CN221160362U - 一种方便拆卸的组装式机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种方便拆卸的组装式机械臂，包括底座，所述底座顶端安装有支撑臂，所述支撑臂上安装有第一活动臂，所述第一活动臂一端安装有第二活动臂，所述第二活动臂一端安装有第三活动臂，所述支撑臂与第一活动臂、第一活动臂与第二活动臂、第二活动臂与第三活动臂之间连接处均设有连接组件，本实用新型设计的技术方案是在机械臂臂杆之间设置驱动杆和连接件等结构，在连接时只需驱动杆插入连接件中，然后通过转动连接件端部的旋转头，配合连接件内部设置相应的传动机构来带动连接件内侧的限位块插入到驱动杆上的卡槽中，从而来完成两个臂杆之间的连接，操作方便，便于臂杆之间的快速拆卸或安装。

Description

一种方便拆卸的组装式机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种方便拆卸的组装式机械臂。

背景技术

机械臂是实际应用特别广泛的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事等领域都能看到它的身影，尽管它们的形态各不相同，但它们都有共同的特点，就是能够接受指令，精确的定位到三维或二维空间上的某一点进行作业，但现有机械臂各臂杆之间连接方式复杂，难以进行拆卸，不方便机械臂的运输或相应部位的检修，同时，现有机械臂的安装方式也较为复杂；

因此，本领域技术人员提供了一种方便拆卸的组装式机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种方便拆卸的组装式机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种方便拆卸的组装式机械臂，包括底座，所述底座顶端安装有支撑臂，所述支撑臂上安装有第一活动臂，所述第一活动臂一端安装有第二活动臂，所述第二活动臂一端安装有第三活动臂，所述支撑臂与第一活动臂、第一活动臂与第二活动臂、第二活动臂与第三活动臂之间连接处均设有连接组件；

所述连接组件包括连接件，所述第二活动臂另一端固接有连接件，所述连接件端部开设有固定槽，所述连接件内部开设有安装槽，所述安装槽内侧转动安装有第一齿轮，所述连接件外部设有旋转头，且第一齿轮中部通过轴杆贯穿连接件与旋转头固接，所述第一齿轮外部对称两侧均啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮中部固接有螺纹杆，所述螺纹杆外侧通过螺纹套设有挤压块，所述固定槽内壁对称两侧均开设有活动槽，所述活动槽内侧滑动连接有限位块，所述第一活动臂侧面一端固接有驱动杆，且驱动杆滑动插设于固定槽内侧，所述驱动杆外壁对称两侧均开设有卡槽，且限位块一端滑动插设于卡槽内，所述固定槽侧面延伸有定位槽，所述限位块侧面设有定位块，且定位块与定位槽内壁之间安装有复位弹簧。

优选地，所述连接件内部对称两侧均开设有导向槽，且挤压块滑动连接于导向槽内侧，所述导向槽与固定槽相连通，所述限位块顶端设置为斜面，且挤压块侧面能够与斜面相抵。

优选地，两个所述第二齿轮均设置于安装槽内，所述螺纹杆一端活动贯穿安装槽并延伸至导向槽内，且螺纹杆光滑面转动安装于连接件内部。

优选地，所述驱动杆端部开设有连接槽，且连接槽外侧开设有多个呈环形阵列分布的条形槽，所述连接件内侧位于固定槽中部安装有连接柱，且连接柱滑动插设于连接槽内，所述连接柱外侧安装有多个呈环形阵列分布的限位条，且多个限位条能够一一对应滑动插设于多个条形槽内，所述第一活动臂另一侧端部安装有驱动件，且驱动件输出端与驱动杆连接。

优选地，所述底座底端连接有安装座，所述安装座内部开设有固定腔，所述固定腔内侧转动安装有内齿环，所述内齿环内侧啮合连接有多个第三齿轮，且多个第三齿轮呈环形阵列分布，所述固定腔内侧顶端转动安装有多个联动杆，且第三齿轮固定套设于对应位置的联动杆外侧，所述联动杆底端固接有第四齿轮，所述固定腔底端滑动连接有多个呈环形阵列分别的U型框，所述U型框内侧面设置有齿条，且通过齿条与对应位置的第四齿轮啮合，所述U型框一端固接有固定杆，所述固定杆一端活动贯穿固定块，且固定块底端固接于固定腔底端，所述固定杆外侧套设有压缩弹簧，所述U型框另一端固接有限位杆，且限位杆活动贯穿安装座并延伸至外侧。

优选地，所述内齿环顶端均匀安装有锥齿，且内齿环顶端通过锥齿啮合连接有锥齿轮，所述锥齿轮端部通过轴杆贯穿安装座连接有外部的控制头。

优选地，所述安装座底端设置有安装板，所述安装板顶端开设有放置槽，且安装座底端插设于放置槽内，所述放置槽内侧开设有多个插孔，且限位杆一端插设于插孔内侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型设计的技术方案是在机械臂臂杆之间设置驱动杆和连接件等结构，在连接时只需驱动杆插入连接件中，然后通过转动连接件端部的旋转头，配合连接件内部设置相应的传动机构来带动连接件内侧的限位块插入到驱动杆上的卡槽中，从而来完成两个臂杆之间的连接，操作方便，便于臂杆之间的快速拆卸或安装，从而方便机械臂的维护或运输，同时，机械臂的安装方式是在其底端设置相应的安装座，安装座内侧设置相应的传动结构，能在转动外侧的控制头时能控制安装座上的限位杆进行收缩，在安装时只需控制限位杆插入安装板上的插槽即可完成机械臂的安装，操作也简单方便。

附图说明

为了更具体直观地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简要介绍。

图1为本实用新型提出的结构示意图；

图2为本实用新型提出的安装座安装结构示意图；

图3为本实用新型提出的驱动杆安装结构示意图；

图4为本实用新型提出的连接组件结构示意图；

图5为本实用新型提出的第三齿轮安装结构示意图；

图6为本实用新型提出的限位杆安装结构示意图。

图中：1、底座；2、支撑臂；3、第一活动臂；4、第二活动臂；5、第三活动臂；6、连接组件；61、连接件；62、固定槽；63、安装槽；64、旋转头；65、第一齿轮；66、第二齿轮；67、螺纹杆；68、挤压块；69、限位块；610、卡槽；611、复位弹簧；612、导向槽；613、驱动杆；614、连接槽；615、连接柱；7、安装座；8、固定腔；9、内齿环；10、联动杆；11、第三齿轮；12、第四齿轮；13、U型框；14、限位杆；15、固定杆；16、固定块；17、压缩弹簧；18、锥齿轮；19、控制头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-6，一种方便拆卸的组装式机械臂，包括底座1，底座1顶端安装有支撑臂2，支撑臂2上安装有第一活动臂3，第一活动臂3一端安装有第二活动臂4，第二活动臂4一端安装有第三活动臂5，支撑臂2与第一活动臂3、第一活动臂3与第二活动臂4、第二活动臂4与第三活动臂5之间连接处均设有连接组件6；

连接组件6包括连接件61，第二活动臂4另一端固接有连接件61，连接件61端部开设有固定槽62，连接件61内部开设有安装槽63，安装槽63内侧转动安装有第一齿轮65，连接件61外部设有旋转头64，且第一齿轮65中部通过轴杆贯穿连接件61与旋转头64固接，第一齿轮65外部对称两侧均啮合连接有第二齿轮66，第二齿轮66中部固接有螺纹杆67，螺纹杆67外侧通过螺纹套设有挤压块68，固定槽62内壁对称两侧均开设有活动槽，活动槽内侧滑动连接有限位块69，第一活动臂3侧面一端固接有驱动杆613，且驱动杆613滑动插设于固定槽62内侧，驱动杆613外壁对称两侧均开设有卡槽610，且限位块69一端滑动插设于卡槽610内，固定槽62侧面延伸有定位槽，限位块69侧面设有定位块，且定位块与定位槽内壁之间安装有复位弹簧611，连接件61内部对称两侧均开设有导向槽612，且挤压块68滑动连接于导向槽612内侧，导向槽612与固定槽62相连通，限位块69顶端设置为斜面，且挤压块68侧面能够与斜面相抵；

以上所采用的技术方案，在第一活动臂3和第二活动臂4进行连接时，将第一活动臂3上的驱动杆613插入第二活动臂4连接件61内侧，然后通过转动连接件61外侧的旋转头64，旋转头64将带动连接件61上安装槽63内的第一齿轮65转动，第一齿轮65转动将会带动两侧的第二齿轮66转动，第二齿轮66转动带动对应的螺纹杆67转动，螺纹杆67转动将会驱动相应的挤压块68沿导向槽612方向滑动，挤压块68滑动将会挤压限位块69斜面，从而使限位块69沿活动槽方向向靠近驱动杆613处滑动，此时限位块69侧边的定位块将挤压复位弹簧611，直至限位块69一端插入到驱动杆613上的卡槽610中，从而完成驱动杆613与连接件61的固定，即完成第一活动臂3和第二活动臂4的连接，同理反转旋转头64，使挤压块68不在挤压限位块69斜面后，限位块69由于复位弹簧611的作用将脱离卡槽610，从而可对驱动杆613和连接件61进行拆卸，操作方便。

两个第二齿轮66均设置于安装槽63内，螺纹杆67一端活动贯穿安装槽63并延伸至导向槽612内，且螺纹杆67光滑面转动安装于连接件61内部；

以上所采用的技术方案，螺纹杆67转动安装于连接件61内部，不仅可以完成对挤压块68的驱动，同时完成对第二齿轮66位置的确定。

驱动杆613端部开设有连接槽614，且连接槽614外侧开设有多个呈环形阵列分布的条形槽，连接件61内侧位于固定槽62中部安装有连接柱615，且连接柱615滑动插设于连接槽614内，连接柱615外侧安装有多个呈环形阵列分布的限位条，且多个限位条能够一一对应滑动插设于多个条形槽内，第一活动臂3另一侧端部安装有驱动件，且驱动件输出端与驱动杆613连接；

以上所采用的技术方案，通过设置带限位条的连接柱615与带条形槽的连接槽614连接，从而可以增强连接件61和驱动杆613之间的抗扭转力，使得在驱动杆613带动连接件61转动时，连接柱615优先承受扭转力，而不是通过限位块69插入卡槽610中来承受，第一活动臂3上安装有相应的驱动件，如电机、舵机类，完成对驱动杆613的驱动，第一活动臂3与第二活动臂4的连接方式同样在支撑臂2与第一活动臂3、第二活动臂4与第三活动臂5之间应用，从而整个机械臂可进行拆分、组合，方便相应的存放或运输，支撑臂2与底座1之间安装同样也设置有驱动件，方便支撑臂2进行转动，具体参考现有技术完成。

底座1底端连接有安装座7，安装座7内部开设有固定腔8，固定腔8内侧转动安装有内齿环9，内齿环9内侧啮合连接有多个第三齿轮11，且多个第三齿轮11呈环形阵列分布，固定腔8内侧顶端转动安装有多个联动杆10，且第三齿轮11固定套设于对应位置的联动杆10外侧，联动杆10底端固接有第四齿轮12，固定腔8底端滑动连接有多个呈环形阵列分别的U型框13，U型框13内侧面设置有齿条，且通过齿条与对应位置的第四齿轮12啮合，U型框13一端固接有固定杆15，固定杆15一端活动贯穿固定块16，且固定块16底端固接于固定腔8底端，固定杆15外侧套设有压缩弹簧17，U型框13另一端固接有限位杆14，且限位杆14活动贯穿安装座7并延伸至外侧，安装座7底端设置有安装板，安装板顶端开设有放置槽，且安装座7底端插设于放置槽内，放置槽内侧开设有多个插孔，且限位杆14一端插设于插孔内侧；

以上所采用的技术方案，通过内齿环9的转动将带动其内侧各个第三齿轮11转动，第三齿轮11转动将通过联动杆10带动第四齿轮12转动，第四齿轮转动12将会驱动对应的U型框13滑动，U型框13在固定腔8内侧向中心处滑动，从而将带动限位杆14向安装座7内侧收缩，同时U型框13一端将通过挤压固定杆15外侧的压缩弹簧17，当限位杆14完全收缩至安装座7内部时，即可完成安装座7在安装板上拆卸，该方式的设计便于机械臂的安装和拆卸，此外，固定杆15贯穿固定块16和限位杆14贯穿安装座7限制了U型框13的活动方向。

内齿环9顶端均匀安装有锥齿，且内齿环9顶端通过锥齿啮合连接有锥齿轮18，锥齿轮18端部通过轴杆贯穿安装座7连接有外部的控制头19；

以上所采用的技术方案，通过在外部转动控制头19即可带动安装座7内部的锥齿轮18转动，通过锥齿轮18的转动来带动内齿环9进行转动。

工作原理：

在进行机械臂的组装时，将对应臂杆上的驱动杆613插入到下一个臂杆上的连接件61中，并使对应连接件61中的连接柱615插入到驱动杆613上的连接槽614中，然后转动连接件61端部的旋转头64，旋转头64带动连接件61内侧的第一齿轮65转动，从而通过第二齿轮66的传动作用将带动两个螺纹杆67转动，螺纹杆67转动将会驱动挤压块68滑动，挤压块68滑动时将会挤压限位块69斜面，使限位块69一端向驱动杆613运动，直至使挤压块68一端插入到驱动杆613上的卡槽610中，使得驱动杆613无法从连接件61中拔出，从而完成两个臂杆之间的连接固定，采用该种方式，完成机械壁各个部位的组合连接，在进行机械壁的安装时，通过转动控制头19带动安装座7内侧的内齿环9进行转动，通过第三齿轮11和联动杆10的传动作用将带动各个第四齿轮12转动，第四齿轮12转动将会带动U型框13滑动并挤压压缩弹簧17，从而使限位杆14向安装座7内侧收缩，当限位杆14收入安装座7内时，将安装座7底端放入安装板上的放置槽中，并使放置槽中的插槽位置与各个限位杆14位置一一对应，此外可以利用现有技术在放置槽和安装座7之间设置相应的定位机构，方便插槽与限位杆14对准，对准后释放控制头19或助力反转，通过压缩弹簧17的复位作用使限位杆14向外运动并插入插槽中，从而完成安装座7的固定，简化了传统机械臂的安装方式。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种方便拆卸的组装式机械臂，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)顶端安装有支撑臂(2)，所述支撑臂(2)上安装有第一活动臂(3)，所述第一活动臂(3)一端安装有第二活动臂(4)，所述第二活动臂(4)一端安装有第三活动臂(5)，所述支撑臂(2)与第一活动臂(3)、第一活动臂(3)与第二活动臂(4)、第二活动臂(4)与第三活动臂(5)之间连接处均设有连接组件(6)；

所述连接组件(6)包括连接件(61)，所述第二活动臂(4)另一端固接有连接件(61)，所述连接件(61)端部开设有固定槽(62)，所述连接件(61)内部开设有安装槽(63)，所述安装槽(63)内侧转动安装有第一齿轮(65)，所述连接件(61)外部设有旋转头(64)，且第一齿轮(65)中部通过轴杆贯穿连接件(61)与旋转头(64)固接，所述第一齿轮(65)外部对称两侧均啮合连接有第二齿轮(66)，所述第二齿轮(66)中部固接有螺纹杆(67)，所述螺纹杆(67)外侧通过螺纹套设有挤压块(68)，所述固定槽(62)内壁对称两侧均开设有活动槽，所述活动槽内侧滑动连接有限位块(69)，所述第一活动臂(3)侧面一端固接有驱动杆(613)，且驱动杆(613)滑动插设于固定槽(62)内侧，所述驱动杆(613)外壁对称两侧均开设有卡槽(610)，且限位块(69)一端滑动插设于卡槽(610)内，所述固定槽(62)侧面延伸有定位槽，所述限位块(69)侧面设有定位块，且定位块与定位槽内壁之间安装有复位弹簧(611)。

2.根据权利要求1所述的一种方便拆卸的组装式机械臂，其特征在于，所述连接件(61)内部对称两侧均开设有导向槽(612)，且挤压块(68)滑动连接于导向槽(612)内侧，所述导向槽(612)与固定槽(62)相连通，所述限位块(69)顶端设置为斜面，且挤压块(68)侧面能够与斜面相抵。

3.根据权利要求1所述的一种方便拆卸的组装式机械臂，其特征在于，两个所述第二齿轮(66)均设置于安装槽(63)内，所述螺纹杆(67)一端活动贯穿安装槽(63)并延伸至导向槽(612)内，且螺纹杆(67)光滑面转动安装于连接件(61)内部。

4.根据权利要求1所述的一种方便拆卸的组装式机械臂，其特征在于，所述驱动杆(613)端部开设有连接槽(614)，且连接槽(614)外侧开设有多个呈环形阵列分布的条形槽，所述连接件(61)内侧位于固定槽(62)中部安装有连接柱(615)，且连接柱(615)滑动插设于连接槽(614)内，所述连接柱(615)外侧安装有多个呈环形阵列分布的限位条，且多个限位条能够一一对应滑动插设于多个条形槽内，所述第一活动臂(3)另一侧端部安装有驱动件，且驱动件输出端与驱动杆(613)连接。

5.根据权利要求1所述的一种方便拆卸的组装式机械臂，其特征在于，所述底座(1)底端连接有安装座(7)，所述安装座(7)内部开设有固定腔(8)，所述固定腔(8)内侧转动安装有内齿环(9)，所述内齿环(9)内侧啮合连接有多个第三齿轮(11)，且多个第三齿轮(11)呈环形阵列分布，所述固定腔(8)内侧顶端转动安装有多个联动杆(10)，且第三齿轮(11)固定套设于对应位置的联动杆(10)外侧，所联动杆(10)底端固接有第四齿轮(12)，所述固定腔(8)底端滑动连接有多个呈环形阵列分别的U型框(13)，所述U型框(13)内侧面设置有齿条，且通过齿条与对应位置的第四齿轮(12)啮合，所述U型框(13)一端固接有固定杆(15)，所述固定杆(15)一端活动贯穿固定块(16)，且固定块(16)底端固接于固定腔(8)底端，所述固定杆(15)外侧套设有压缩弹簧(17)，所述U型框(13)另一端固接有限位杆(14)，且限位杆(14)活动贯穿安装座(7)并延伸至外侧。

6.根据权利要求5所述的一种方便拆卸的组装式机械臂，其特征在于，所述内齿环(9)顶端均匀安装有锥齿，且内齿环(9)顶端通过锥齿啮合连接有锥齿轮(18)，所述锥齿轮(18)端部通过轴杆贯穿安装座(7)连接有外部的控制头(19)。

7.根据权利要求5所述的一种方便拆卸的组装式机械臂，其特征在于，所述安装座(7)底端设置有安装板，所述安装板顶端开设有放置槽，且安装座(7)底端插设于放置槽内，所述放置槽内侧开设有多个插孔，且限位杆(14)一端插设于插孔内侧。