CN110271033A (zh) * 2019-05-22 2019-09-24 太原理工大学 一种无奇异位形的液压直驱三自由度球型手腕
CN110919638A (zh) * 2019-11-15 2020-03-27 华中科技大学 一种3+4新构型双臂协作机器人加工系统及方法
CN113511282A (zh) * 2021-06-30 2021-10-19 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) 足式机器人用髋关节和足式机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN2240422Y (zh) 液动式三自由度腕关节
US5159988A (en) Articulated structure for legged walking robot
CN104589333B (zh) 具有五自由度的码垛机械臂
CN204450530U (zh) 一种具有五自由度的码垛机械臂
CN110355740B (zh) 具有1r1t和3t两种运动模式的并联机构
CN202378048U (zh) 一种空间五活动度钻孔机器人机构
JP2001054889A (ja) 組立用垂直多関節型ロボット
CN215618066U (zh) 并联-串联-并联型高负载自重比机械臂
CN102514001A (zh) 一种空间八活动度焊接机器人机构
CN213870988U (zh) 后置直驱式的回转机械手臂
CN112524103A (zh) 后置直驱式的回转机械手臂
CN202378052U (zh) 六活动度码垛机器人
CN210389181U (zh) 一种具有三维移动的并联结构
CN209793754U (zh) 一种便于控制的直驱仿人手指
CN201900646U (zh) 无线排爆救援机器人
CN202480091U (zh) 一种空间八活动度焊接机器人机构
CN102431030A (zh) 一种空间六活动度钻孔机器人机构
CN210307806U (zh) 一种基于欠驱动解耦的丝传动走位结构
CN1987154A (zh) 一种机械驱动装置
CN205799498U (zh) 一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人
CN202378047U (zh) 一种空间六活动度钻孔机器人机构
CN108818614A (zh) 小型四轴关节工业机器人第四轴两级同步带传动机构
EP0691186B1 (en) Two-joint arm mechanism equipped with bi-articular driving means, and method for drive controlling each of driving means
CN213616691U (zh) 一种新型六轴机械臂结构
KR0124567B1 (ko) 수평 방향의 작업영역을 확대시킨 산업용 로보트

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C19 Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee