CN221188842U - 一种可平稳运输货物的agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种可平稳运输货物的AGV小车。一种可平稳运输货物的AGV小车，包括车架、驱动摆臂机构和后轮，所述车架的底部设有驱动安装腔，所述驱动摆臂机构安装于所述驱动安装腔内；所述驱动摆臂机构包括前轮、摆臂、铰链座和驱动轮，所述铰链座的铰接端与所述摆臂的中部铰接，所述铰链座的固定端设置于所述车架的内壁面，所述前轮安装于所述摆臂的前端。所述可平稳运输货物的AGV小车，摆臂可以自由摆动，对不平的地面具有快速适应的能力，保证对小车上货物的平稳运输，能够有效降低小车的成本，解决了现有AGV小车的驱动机构无法快速适应不平地面、影响货物的平稳运输且生产成本高的技术问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种可平稳运输货物的AGV小车。
背景技术
目前，绝大多数叉取式搬运托盘叉臂整体高度受到托盘插孔高度的限制，导致AGV小车的底盘离地间隙较低，对地面平整度有一定的依赖性，在搬运较大负载时车架变形较大，造成AGV小车的过沟过坎能力低的问题。现有的AGV小车在小车的前端增加了摆动结构，摆臂的前端设有前轮、后端设有驱动轮，摆臂可以摆动以使得前轮和驱动轮能够紧贴倾斜的地面，可以增加小车的过坎能力。但是现有的摆动结构中，为了使过坎后摆臂能够快速复位，摆臂与车架的壁面之间连接有弹簧，然而摆臂在摆动的过程中需要克服压缩或者拉伸弹簧的弹力才能实现摆动，该弹力在所述摆臂摆动的过程中为阻力，使得小车的过坎时反而无法快速适应不平的地面，影响货物的平稳运输，此外，在摆臂与车架的壁面之间设置弹簧，也将增加小车的生产成本。
实用新型内容
针对背景技术提出的问题，本实用新型的目的在于提出一种可平稳运输货物的AGV小车，摆臂可以自由摆动，对不平的地面具有快速适应的能力，保证对小车上货物的平稳运输，能够有效降低小车的成本，解决了现有AGV小车的驱动机构无法快速适应不平地面、影响货物的平稳运输且生产成本高的技术问题。
为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种可平稳运输货物的AGV小车，包括车架、驱动摆臂机构和后轮，所述车架的底部设有驱动安装腔，所述驱动摆臂机构安装于所述驱动安装腔内；
所述驱动摆臂机构包括前轮、摆臂、铰链座和驱动轮，所述铰链座的铰接端与所述摆臂的中部铰接，所述铰链座的固定端设置于所述车架的内壁面，所述前轮安装于所述摆臂的前端，所述驱动轮安装于所述摆臂的后端，所述摆臂可相对于所述铰链座自由摆动；
所述后轮设置于所述驱动摆臂机构的后方，所述后轮为固定式万向轮。
更进一步说明，所述车架于所述驱动安装腔内设有一个或多个加强板。
更进一步说明，所述加强板开设有摆动口，所述摆臂穿过所述摆动口。
更进一步说明，所述驱动摆臂机构设有两组，所述车架的左右两侧的底部分别设有所述驱动安装腔，两组所述驱动摆臂机构一一对应地设置于所述驱动安装腔内。
更进一步说明，两个所述驱动安装腔对称设置于所述车架，两组所述驱动摆臂机构对称设置于所述驱动安装腔内。
更进一步说明，所述车架的左右两侧的后端分别设有所述后轮。
与现有技术相比，本实用新型的实施例具有以下有益效果：
上述可平稳运输货物的AGV小车，由于摆臂可相对于铰链座自由摆动，即摆臂与车架的壁面之间没有设置弹簧等弹性件，如果摆臂与车架的壁面之间设置有弹簧，则摆臂在摆动的过程中需要克服压缩或者拉伸弹簧的弹力才能实现摆动，该弹力在所述摆臂摆动的过程中为阻力。因此摆臂与车架的壁面之间没有设置弹簧，能够实现摆臂相对于铰链座自由摆动，使得摆臂对不平的地面具有快速适应的能力，避免摆臂在摆动的过程中需要克服弹簧的阻力而影响摆臂的摆动、影响小车的过坎能力，保证对小车上货物的平稳运输，且由于摆臂与车架的壁面之间没有设置弹簧，后轮采用固定式万向轮，能够有效降低小车的成本，解决了现有AGV小车的驱动机构无法快速适应不平地面、影响货物的平稳运输且生产成本高的技术问题。
附图说明
图1是本实用新型的一个实施例的可平稳运输货物的AGV小车的仰视图。
图2是本实用新型的一个实施例的可平稳运输货物的AGV小车的剖视图。
图3是本实用新型的一个实施例的可平稳运输货物的AGV小车的剖视图(摆臂摆动)。
图4是本实用新型的一个实施例的可平稳运输货物的AGV小车的立体剖视图。
其中：车架1、驱动安装腔11、加强板12、摆动口13、驱动摆臂机构2、前轮21、摆臂22、铰链座23、驱动轮24、后轮3。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
如图1至图4所示，一种可平稳运输货物的AGV小车，包括车架1、驱动摆臂机构2和后轮3，所述车架1的底部设有驱动安装腔11，所述驱动摆臂机构2安装于所述驱动安装腔11内；
所述驱动摆臂机构2包括前轮21、摆臂22、铰链座23和驱动轮24，所述铰链座23的铰接端与所述摆臂22的中部铰接，所述铰链座23的固定端设置于所述车架1的内壁面，所述前轮21安装于所述摆臂22的前端，所述驱动轮24安装于所述摆臂22的后端，所述摆臂22可相对于所述铰链座23自由摆动；
所述后轮3设置于所述驱动摆臂机构2的后方，所述后轮3为固定式万向轮。
通过设置所述驱动摆臂机构2，所述铰链座23与所述摆臂22相配合，使得所述摆臂22能够以所述铰链座23的为轴心转动一定的幅度，从而改变所述前轮21和所述驱动轮24的水平位置，该摆动结构使得所述前轮21和所述驱动轮24能够紧贴倾斜的地面，当地面不平时，通过所述驱动摆臂机构2可以增加小车的过坎能力，从而保持货物的平稳运输。此外，所述后轮3为万向轮，使得AGV小车能够灵活改变移动方向，固定式万向轮的成本比浮动式万向轮的成本低，使用固定式万向轮能够有效降低AGV小车的生产成本。
更进一步说明，由于所述摆臂22可相对于所述铰链座23自由摆动，即本方案中，所述摆臂22与所述车架1的壁面之间没有设置弹簧等弹性件，如果所述摆臂22与所述车架1的壁面之间设置有弹簧，则摆臂22在摆动的过程中需要克服压缩或者拉伸弹簧的弹力才能实现摆动，该弹力在所述摆臂22摆动的过程中为阻力。因此所述摆臂22与所述车架1的壁面之间没有设置弹簧，能够实现所述摆臂22相对于所述铰链座23自由摆动，使得所述摆臂22对不平的地面具有快速适应的能力，避免所述摆臂22在摆动的过程中需要克服弹簧的阻力而影响所述摆臂的摆动、影响小车的过坎能力，保证对小车上货物的平稳运输，且由于所述摆臂22与所述车架1的壁面之间没有设置弹簧，所述后轮3采用固定式万向轮，能够有效降低小车的成本，解决了现有AGV小车的驱动机构无法快速适应不平地面、影响货物的平稳运输且生产成本高的技术问题。
具体地，当遇到向后倾斜的地面时，所述前轮21与倾斜的地面接触，倾斜的地面对所述前轮21产生向后上方的阻力，使得所述摆臂22沿所述铰链座23顺时针转动，从而带动所述前轮21向上移动，同时，所述驱动轮24相应地向下移动，使所述驱动摆臂机构2的倾斜角度与倾斜的地面对应，保证所述前轮21和所述驱动轮24能紧贴倾斜的地面。当离开倾斜地面后，所述摆臂22复位，同时带动所述前轮21和所述驱动轮24复位，使所述前轮21和所述驱动轮24能紧贴地面。同理，当遇到向前倾斜的地面时，所述前轮21失去支撑，使得所述摆臂22沿所述铰链座23逆时针转动，从而带动所述前轮21向下移动，同时，所述驱动轮24相应地向上移动，使所述驱动摆臂机构2的倾斜角度与倾斜的地面对应。
更进一步说明，所述车架1于所述驱动安装腔11内设有一个或多个加强板12。
通过设置所述加强板12，能够提高所述车架1的结构稳定性，所述加强板12设置于所述驱动安装腔11内，能够保证所述驱动摆臂机构2的驱动稳定性。
更进一步说明，所述加强板12开设有摆动口13，所述摆臂22穿过所述摆动口13。
通过设置所述摆动口13，在设置所述加强板12的基础上，能够保证所述摆臂22自由摆动，以快速适应不平的地面，保证对货物的平稳运输。
优选地，所述驱动摆臂机构2设有两组，所述车架1的左右两侧的底部分别设有所述驱动安装腔11，两组所述驱动摆臂机构2一一对应地设置于所述驱动安装腔11内。
通过在所述车架1的左右两侧的底部分别设置所述驱动摆臂机构2，对称设置的所述驱动摆臂机构2使得所述AGV小车对不平的地面具有快速适应的能力，行驶平稳性好。
优选地，两个所述驱动安装腔11对称设置于所述车架1，两组所述驱动摆臂机构2对称设置于所述驱动安装腔11内。
通过将两组所述驱动摆臂机构2对称设置于所述车架1，进一步提升所述AGV小车的行驶平稳性。
优选地，所述车架1的左右两侧的后端分别设有所述后轮3。
通过在所述车架1的左右两侧的后端分别设置所述后轮3，所述后轮3配合对应的所述驱动摆臂机构2，使得AGV小车能够更加灵活地改变移动方向。
需要说明的是，所述车架1的左右两侧的后端可以设置一个或者多个所述后轮3，所述后轮3可以对称设置或者不对称地设置于所述车架1的左右两侧的后端。
以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种可平稳运输货物的AGV小车，其特征在于，包括车架、驱动摆臂机构和后轮，所述车架的底部设有驱动安装腔，所述驱动摆臂机构安装于所述驱动安装腔内；
所述驱动摆臂机构包括前轮、摆臂、铰链座和驱动轮，所述铰链座的铰接端与所述摆臂的中部铰接，所述铰链座的固定端设置于所述车架的内壁面，所述前轮安装于所述摆臂的前端，所述驱动轮安装于所述摆臂的后端，所述摆臂可相对于所述铰链座自由摆动；
所述后轮设置于所述驱动摆臂机构的后方，所述后轮为固定式万向轮。
2.根据权利要求1所述的可平稳运输货物的AGV小车，其特征在于，所述车架于所述驱动安装腔内设有一个或多个加强板。
3.根据权利要求2所述的可平稳运输货物的AGV小车，其特征在于，所述加强板开设有摆动口，所述摆臂穿过所述摆动口。
4.根据权利要求1所述的可平稳运输货物的AGV小车，其特征在于，所述驱动摆臂机构设有两组，所述车架的左右两侧的底部分别设有所述驱动安装腔，两组所述驱动摆臂机构一一对应地设置于所述驱动安装腔内。
5.根据权利要求4所述的可平稳运输货物的AGV小车，其特征在于，两个所述驱动安装腔对称设置于所述车架，两组所述驱动摆臂机构对称设置于所述驱动安装腔内。
6.根据权利要求1所述的可平稳运输货物的AGV小车，其特征在于，所述车架的左右两侧的后端分别设有所述后轮。
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