CN208392042U - 六关节机器人 - Google Patents
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Abstract
六关节机器人，涉及工业机器人技术领域，其包括六个关节和末端执行器，每个关节包括一个基座和驱动机构，各关节依次冠以第一至第六的序号，每个关节的基座和驱动机构也冠以相应的序号，以示区分。其中第二关节的第二驱动机构是直线运动驱动机构，其余关节的驱动机构均是旋转驱动机构。各个关节依序号串联，每个关节驱动后一个关节运动，处于最后的第六关节驱动末端执行器运动。
Description
技术领域
本实用新型创造涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种六关节机器人。
背景技术
在工业自动化的进程中，六关节机器人被广泛应用。现有的六关节机器人由六个旋转关节串联而成，可以做复杂的动作，但其也存在不足，由于六个关节均为旋转关节，其作业空间是球形的，竖直方向的行程较小，当竖直方向的工位间距离较远时无法使用。此外，各个关节之间的耦合关系比较复杂，控制算法开发难度较大，也较复杂。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型创造提供一种六关节机器人，其作业空间是圆柱形的，可应用在竖直方向的工位距离较远的情景。
为实现上述目的，本实用新型创造提供以下技术方案。
六关节机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和末端执行器，第一关节包括第一基座和第一驱动机构，第二关节包括第二基座和第二驱动机构，第三关节包括第三基座和第三驱动机构，第四关节包括第四基座和第四驱动机构，第五关节包括第五基座和第五驱动机构，第六关节包括第六基座和第六驱动机构，第一驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构均为旋转驱动机构，第二驱动机构为直线运动驱动机构，第一驱动机构设于第一基座，并与第二基座连接以驱动第二关节转动，第二驱动机构设于第二基座，并与第三基座连接，以驱动第三关节沿第二关节的旋转轴的轴向直线运动，第三基座与上述轴向垂直，第三驱动机构设于第三基座，并与第四基座连接以驱动第四关节转动，第四驱动机构设于第四基座，并与第五基座连接以驱动第五关节转动，第五驱动机构设于第五基座，并与第六基座连接以驱动第六关节转动，第六驱动机构设于第六基座，并与末端执行器连接以驱动末端执行器转动。
由于第二驱动机构为直线运动驱动机构，其驱动第三关节沿第二关节的旋转轴的轴向直线运动，使得本实用新型创造的六关节机器人的作业空间呈圆柱形，在竖直方向的行程较大，可以应用在竖直方向的工位间距离较远的情景。此外，第二关节和第三关节之间的耦合关系是直线耦合，相比旋转耦合更简单，使得本实用新型创造的六关节机器人的控制算法开发难度得以降低，复杂程度同样得以降低。
其中，第一驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构均包括电机和减速机。
较佳地，所述减速机为谐波减速机、RV减速机、行星齿轮减速机、涡轮蜗杆减速机或同步带减速机。
其中，第二驱动机构为丝杆直线运动机构、同步带直线运动机构、液压直线运动机构、线性马达直线运动机构或齿轮齿条直线运动机构。
其中，第四关节转动时所绕的转动轴线与第二关节转动时所绕的转动轴线平行，第五关节转动时所绕的转动轴线与第四关节转动时所绕的转动轴线垂直，第六关节转动时所绕的转动轴线与第五关节转动时所绕的转动轴线垂直，且与第四关节转动时所绕的转动轴线垂直。如此可进一步降低控制算法的开发难度。
其中，末端执行器转动时所绕的转动轴线与第六关节转动时所绕的转动轴线垂直。
附图说明
图1为本实用新型创造的六关节机器人的立体结构示意图。
附图标记包括：
第一基座11，第二基座21，第三基座31，第三驱动机构32，第四基座41，第四驱动机构42，第五基座51，第六基座61，末端执行器7。
具体实施方式
以下结合具体实施例对本实用新型创造作详细说明。
如图1所示，本实施例的六关节机器人包括六个关节和末端执行器7，每个关节包括一个基座和驱动机构，各关节依次冠以第一至第六的序号，每个关节的基座和驱动机构也冠以相应的序号，以示区分。其中第二关节的第二驱动机构是直线运动驱动机构，其余关节的驱动机构均是旋转驱动机构。各个关节依序号串联，每个关节驱动后一个关节运动，处于最后的第六关节驱动末端执行器7运动。具体为，第一驱动机构设于第一基座11，并与第二基座21连接以驱动第二关节转动，第二驱动机构设于第二基座21，并与第三基座31连接，以驱动第三关节沿第二关节的旋转轴的轴向直线运动，第三基座31与上述轴向垂直，第三驱动机构32设于第三基座31，并与第四基座41连接以驱动第四关节转动，第四驱动机构42设于第四基座41，并与第五基座51连接以驱动第五关节转动，第五驱动机构设于第五基座51，并与第六基座61连接以驱动第六关节转动，第六驱动机构设于第六基座61，并与末端执行器7连接以驱动末端执行器7转动。
具体地，第一驱动机构、第三驱动机构32、第四驱动机构42、第五驱动机构和第六驱动机构均包括电机和减速机。所述减速机可以是谐波减速机、RV减速机、行星齿轮减速机、涡轮蜗杆减速机或同步带减速机。第二驱动机构可以是丝杆直线运动机构、同步带直线运动机构、液压直线运动机构、线性马达直线运动机构或齿轮齿条直线运动机构。
图1中a、c、d、e、f所指分别是第二关节转动时所绕的转动轴线、第四关节转动时所绕的转动轴线、第五关节转动时所绕的转动轴线、第六关节转动时所绕的转动轴线和末端执行器7转动时所绕的转动轴线。轴线a与轴线c平行，轴线d与轴线c垂直，轴线e与轴线d垂直，且与轴线c垂直，轴线f与轴线e垂直。驱动末端执行器7从起点移动到终点，基于第二关节驱动第三关节直线运动，以及上述各轴线相互平行或垂直的设计，计算各个关节移动的距离或转动的角度会比较简单，由此降低控制算法的开发难度和复杂程度。
各关节的配合运动，使得本实施例的六关节机器人的作业空间为以轴线a为轴圆柱形的空间，竖直方向的行程较大，可应用在竖直方向的工位距离较远的情景。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型创造的技术方案，而非对本实用新型创造保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型创造作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型创造的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型创造技术方案的实质和范围。
Claims (6)
1.六关节机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和末端执行器，第一关节包括第一基座和第一驱动机构，第二关节包括第二基座和第二驱动机构，第三关节包括第三基座和第三驱动机构，第四关节包括第四基座和第四驱动机构，第五关节包括第五基座和第五驱动机构，第六关节包括第六基座和第六驱动机构，其特征是，第一驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构均为旋转驱动机构，第二驱动机构为直线运动驱动机构，第一驱动机构设于第一基座，并与第二基座连接以驱动第二关节转动，第二驱动机构设于第二基座，并与第三基座连接，以驱动第三关节沿第二关节的旋转轴的轴向直线运动，第三基座与上述轴向垂直，第三驱动机构设于第三基座，并与第四基座连接以驱动第四关节转动，第四驱动机构设于第四基座，并与第五基座连接以驱动第五关节转动，第五驱动机构设于第五基座，并与第六基座连接以驱动第六关节转动，第六驱动机构设于第六基座，并与末端执行器连接以驱动末端执行器转动。
2.根据权利要求1所述的六关节机器人，其特征是，第一驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构均包括电机和减速机。
3.根据权利要求2所述的六关节机器人，其特征是，所述减速机为谐波减速机、RV减速机、行星齿轮减速机、涡轮蜗杆减速机或同步带减速机。
4.根据权利要求1所述的六关节机器人，其特征是，第二驱动机构为丝杆直线运动机构、同步带直线运动机构、液压直线运动机构、线性马达直线运动机构或齿轮齿条直线运动机构。
5.根据权利要求1所述的六关节机器人，其特征是，第四关节转动时所绕的转动轴线与第二关节转动时所绕的转动轴线平行，第五关节转动时所绕的转动轴线与第四关节转动时所绕的转动轴线垂直，第六关节转动时所绕的转动轴线与第五关节转动时所绕的转动轴线垂直，且与第四关节转动时所绕的转动轴线垂直。
6.根据权利要求5所述的六关节机器人，其特征是，末端执行器转动时所绕的转动轴线与第六关节转动时所绕的转动轴线垂直。
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| CN201820726107.8U CN208392042U (zh) | 2018-05-15 | 2018-05-15 | 六关节机器人 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108422414A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-08-21 | 东莞新友智能科技有限公司 | 六关节机器人 |
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2018
- 2018-05-15 CN CN201820726107.8U patent/CN208392042U/zh not_active Expired - Fee Related
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