CN221325909U - 一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于智能驾驶检测技术领域，提供了一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，包括车轮转向检测总成，所述车轮转向检测总成包括支撑横板和车轮转向检测组件组成；支撑横板固定在支撑架上，车轮转向检测组件是由车轮毂限位件、车胎支撑台和车轮转向检测底座组成；车轮转向检测底座包括旋转柱和检测台，旋转柱一端转动装配在检测台上，另一端固定在车胎支撑台上；旋转柱上固定有支撑柱，支撑柱上固定有按压滑块，按压滑块滑动装配在压力传感环上，压力传感环固定在检测台内部；压力传感环上固定有多个呈环形阵列分布的压力传感器；实现原地稳定检测智能驾驶遇障碍物转弯情况，检测准确度高，检测性能稳定，检测限制条件低。

Description

一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置

技术领域

本实用新型涉及智能驾驶检测技术领域，更具体地说，尤其涉及一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置。

背景技术

智能驾驶是指汽车通过搭载先行的传感器、控制器、执行器、通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操控，甚至完全代替驾驶员实现无人驾驶的功能。智能驾驶的网络导航，解决我们在哪里、到哪里、走哪条道路中的哪条车道等问题；自主驾驶是在智能系统控制下，完成车道保持、超车并道、红灯停绿灯行、灯语笛语交互等驾驶行为。

自动驾驶汽车通过摄像机、激光雷达、毫米波雷达、超声波等车载传感器来感知周围的环境，依据所获取的信息来进行决策判断，由适当的工作模型来制定相应的策略，如预测本车与其他车辆、行人等在未来一段时间内的运动状态，并进行避碰路径规划；

即，智能驾驶遇障碍物转弯的准确性，需要对其进行检测；现有检测遇障碍物转弯方式多是在车内转向系统上加装各种传感器，并进入到测试路段进行转弯检测，行驶中抖动的汽车会对检测的各种传感器有很高的要求，如果性能达不到要求容易造成检测出现误差；因此针对上述问题，特提出了一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置。

实用新型内容

技术问题，本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点：现有检测遇障碍物转弯方式多是在车内转向系统上加装各种传感器，并进入到测试路段进行转弯检测，行驶中抖动的汽车会对检测的各种传感器有很高的要求，如果性能达不到要求容易造成检测出现误差，而提出的一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置。

具体技术方案为：一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，包括支撑架，所述支撑架用于架起测试汽车，位于支撑架四周设置有多个车轮转向检测总成，车轮转向检测总成用于支撑起车轮进行智能驾驶遇障碍物转弯检测；车轮转向检测总成包括支撑横板，以及两个固定在支撑横板两端的车轮转向检测组件组成；支撑横板固定在支撑架上，车轮转向检测组件是由车轮毂限位件、车胎支撑台和车轮转向检测底座组成；车轮毂限位件装配在车胎支撑台上，车胎支撑台转动装配在车轮转向检测底座上，车轮毂限位件用于限位在车轮的车轮毂上，车胎支撑台用于支撑起车轮的车胎；在测试汽车遇障碍物后，通过车轮毂限位件、车胎支撑台和车轮在车轮转向检测底座上的转动角度完成转弯检测；测试汽车移动到多个车轮转向检测总成上方，使用车轮毂限位件限位在车轮的车轮毂上，和使用车胎支撑台支撑起车轮的车胎；在测试汽车遇障碍物后，通过车轮毂限位件、车胎支撑台和车轮在车轮转向检测底座上的转动角度完成转弯检测，做到使用多个车轮转向检测总成支撑起车轮进行智能驾驶遇障碍物转弯检测；实现原地稳定检测智能驾驶遇障碍物转弯情况，检测准确度高，检测性能稳定，检测限制条件低；车轮转向检测底座包括旋转柱和检测台，旋转柱一端转动装配在检测台上，另一端固定在车胎支撑台上；旋转柱上固定有支撑柱，支撑柱上固定有按压滑块，按压滑块滑动装配在压力传感环上，压力传感环固定在检测台内部；压力传感环上固定有多个呈环形阵列分布的压力传感器。

将测试汽车行驶到支撑架上，使用支撑架将测试汽车架起，并带动测试汽车移动到多个车轮转向检测总成上方，使用车轮毂限位件限位在车轮的车轮毂上，和使用车胎支撑台支撑起车轮的车胎；在测试汽车遇障碍物后，通过车轮毂限位件、车胎支撑台和车轮使用旋转柱在检测台上转动，并带动按压滑块在压力传感环上滑动，通过按压滑块按压在压力传感环上的不同处的压力传感器后，做到测定车轮在车轮转向检测底座上的转动角度，完成使用多个车轮转向检测总成支撑起车轮进行智能驾驶遇障碍物转弯检测；实现原地稳定检测智能驾驶遇障碍物转弯情况，检测准确度高，检测性能稳定，检测限制条件低。

在本实用新型的技术方案中,所述车轮转向检测底座还包括底座台和密封环，检测台装配在底座台内部；密封环套设固定在旋转柱上，密封环通过轴承圈转动装配在检测台上；检测台上开设有凹腔，压力传感环装配在凹腔内部。

在本实用新型的技术方案中,所述车轮毂限位件包括支撑盘，支撑盘上转动装配有旋转盘，旋转盘上固定有多个夹持臂，多个夹持臂在旋转盘上呈环形阵列分布。

进一步的,所述夹持臂包括气缸伸缩杆一，气缸伸缩杆一一端固定在旋转盘上，旋转盘另一端固定有夹板，夹板用于限位在车轮的车轮毂上。

优化的,所述车轮毂限位件还包括气缸伸缩杆二，气缸伸缩杆二一端固定在在旋转盘上，气缸伸缩杆二另一端固定有固定横梁，固定横梁上固定有两个呈平行分布的气缸伸缩杆三，气缸伸缩杆三用于固定在车胎支撑台上。

在本实用新型的技术方案中,所述车胎支撑台包括车胎支撑台体，位于车胎支撑台体顶部开设有弧形槽，弧形槽内部转动装设有多个辊筒。

进一步的,所述辊筒表面设置为光滑状。

在本实用新型的技术方案中,所述支撑架包括滑轨，滑轨上滑动装配有多个支撑板，支撑板与滑轨呈垂直分布。

进一步的,所述支撑板与滑轨之间通过移动底座滑动装配，移动底座上加装有气缸，气缸用于调整支撑板高度，去支撑起测试汽车；滑轨内部铺设有导向齿条，导向齿条上啮合有齿轮，齿轮固定在电机的输出轴上。

与现有技术相比，本实用新型智能驾驶遇障碍物转弯检测装置可以做到；将测试汽车行驶到支撑架上，使用支撑架将测试汽车架起，并带动测试汽车移动到多个车轮转向检测总成上方，使用车轮毂限位件限位在车轮的车轮毂上，和使用车胎支撑台支撑起车轮的车胎；在测试汽车遇障碍物后，通过车轮毂限位件、车胎支撑台和车轮使用旋转柱在检测台上转动，并带动按压滑块在压力传感环上滑动，通过按压滑块按压在压力传感环上的不同处的压力传感器后，做到测定车轮在车轮转向检测底座上的转动角度，完成使用多个车轮转向检测总成支撑起车轮进行智能驾驶遇障碍物转弯检测；实现原地稳定检测智能驾驶遇障碍物转弯情况，检测准确度高，检测性能稳定，检测限制条件低。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图

图1为本实用新型智能驾驶遇障碍物转弯检测装置的结构示意图；

图2为图1中支撑架的结构示意图；

图3为图1中车轮转向检测总成的结构示意图；

图4为图3中车轮转向检测组件的结构示意图；

图5为图4中车轮转向检测组件检测车轮的演示图；

图6为图4中支撑盘和旋转盘的装配结构示意图；

图7为图4中车轮毂限位件的结构示意图；

图8为图4中车胎支撑台的结构示意图；

图9为图4中车轮转向检测底座的结构示意图；

图10为图9中旋转柱、密封环和检测台的装配结构示意图；

图11为图10的剖视结构示意图；

图12为图10中旋转柱和检测台的装配结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

支撑架100；支撑板110，移动底座120，滑轨130；

车轮转向检测总成200；车轮转向检测组件210，支撑横板220；车轮毂限位件211，车胎支撑台212，车轮转向检测底座213；支撑盘2111，旋转盘2112，夹持臂2113(气缸伸缩杆一21131，夹板21132)，气缸伸缩杆二2114，固定横梁2115，气缸伸缩杆三2116；弧形槽2121，辊筒2122，车胎支撑台体2123；旋转柱2131，密封环2132，底座台2133，检测台2134；压力传感环21341，按压滑块21342，支撑柱21343，凹腔21344；

车轮300。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例中，如图1、3-6、9-12所示：一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，包括支撑架100，所述支撑架100用于架起测试汽车，位于支撑架100四周设置有多个车轮转向检测总成200，车轮转向检测总成200用于支撑起车轮300进行智能驾驶遇障碍物转弯检测(详细可参考图5)；

因此，总结上述所述的情况，可以得知：将测试汽车行驶到支撑架100上，使用支撑架100将测试汽车架起，并带动测试汽车移动到多个车轮转向检测总成200上方，使用多个车轮转向检测总成200支撑起车轮300进行智能驾驶遇障碍物转弯检测；

车轮转向检测总成200包括支撑横板220，以及两个固定在支撑横板220两端的车轮转向检测组件210组成；支撑横板220固定在支撑架100上，车轮转向检测组件210是由车轮毂限位件211、车胎支撑台212和车轮转向检测底座213组成；

车轮毂限位件211装配在车胎支撑台212上，车胎支撑台212转动装配在车轮转向检测底座213上，车轮毂限位件211用于限位在车轮300的车轮毂上，车胎支撑台212用于支撑起车轮300的车胎；在测试汽车遇障碍物后，通过车轮毂限位件211、车胎支撑台212和车轮300在车轮转向检测底座213上的转动角度完成转弯检测；

因此，总结上述所述的情况，可以得知：测试汽车移动到多个车轮转向检测总成200上方，使用车轮毂限位件211限位在车轮300的车轮毂上，和使用车胎支撑台212支撑起车轮300的车胎；在测试汽车遇障碍物后，通过车轮毂限位件211、车胎支撑台212和车轮300在车轮转向检测底座213上的转动角度完成转弯检测，做到使用多个车轮转向检测总成200支撑起车轮300进行智能驾驶遇障碍物转弯检测；实现原地稳定检测智能驾驶遇障碍物转弯情况，检测准确度高，检测性能稳定，检测限制条件低；

针对测试汽车遇障碍物的方式，可以是通过传送带运送障碍物模拟车辆行驶遇到障碍物，或者通过导轨运送障碍物模拟车辆行驶遇到障碍物等等，均为现有技术，其具体为何种结构并不做限制，只要能满足模拟车辆行驶遇到障碍物即可；同时其可以在市面上行直接购买到，相应的期刊文献中也有相关的描述，也不是本发明所要保护的，在此不做详细阐述；

车轮转向检测底座213包括旋转柱2131和检测台2134，旋转柱2131一端转动装配在检测台2134上，另一端固定在车胎支撑台212上；旋转柱2131上固定有支撑柱21343，支撑柱21343上固定有按压滑块21342，按压滑块21342滑动装配在压力传感环21341上，压力传感环21341固定在检测台2134内部；压力传感环21341上固定有多个呈环形阵列分布的压力传感器；

因此，总结上述所述的情况，可以得知：在测试汽车遇障碍物后，通过车轮毂限位件211、车胎支撑台212和车轮300使用旋转柱2131在检测台2134上转动，并带动按压滑块21342在压力传感环21341上滑动，通过按压滑块21342按压在压力传感环21341上的不同处的压力传感器后，做到测定车轮300在车轮转向检测底座213上的转动角度，完成使用多个车轮转向检测总成200支撑起车轮300进行智能驾驶遇障碍物转弯检测；实现原地稳定检测智能驾驶遇障碍物转弯情况，检测准确度高，检测性能稳定，检测限制条件低；

需要说明的是：压力传感器为现有技术，其详细结构可以在现有文献期刊上获知，同时也可以在市面上直接购买到，或者可以在市面上购买到零部件进行组成等等；其并未本发明所要保护的，在此不做详细阐述，也未在附图中画出。

本实用新型实施例中，将测试汽车行驶到支撑架100上，使用支撑架100将测试汽车架起，并带动测试汽车移动到多个车轮转向检测总成200上方，使用车轮毂限位件211限位在车轮300的车轮毂上，和使用车胎支撑台212支撑起车轮300的车胎；在测试汽车遇障碍物后，通过车轮毂限位件211、车胎支撑台212和车轮300使用旋转柱2131在检测台2134上转动，并带动按压滑块21342在压力传感环21341上滑动，通过按压滑块21342按压在压力传感环21341上的不同处的压力传感器后，做到测定车轮300在车轮转向检测底座213上的转动角度，完成使用多个车轮转向检测总成200支撑起车轮300进行智能驾驶遇障碍物转弯检测；实现原地稳定检测智能驾驶遇障碍物转弯情况，检测准确度高，检测性能稳定，检测限制条件低。

本实用新型实施例中，如图9-12所示：所述车轮转向检测底座213还包括底座台2133和密封环2132，检测台2134装配在底座台2133内部；密封环2132套设固定在旋转柱2131上，密封环2132通过轴承圈转动装配在检测台2134上；

检测台2134上开设有凹腔21344，压力传感环21341装配在凹腔21344内部。

本实用新型实施例中，如图7所示：所述车轮毂限位件211包括支撑盘2111，支撑盘2111上转动装配有旋转盘2112，旋转盘2112上固定有多个夹持臂2113，多个夹持臂2113在旋转盘2112上呈环形阵列分布。

本实用新型实施例中，如图7所示：所述夹持臂2113包括气缸伸缩杆一21131，气缸伸缩杆一21131一端固定在旋转盘2112上，旋转盘2112另一端固定有夹板21132，夹板21132用于限位在车轮300的车轮毂上。

本实用新型实施例中，如图7所示：所述车轮毂限位件211还包括气缸伸缩杆二2114，气缸伸缩杆二2114一端固定在在旋转盘2112上，气缸伸缩杆二2114另一端固定有固定横梁2115，固定横梁2115上固定有两个呈平行分布的气缸伸缩杆三2116，气缸伸缩杆三2116用于固定在车胎支撑台212上。

需要进一步说明的是气缸伸缩杆一21131、气缸伸缩杆二2114和气缸伸缩杆三2116均可以替换为液压伸缩杆，或者可以替换为电动伸缩杆，又或者是传动的齿轮和齿条等等，均为现有技术，其具体为何种结构并不做限制，只要能满足伸缩调整位置即可；同时其可以在市面上行直接购买到，相应的期刊文献中也有相关的描述，也不是本发明所要保护的，在此不做详细阐述。

本实用新型实施例中，如图8所示：所述车胎支撑台212包括车胎支撑台体2123，位于车胎支撑台体2123顶部开设有弧形槽2121，弧形槽2121内部转动装设有多个辊筒2122。所述辊筒2122表面设置为光滑状。

本实用新型实施例中，如图2所示：所述支撑架100包括滑轨130，滑轨130上滑动装配有多个支撑板110，支撑板110与滑轨130呈垂直分布。

如图2所示：所述支撑板110与滑轨130之间通过移动底座120滑动装配，移动底座120上加装有气缸，气缸用于调整支撑板110高度，去支撑起测试汽车；滑轨130内部铺设有导向齿条，导向齿条上啮合有齿轮，齿轮固定在电机的输出轴上。

需要说明的是：电机为现有技术，其详细结构可以在现有文献期刊上获知，同时也可以在市面上直接购买到，或者可以在市面上购买到零部件进行组成等等；其并未本发明所要保护的，在此不做详细阐述，也未在附图中画出。

针对现有检测遇障碍物转弯方式多是在车内转向系统上加装各种传感器，并进入到测试路段进行转弯检测，行驶中抖动的汽车会对检测的各种传感器有很高的要求，如果性能达不到要求容易造成检测出现误差的问题，本实用新型智能驾驶遇障碍物转弯检测装置可以做到：

将测试汽车行驶到支撑架100上，使用支撑架100将测试汽车架起，并带动测试汽车移动到多个车轮转向检测总成200上方，使用车轮毂限位件211限位在车轮300的车轮毂上，和使用车胎支撑台212支撑起车轮300的车胎；在测试汽车遇障碍物后，通过车轮毂限位件211、车胎支撑台212和车轮300使用旋转柱2131在检测台2134上转动，并带动按压滑块21342在压力传感环21341上滑动，通过按压滑块21342按压在压力传感环21341上的不同处的压力传感器后，做到测定车轮300在车轮转向检测底座213上的转动角度，完成使用多个车轮转向检测总成200支撑起车轮300进行智能驾驶遇障碍物转弯检测；实现原地稳定检测智能驾驶遇障碍物转弯情况，检测准确度高，检测性能稳定，检测限制条件低。

本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，其特征在于，

包括支撑架（100），所述支撑架（100）用于架起测试汽车，位于支撑架（100）四周设置有多个车轮转向检测总成（200），车轮转向检测总成（200）用于支撑起车轮（300）进行智能驾驶遇障碍物转弯检测；

车轮转向检测总成（200）包括支撑横板（220），以及两个固定在支撑横板（220）两端的车轮转向检测组件（210）组成；支撑横板（220）固定在支撑架（100）上，车轮转向检测组件（210）是由车轮毂限位件（211）、车胎支撑台（212）和车轮转向检测底座（213）组成；

车轮毂限位件（211）装配在车胎支撑台（212）上，车胎支撑台（212）转动装配在车轮转向检测底座（213）上，车轮毂限位件（211）用于限位在车轮（300）的车轮毂上，车胎支撑台（212）用于支撑起车轮（300）的车胎；在测试汽车遇障碍物后，通过车轮毂限位件（211）、车胎支撑台（212）和车轮（300）在车轮转向检测底座（213）上的转动角度完成转弯检测；

车轮转向检测底座（213）包括旋转柱（2131）和检测台（2134），旋转柱（2131）一端转动装配在检测台（2134）上，另一端固定在车胎支撑台（212）上；旋转柱（2131）上固定有支撑柱（21343），支撑柱（21343）上固定有按压滑块（21342），按压滑块（21342）滑动装配在压力传感环（21341）上，压力传感环（21341）固定在检测台（2134）内部；压力传感环（21341）上固定有多个呈环形阵列分布的压力传感器。

2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，其特征在于，

所述车轮转向检测底座（213）还包括底座台（2133）和密封环（2132），检测台（2134）装配在底座台（2133）内部；密封环（2132）套设固定在旋转柱（2131）上，密封环（2132）通过轴承圈转动装配在检测台（2134）上；

检测台（2134）上开设有凹腔（21344），压力传感环（21341）装配在凹腔（21344）内部。

3.根据权利要求1所述的一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，其特征在于，所述车轮毂限位件（211）包括支撑盘（2111），支撑盘（2111）上转动装配有旋转盘（2112），旋转盘（2112）上固定有多个夹持臂（2113），多个夹持臂（2113）在旋转盘（2112）上呈环形阵列分布。

4.根据权利要求3所述的一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，其特征在于，所述夹持臂（2113）包括气缸伸缩杆一（21131），气缸伸缩杆一（21131）一端固定在旋转盘（2112）上，旋转盘（2112）另一端固定有夹板（21132），夹板（21132）用于限位在车轮（300）的车轮毂上。

5.根据权利要求4所述的一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，其特征在于，所述车轮毂限位件（211）还包括气缸伸缩杆二（2114），气缸伸缩杆二（2114）一端固定在旋转盘（2112）上，气缸伸缩杆二（2114）另一端固定有固定横梁（2115），固定横梁（2115）上固定有两个呈平行分布的气缸伸缩杆三（2116），气缸伸缩杆三（2116）用于固定在车胎支撑台（212）上。

6.根据权利要求1所述的一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，其特征在于，所述车胎支撑台（212）包括车胎支撑台体（2123），位于车胎支撑台体（2123）顶部开设有弧形槽（2121），弧形槽（2121）内部转动装设有多个辊筒（2122）。

7.根据权利要求6所述的一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，其特征在于，所述辊筒（2122）表面设置为光滑状。

8.根据权利要求1所述的一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，其特征在于，所述支撑架（100）包括滑轨（130），滑轨（130）上滑动装配有多个支撑板（110），支撑板（110）与滑轨（130）呈垂直分布。

9.根据权利要求8所述的一种智能驾驶遇障碍物转弯检测装置，其特征在于，所述支撑板（110）与滑轨（130）之间通过移动底座（120）滑动装配，移动底座（120）上加装有气缸，气缸用于调整支撑板（110）高度，去支撑起测试汽车；滑轨（130）内部铺设有导向齿条，导向齿条上啮合有齿轮，齿轮固定在电机的输出轴上。