CN221162074U - 一种舵轮用减震机构和agv - Google Patents

Abstract

本实用新型属于舵轮技术领域，具体涉及一种舵轮用减震机构和AGV。本实用新型所述的舵轮用减震机构包括用于连接舵轮的舵轮安装架，所述舵轮安装架侧方铰接有安装支座，且舵轮安装架上还连接有水平设置的行进弹性组件，所述行进弹性组件具有第一抵接端，所述安装支座从侧面连接可移动载具，而所述行进弹性组件的第一抵接端则从侧面抵接可移动载具；所述舵轮安装架绕铰接点上旋或下旋时，行进弹性组件随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性伸缩。本实用新型提供的舵轮用减震机构具有减震能力，能够实现舵轮自适应伸缩，可以适应不平路况。本实用新型还提供了一种包括上述舵轮用减震机构的AGV，通过采用上述舵轮减震机构提升了AGV的负载能力。

Description

一种舵轮用减震机构和AGV

技术领域

本实用新型属于舵轮技术领域，具体涉及一种舵轮用减震机构和AGV。

背景技术

舵轮一般为驱动轮，内部设有齿轮箱，通常用于可移动载具(如AGV)中，控制可移动载具的运动方向。舵轮在安装于可移动载具并随可移动载具运行时，通常舵轮和可移动载具上的滚轮(如脚轮)同时接触平面并一起移动，当可移动载具上承载重物且遇到凹凸不平的路面时，移动过程中会出现上下颠簸，因舵轮自身不具备减震功能，因而在行驶过程中，舵轮内部齿轮箱在多次受路面反作用力冲击下容易出现齿轮崩齿、影响负载能力。如果无减震功能，承载有重物的载具一旦行驶在颠簸路面上，舵轮内部齿轮箱在多次冲击下容易出现齿轮崩齿、影响负载能力。

实用新型内容

为解决上述技术问题，有必要提供一种具有减震功能的舵轮用减震机构和AGV。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了以下技术方案：

一种舵轮用减震机构，其特征在于，包括用于连接舵轮的舵轮安装架，所述舵轮安装架侧方铰接有安装支座，且舵轮安装架上还连接有水平设置的行进弹性组件，所述行进弹性组件具有第一抵接端，所述安装支座从侧面连接可移动载具，而所述行进弹性组件的第一抵接端则从侧面抵接可移动载具；所述舵轮安装架绕铰接点上旋或下旋时，行进弹性组件随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性伸缩。

本实用新型提供的舵轮用减震机构在使用时，将舵轮安装在所述舵轮安装架上，将所述安装支座从侧面连接在可移动载具上。一般情况下可移动载具的底面靠近边缘的位置连接有多个高度固定的脚轮，在可移动载具底面上于多个定高脚轮的包围圈内开设有舵轮安装腔，安装支座从侧面连接在舵轮安装腔的侧壁上，没有舵轮安装腔的情况下也可以是在可移动载具的底部设置有支架等其他结构供安装支座从侧面连接。所述舵轮安装架的顶面与可移动载具相贴并承接载具，所述行进弹性组件的第一抵接端与载具相抵接，使得所述行进弹性组件在初始位置呈未压缩至极限的平衡状态。舵轮经过路面凹陷时，由于脚轮定高，舵轮可能被四周的脚轮架起悬空，此时舵轮安装架通过绕铰接点下旋降低以使得舵轮与地面相贴，并且在行进弹性组件弹性势能的作用下保持一定的对地压力，从而实现舵轮的驱动作用和导向作用，避免舵轮因悬空失效的同时提供减震效果；舵轮经过路面凸起处时，所述舵轮安装架通过绕铰接点上旋以使得舵轮升高，减少载具被舵轮顶起导致的颠簸，实现减震。在舵轮安装架上旋或下旋的过程中，舵轮安装架的顶面相对所述可移动载具发生轻微滑动，所述行进弹性组件的弹性势能随自身的伸缩长度变化。载具在行进过程中进行速度增减时，由于所述行进弹性组件水平设置，行进弹性组件在载具行进过程中还给舵轮安装架提供了缓冲力。本实用新型提供的舵轮用减震机构能够实现舵轮自适应伸缩，并且提供了在垂直方向和载具行进方向上的减震。

优选地，所述行进弹性组件与安装支座的安装方向相反时，在舵轮安装架绕铰接点上旋或下旋时，行进弹性组件随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性伸长或弹性压缩；或者，所述行进弹性组件与安装支座的安装方向相同时，在舵轮安装架绕铰接点上旋或下旋时，行进弹性组件随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性压缩或弹性伸长。所述行进弹性组件与安装支座的安装方向有相反和相同两种可能性，当所述行进弹性组件与安装支座的安装方向相反时，即第一抵接端与安装支座相背离时，舵轮安装架绕铰接点上旋则弹性组件伸长，反之则相反；当所述行进弹性组件与安装支座的安装方向相同时，即第一抵接端与安装支座相贴近时，舵轮安装架绕铰接点上旋则弹性组件缩短，反之则相反。

优选地，所述舵轮安装架还包括对称设置在其下方的两块耳板，每一所述耳板上铰接有一安装支座。两块耳板属于常规的使得受力均衡的设置，在每一耳板上分别铰接一安装支座可以采用较小的安装支座，从而缩小舵轮安装架的整体体积。

优选地，所述行进弹性组件包括弹簧套筒、设置在弹簧套筒内部的压缩弹簧，在弹簧套筒的一端设置有抵接在压缩弹簧一端的浮动压块，在弹簧套筒的另一端设置有抵接在所述压缩弹簧另一端的弹簧压板，所述浮动压块部分穿出至弹簧套筒外部，其穿出部分的端部即为第一抵接端。采用弹簧套筒使得压缩弹簧的运动轨迹具有导向性，避免在旋转过程中发生弹簧损伤或者卡死。

优选地，在所述弹簧套筒设置有弹簧压板的一端端口处设置有套筒盖，所述套筒盖上设置有螺孔，所述行进弹性组件还包括与螺孔配合的锁紧螺杆，所述锁紧螺杆旋入螺孔中，锁紧螺杆朝向弹簧压板的一端抵接在所述弹簧压板上，通过锁紧螺杆正反旋转以带动弹簧压板往复移动，从而调节压缩弹簧的预紧力；或者，在所述弹簧套筒设置有弹簧压板的一端端口处设置有套筒盖，所述套筒盖背离弹簧压板的一面上设置第一螺母，在套筒盖上设置有与第一螺母上的螺孔相对的过孔，所述行进弹性组件还包括与螺孔配合的锁紧螺杆，所述锁紧螺杆旋入螺孔中，锁紧螺杆朝向弹簧压板的一端穿过套筒盖上的过孔后抵接在所述弹簧压板上，通过锁紧螺杆正反旋转以带动弹簧压板往复移动，从而调节压缩弹簧的预紧力。通过锁紧螺杆的旋进或旋出调整压缩弹簧的弹性势能大小，无需更换弹簧就能适应不同AGV的载重要求。与锁紧螺杆配合的螺纹可以设置在套筒盖上，也可以将带螺纹的螺母固定在套筒盖上以实现相同的技术效果。

优选地，所述浮动压块和所述弹簧压板上分别设置有与所述压缩弹簧的内圈相配合的第一限位凸起和第二限位凸起；和/或，所述舵轮安装架上设置有安装槽，所述行进弹性组件包括用于连接在所述安装槽的扁平连接件，所述行进弹性组件通过所述扁平连接件可拆卸的连接在所述安装槽内，且所述行进弹性组件连接在扁平连接件的下表面。设置限位凸起便于安装定位，避免压缩弹簧脱位；将所述行进弹性组件连接在扁平连接件的下表面使得所述行进弹性组件不受载具的压力，扁平连接件与安装槽配合后形成平面，通过扁平连接件连接在舵轮安装架上便于对行进弹簧组件进行拆修，

优选地，所述舵轮安装架上还连接有竖直弹性组件，所述竖直弹性组件包括有第二抵接端，竖直弹性组件通过第二抵接端从下方与可移动载具相抵接，在舵轮安装架绕铰接点上旋或下旋时，竖直弹性组件随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性压缩或弹性伸长。增加竖直弹性组件以增加竖直方向的缓冲力。采用竖直弹性组件和行进弹性组件结合，可以在更小的安装空间内实现更优的缓冲效果。单独采用行进弹性组件或者竖直弹性组件也具有缓冲效果，但是如果增大负重，一般需要采用承压能力更强的弹性组件，承压能力更强的弹性组件普遍具有更大的体积，与原有的安装条件不匹配，也无法应用于体积较小的载具。

优选地，所述竖直弹性组件包括竖直连接于舵轮安装架上的安装套筒、设于安装套筒内部的竖直弹簧以及压轴块，所述压轴块包括压块以及贯穿竖直弹簧内圈的轴体，所述压块朝向轴体的一端与轴体相连接，且该端的端面与竖直弹簧抵接，压块的另一端即为第二抵接端；和/或所述竖直弹性组件为氮气弹簧。采用安装套筒使得竖直弹簧的压缩有导向作用，避免弹簧卡死或者在旋转过程中损坏；氮气弹簧的耐疲劳性好。

优选地，所述安装套筒插入有压轴块的一端的外侧壁上设置有安装圈口，所述安装套筒背离安装圈口的一端端口收缩形成与所述竖直弹簧相抵接的抵接面，并在抵接面上留有供所述压块轴穿出的穿孔；和/或，所述轴体的尾部穿出所述安装套筒，其穿出安装套筒的部分上通过螺纹配合连接有第二螺母，通过轴体相对第二螺母正反旋转，以调节竖直弹簧的预紧力。带有安装圈口的安装套筒便于与舵轮安装架连接，压块轴与所述穿孔配合提供导向作用；所述轴体尾部的螺纹与第二螺母配合调节竖直弹簧的预紧力以适应不同载具的安装需求和负重需求。

一种AGV，包括车体，设置在车体上的脚轮，其特征在于，所述车体的底面上开设有舵轮安装腔，所述舵轮安装腔内设置有如上所述的舵轮用减震机构和连接在所述舵轮安装架上的舵轮，所述安装支座连接于所述舵轮安装腔的侧壁上，所述第一抵接端与所述舵轮安装腔的侧壁相抵接。由于其包括有上述舵轮用减震机构，因而该舵轮具有该舵轮用减震机构带来的所有有益技术效果，在此不再一一赘述。

附图说明

通过附图中所示的本实用新型优选实施例更具体说明，本实用新型上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本实用新型的主旨。

图1为舵轮优选实施例的整体结构示意图；

图2为舵轮用减震机构优选实施例的整体结构示意图；

图3为行进弹性组件优选实施例的整体结构示意图；

图4为竖直弹性组件实施例1的整体结构示意图；

图5为舵轮安装架优选实施例的整体结构示意图。

图中：舵轮安装架1，耳板11，安装槽12，安装支座2，行进弹性组件3，弹簧套筒31，套筒盖311，压缩弹簧32，浮动压块33，第一限位凸起331，弹簧压板34，第二限位凸起341，锁紧螺杆35，第一螺母36，扁平连接件37，竖直弹性组件4，安装套筒41，安装圈口411，抵接面412，竖直弹簧42，压轴块43，压块431，轴体432，第二螺母44，舵轮5。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明本实用新型的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参考图1和图2，本实用新型所述的一种舵轮用减震机构，包括用于连接舵轮5的舵轮安装架1，所述舵轮安装架1侧方铰接有安装支座2，且舵轮安装架1上还连接有水平设置的行进弹性组件3，所述行进弹性组件3具有第一抵接端，所述安装支座2从侧面连接可移动载具，而所述行进弹性组件3的第一抵接端则从侧面抵接可移动载具；所述舵轮安装架1绕铰接点上旋或下旋时，行进弹性组件3随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性伸缩。

参考图1和图2，在优选实施例中，所述行进弹性组件3与安装支座2的安装方向相反时，在舵轮安装架1绕铰接点上旋或下旋时，行进弹性组件3随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性伸长或弹性压缩；或者，所述行进弹性组件3与安装支座2的安装方向相同时，在舵轮安装架1绕铰接点上旋或下旋时，行进弹性组件3随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性压缩或弹性伸长。所述行进弹性组件3与安装支座2的安装方向有相反和相同两种可能性，当所述行进弹性组件3与安装支座2的安装方向相反时，即第一抵接端与安装支座2相背离时，舵轮安装架1绕铰接点上旋则弹性组件伸长，反之则相反；当所述行进弹性组件3与安装支座2的安装方向相同时，即第一抵接端与安装支座2相贴近时，舵轮安装架1绕铰接点上旋则弹性组件缩短，反之则相反。所述行进弹性组件3伸长的力来自压缩弹簧32的弹性势能，所述行进弹性组件3缩短的力来自安装支座2负重旋转的作用力。

参考图2和图5，在优选实施例中，所述舵轮安装架1还包括对称设置在其下方的两块耳板11，每一所述耳板11上铰接有一安装支座2。两块耳板11属于常规的使得受力均衡的设置，在每一耳板11上分别铰接一安装支座2可以采用较小的安装支座2，从而缩小舵轮安装架1的整体体积。优选实施例中的安装支座2具有底面和铰接端，在其他实施例中也可以是其他形状。优选实施例中的两块耳板11之间还连接有结构加强板，在所述结构加强板与舵轮安装架1的底面还连接有三角支撑板用于加强结构。

参考图2和图3，在优选实施例中，所述行进弹性组件3包括弹簧套筒31、设置在弹簧套筒31内部的压缩弹簧32，在弹簧套筒31的一端设置有抵接在压缩弹簧32一端的浮动压块33，在弹簧套筒31的另一端设置有抵接在所述压缩弹簧32另一端的弹簧压板34，所述浮动压块33部分穿出至弹簧套筒31外部，其穿出部分的端部即为第一抵接端。

参考图3，在优选实施例中，在所述弹簧套筒31设置有弹簧压板34的一端端口处设置有套筒盖311，所述套筒盖311背离弹簧压板34的一面上焊接有第一螺母36，在套筒盖311上设置有与第一螺母36上的螺孔相对的过孔，所述行进弹性组件3还包括与螺孔配合的锁紧螺杆35，所述锁紧螺杆35旋入螺孔中，锁紧螺杆35朝向弹簧压板34的一端穿过套筒盖311上的过孔后抵接在所述弹簧压板34上，通过锁紧螺杆35正反旋转以带动弹簧压板34往复移动，从而调节压缩弹簧32的预紧力。优选实施例中采用了套筒盖311上焊接螺母的方式将与锁紧螺杆35配合的螺孔设置在套筒盖311上，无需在套筒盖311上特别钻设螺纹，采用与螺杆螺纹配合的螺母即可，更加便于生产，技术效果与在套筒盖311上设螺纹没有太大差别。

参考图3，在优选实施例中，所述浮动压块33和所述弹簧压板34上分别设置有与所述压缩弹簧32的内圈相配合的第一限位凸起331和第二限位凸起341；和/或，所述舵轮安装架1上设置有安装槽12，所述行进弹性组件3包括用于连接在所述安装槽12的扁平连接件37，所述行进弹性组件3通过所述扁平连接件37可拆卸的连接在所述安装槽12内，且所述行进弹性组件3连接在扁平连接件37的下表面。设置限位凸起便于安装定位，避免压缩弹簧32脱位；将所述行进弹性组件3连接在扁平连接件37的下表面使得所述行进弹性组件3不受载具的压力，扁平连接件37与安装槽12配合后形成平面，通过扁平连接件37连接在舵轮安装架1上便于对行进弹簧组件进行拆修。优选实施例中扁平连接件37呈方形片状，焊接连接在所述弹簧套筒31上，螺栓连接在安装槽12内，在其他实施例中扁平连接件37也可以为其他形状，也可以通过卡接等其他常见连接方式与舵轮安装架1连接。

参考图2和图4，在优选实施例中，所述舵轮安装架1上还连接有竖直弹性组件4，所述竖直弹性组件4包括有第二抵接端，竖直弹性组件4通过第二抵接端从下方与可移动载具相抵接，在舵轮安装架1绕铰接点上旋或下旋时，竖直弹性组件4随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性压缩或弹性伸长。优选实施例中的竖直弹性组件4穿设在舵轮安装架1上，安装在远离安装支座2的位置，在提供竖直方向缓冲力的同时帮助舵轮安装架1整体绕铰接点旋转，并且与行进弹性组件3相对应，使得舵轮安装架1的整体受力更加均衡。

参考图2和图4，在优选实施例中，所述竖直弹性组件4包括竖直连接于舵轮安装架1上的安装套筒41、设于安装套筒41内部的竖直弹簧42以及压轴块43，所述压轴块43包括压块431以及贯穿竖直弹簧42内圈的轴体432，所述压块431朝向轴体432的一端与轴体432相连接，且该端的端面与竖直弹簧42抵接，压块431的另一端即为第二抵接端；和/或所述竖直弹性组件4为氮气弹簧。采用安装套筒41使得竖直弹簧42的压缩有导向作用，避免弹簧卡死或者在旋转过程中损坏；氮气弹簧的耐疲劳性好，结构为现有技术。

参考图2和图4，在优选实施例中，所述安装套筒41插入有压轴块43的一端的外侧壁上设置有安装圈口411，所述安装套筒41背离安装圈口411的一端端口收缩形成与所述竖直弹簧42相抵接的抵接面412，并在抵接面412上留有供所述压块431轴穿出的穿孔；和/或，所述轴体432的尾部穿出所述安装套筒41，其穿出安装套筒41的部分上通过螺纹配合连接有第二螺母44，通过轴体432相对第二螺母44正反旋转，以调节竖直弹簧42的预紧力。在优选实施例中，安装圈口411为一法兰圈，通过螺栓将安装套筒41与舵轮安装架1连接，压块431轴与所述穿孔配合提供导向作用；所述轴体432尾部的螺纹与第二螺母44配合调节竖直弹簧42的预紧力以适应不同载具的安装需求和负重需求，使得同一套舵轮5减震机构可以用于多种载具。

一种AGV，包括车体，设置在车体上的脚轮，所述车体的底面上开设有舵轮安装腔，所述舵轮安装腔内设置有如上所述的舵轮用减震机构和连接在所述舵轮安装架1上的舵轮5，所述安装支座2连接于所述舵轮安装腔的侧壁上，所述第一抵接端与所述舵轮安装腔的侧壁相抵接。参考图1，优选实施例中的舵轮安装架1中心部位开设有用于连接舵轮5的舵轮5安装口，将舵轮5连接在舵轮安装架1后再整体安装在车体上，车体底盘上开设舵轮安装腔，安装支座2栓接在所述舵轮安装腔的侧壁上，第一抵接端与安装支座2抵接在同一壁面上，第二抵接端抵接在舵轮安装腔的顶面上，在第一抵接端对应的舵轮安装腔壁面上还设置有缓冲块。实际测试中应用了本实用新型优选实施例的负载型AGV负载能力提升至16T，并且本实用新型优选实施例的整体体积较小，适用于体积较小的AGV，在搬运高密度物料时有独特优势。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“优选实施例”、“再一实施例”、“其他实施例”或“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种舵轮用减震机构，其特征在于，包括用于连接舵轮(5)的舵轮安装架(1)，所述舵轮安装架(1)侧方铰接有安装支座(2)，且舵轮安装架(1)上还连接有水平设置的行进弹性组件(3)，所述行进弹性组件(3)具有第一抵接端，所述安装支座(2)从侧面连接可移动载具，而所述行进弹性组件(3)的第一抵接端则从侧面抵接可移动载具；所述舵轮安装架(1)绕铰接点上旋或下旋时，行进弹性组件(3)随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种舵轮用减震机构，其特征在于，所述行进弹性组件(3)与安装支座(2)的安装方向相反时，在舵轮安装架(1)绕铰接点上旋或下旋时，行进弹性组件(3)随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性伸长或弹性压缩；

或者，所述行进弹性组件(3)与安装支座(2)的安装方向相同时，在舵轮安装架(1)绕铰接点上旋或下旋时，行进弹性组件(3)随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性压缩或弹性伸长。

3.根据权利要求1所述的一种舵轮用减震机构，其特征在于，所述舵轮安装架(1)还包括对称设置在其下方的两块耳板(11)，每一所述耳板(11)上铰接有一安装支座(2)。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种舵轮用减震机构，其特征在于，所述行进弹性组件(3)包括弹簧套筒(31)、设置在弹簧套筒(31)内部的压缩弹簧(32)，在弹簧套筒(31)的一端设置有抵接在压缩弹簧(32)一端的浮动压块(33)，在弹簧套筒(31)的另一端设置有抵接在所述压缩弹簧(32)另一端的弹簧压板(34)，所述浮动压块(33)部分穿出至弹簧套筒(31)外部，其穿出部分的端部即为第一抵接端。

5.根据权利要求4所述的一种舵轮用减震机构，其特征在于，在所述弹簧套筒(31)设置有弹簧压板(34)的一端端口处设置有套筒盖(311)，所述套筒盖(311)上设置有螺孔，所述行进弹性组件(3)还包括与螺孔配合的锁紧螺杆(35)，所述锁紧螺杆(35)旋入螺孔中，锁紧螺杆(35)朝向弹簧压板(34)的一端抵接在所述弹簧压板(34)上，通过锁紧螺杆(35)正反旋转以带动弹簧压板(34)往复移动，从而调节压缩弹簧(32)的预紧力；

或者，在所述弹簧套筒(31)设置有弹簧压板(34)的一端端口处设置有套筒盖(311)，所述套筒盖(311)背离弹簧压板(34)的一面上设置有第一螺母(36)，在套筒盖(311)上设置有与第一螺母(36)上的螺孔相对的过孔，所述行进弹性组件(3)还包括与螺孔配合的锁紧螺杆(35)，所述锁紧螺杆(35)旋入螺孔中，锁紧螺杆(35)朝向弹簧压板(34)的一端穿过套筒盖(311)上的过孔后抵接在所述弹簧压板(34)上，通过锁紧螺杆(35)正反旋转以带动弹簧压板(34)往复移动，从而调节压缩弹簧(32)的预紧力。

6.根据权利要求5所述的一种舵轮用减震机构，其特征在于，所述浮动压块(33)和所述弹簧压板(34)上分别设置有与所述压缩弹簧(32)的内圈相配合的第一限位凸起(331)和第二限位凸起(341)；

和/或，所述舵轮安装架(1)上设置有安装槽(12)，所述行进弹性组件(3)包括用于连接在所述安装槽(12)的扁平连接件(37)，所述行进弹性组件(3)通过所述扁平连接件(37)可拆卸的连接在所述安装槽(12)内，且所述行进弹性组件(3)连接在扁平连接件(37)的下表面。

7.根据权利要求1-3或5-6任意一项所述的一种舵轮用减震机构，其特征在于，所述舵轮安装架(1)上还连接有竖直弹性组件(4)，所述竖直弹性组件(4)包括有第二抵接端，竖直弹性组件(4)通过第二抵接端从下方与可移动载具相抵接，在舵轮安装架(1)绕铰接点上旋或下旋时，竖直弹性组件(4)随着可移动载具反馈的作用力大小而弹性压缩或弹性伸长。

8.根据权利要求7所述的一种舵轮用减震机构，其特征在于，所述竖直弹性组件(4)包括竖直连接于舵轮安装架(1)上的安装套筒(41)、设于安装套筒(41)内部的竖直弹簧(42)以及压轴块(43)，所述压轴块(43)包括压块(431)以及贯穿竖直弹簧(42)内圈的轴体(432)，所述压块(431)朝向轴体(432)的一端与轴体(432)相连接，且该端的端面与竖直弹簧(42)抵接，压块(431)的另一端即为第二抵接端；

和/或所述竖直弹性组件(4)为氮气弹簧。

9.根据权利要求8所述的一种舵轮用减震机构，其特征在于，所述安装套筒(41)插入有压轴块(43)的一端的外侧壁上设置有安装圈口(411)，所述安装套筒(41)背离安装圈口(411)的一端端口收缩形成与所述竖直弹簧(42)相抵接的抵接面(412)，并在抵接面(412)上留有供所述压块(431)轴穿出的穿孔；

和/或，所述轴体(432)的尾部穿出所述安装套筒(41)，其穿出安装套筒(41)的部分上通过螺纹配合连接有第二螺母(44)，通过轴体(432)相对第二螺母(44)正反旋转，以调节竖直弹簧(42)的预紧力。

10.一种AGV，包括车体，设置在车体上的脚轮，其特征在于，所述车体的底面上开设有舵轮(5)安装腔，所述舵轮(5)安装腔内设置有如权利要求1-9任意一项所述的舵轮用减震机构和连接在所述舵轮安装架(1)上的舵轮(5)，所述安装支座(2)连接于所述舵轮(5)安装腔的侧壁上，所述第一抵接端与所述舵轮(5)安装腔的侧壁相抵接。