CN221129313U - 桌椅机器人及智能桌椅系统 - Google Patents

Abstract

一种桌椅机器人，包括能够自主导航移动的智能移动底盘和桌子，桌子包括支撑架、活动架、桌板、第三调节机构和第四调节机构，支撑架连接在智能移动底盘上，活动架沿第一方向可活动地连接在支撑架上，桌板沿第二方向可活动地连接在活动架上，第三调节机构连接于活动架与支撑架之间，并用于驱使活动架和桌板沿第一方向移动，第四调节机构连接于活动架与桌板之间，并用于驱使桌板沿第二方向移动，第一方向与第二方向具有一夹角。本实用新型的桌椅机器人能自主移动转移桌子，桌板能移动，使用体验好。本实用新型还涉及一种智能桌椅系统。

Description

桌椅机器人及智能桌椅系统

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种桌椅机器人及智能桌椅系统。

背景技术

目前，现有的桌子和/或椅子在转移过程中，需要通过人工搬运或推动桌子和椅子实现位置转移；当桌椅使用完毕后，还需要人工搬运摆放，耗费时间，且占用空间。现有的桌子包括支撑骨架和固定在支撑骨架上的桌板，由于桌板相对支撑骨架无法移动，当需要调整桌板位置时，需整体移动整个桌子，在移动(例如拖动)桌子时容易刮花地板或者产生摩擦噪音，使用不方便，不能满足使用需求。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种桌椅机器人，能自主移动转移桌子，桌板能移动，使用体验好。

一种桌椅机器人，包括能够自主导航移动的智能移动底盘和桌子，桌子包括支撑架、活动架、桌板、第三调节机构和第四调节机构，支撑架连接在智能移动底盘上，活动架沿第一方向可活动地连接在支撑架上，桌板沿第二方向可活动地连接在活动架上，第三调节机构连接于活动架与支撑架之间，并用于驱使活动架和桌板沿第一方向移动，第四调节机构连接于活动架与桌板之间，并用于驱使桌板沿第二方向移动，第一方向与第二方向具有一夹角。

在本实用新型的实施例中，上述支撑架包括至少一根支撑腿，所述支撑腿包括固定段和至少一节伸缩段，所述固定段的端部连接于所述承载板，所述伸缩段沿第三方向可活动地连接于所述固定段，所述桌子包括第五调节机构，所述第五调节机构连接于所述固定段与所述伸缩段之间，并用于驱使所述伸缩段沿所述第三方向升降移动，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。

在本实用新型的实施例中，上述智能移动底盘设有承载板，所述桌椅机器人还包括座椅和调节装置，所述座椅摆放在所述承载板上，所述调节装置连接在所述承载板上，所述调节装置用于固定和/或转移所述座椅。

在本实用新型的实施例中，上述调节装置包括第一平移驱动机构和摆动驱动机构，所述摆动驱动机构的一端与所述第一平移驱动机构连接，所述摆动驱动机构的另一端连接于所述座椅，所述第一平移驱动机构用于驱使所述摆动驱动机构和所述座椅水平移动，所述摆动驱动机构用于转移所述座椅。

在本实用新型的实施例中，上述摆动驱动机构包括活动座、摆动臂和摆动驱动器，所述摆动臂的一端可活动地连接于所述活动座，所述摆动臂的另一端可活动地连接于所述座椅，所述摆动驱动器固定在所述活动座上，所述摆动驱动器的驱动端与所述摆动臂连接，所述摆动驱动器用于驱使所述摆动臂搬动所述座椅，所述第一平移驱动机构的驱动端连接于所述活动座。

在本实用新型的实施例中，上述调节装置包括第一固定机构，所述第一固定机构包括固定件、活动件和固定驱动器，所述固定件固定在所述承载板上，所述活动件可活动地设置在所述承载板上，所述活动件与所述固定件之间形成有容置所述座椅的椅腿的容置区，所述固定驱动器的驱动端与所述活动件连接，所述固定驱动器用于驱使所述活动件移动并配合所述固定件夹住或放开所述椅腿。

在本实用新型的实施例中，上述调节装置包括第二固定机构，所述第二固定机构包括支撑柱、承载座、第一定位杆、第二定位杆和定位驱动器，所述支撑柱的一端固定于所述承载板，所述支撑柱的另一端固定于所述承载座，所述承载座用于承载所述座椅的座板背部，所述第一定位杆与所述第二定位杆可活动地设置于所述承载座的相对两端，所述定位驱动器固定于所述支撑柱，所述定位驱动器用于驱使所述第一定位杆、所述第二定位杆抵靠在所述座椅的椅腿上实现定位。

在本实用新型的实施例中，上述第二固定机构包括第一夹持驱动器、第二夹持驱动器、第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹持驱动器和所述第二夹持驱动器固定于所述承载座，所述第一夹持驱动器的驱动端与所述第一夹爪连接，所述第二夹持驱动器的驱动端与所述第二夹爪连接，所述第一夹持驱动器用于驱使所述第一夹爪夹住所述座板的一侧，所述第二夹持驱动器用于驱使所述第二夹爪夹住所述座板的另一侧。

在本实用新型的实施例中，上述调节装置包括连杆转移机构，所述连杆转移机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、横梁和转移驱动器，所述第一连杆与所述第二连杆相互平行设置，所述第一连杆和所述第二连杆的一端可活动地连接于所述承载板，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端可活动地连接于所述第三连杆，所述横梁固定在所述第三连杆上，所述座椅连接或放置在所述横梁上，所述转移驱动器固定于所述承载板，所述转移驱动器的驱动端与所述第一连杆连接，所述转移驱动器用于驱使所述第一连杆摆动以实现转移所述座椅。

在本实用新型的实施例中，上述调节装置包括机械臂，所述机械臂包括多个依次活动连接的活动臂以及分别驱动各所述活动臂的多个活动驱动器，多个所述活动驱动器配合能驱使多个所述活动臂折叠至相互平行的状态或驱使多个所述活动臂展开转移所述座椅。

在本实用新型的实施例中，上述智能移动底盘内设有第二平移驱动机构，所述第二平移驱动机构包括滑动座和第二平移驱动器，所述第二平移驱动器的驱动端与所述滑动座连接，所述承载板上设有长条形的活动孔，所述滑动座对应所述活动孔设置，所述机械臂的端部连接于所述滑动座，所述第二平移驱动器用于驱使所述滑动座移动以改变所述机械臂的位置。

在本实用新型的实施例中，上述调节装置包括至少一个承托机构，所述承托机构包括立柱、托板和托板驱动器，所述立柱的端部连接于所述承载板，所述托板可活动地连接于所述立柱，所述托板驱动器固定于所述立柱，所述托板驱动器的驱动端与所述托板连接，所述托板驱动器用于驱使所述托板翻转，所述机械臂用于将所述座椅转移至所述托板上，或者将所述座椅搬离所述托板。

在本实用新型的实施例中，上述调节装置包括第一调节机构和第二调节机构，所述第一调节机构用于所述座椅沿第一方向移动，所述第二调节机构用于所述座椅沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向具有一夹角。

在本实用新型的实施例中，上述座椅上设有位置调节机构，所述位置调节机构分别与所述第一调节机构、所述第二调节机构电性连接，所述位置调节机构用于调节所述座椅位置。

本实用新型还涉及一种智能桌椅系统，包括控制系统和上述的多个桌椅机器人，所述控制系统与各所述桌椅机器人通信连接，所述控制系统用于向各所述桌椅机器人发送桌板拼接命令，各所述桌椅机器人接收所述桌板拼接命令后，各所述桌椅机器人移动至呈矩阵排布，且各所述桌子的所述第三调节机构和所述第四调节机构驱使各所述桌板移动实现多个所述桌板拼接。

本实用新型的桌椅机器人能依靠智能移动底盘自主导航移动，能将桌子40运输至需要桌子的场地；桌板在第三调节机构和第四调节机构的驱动下能够沿第一方向和/或第二方向移动，使桌板处于最舒适办公或使用的位置，提高了使用体验，而且桌板在移动过程中不会产生噪音，更不会刮花地板；当桌子使用完毕后，智能移动底盘携带桌子整体转移位置，不占用空间，能适应不同的环境和场地，满足实际需求，具有较强的实用性，而且节省人力，提高使用效率。

附图说明

图1是本申请第一实施例的桌椅机器人的立体结构示意图。

图2是本申请第一实施例的智能移动底盘的立体结构示意图。

图3是本申请第一实施例的智能移动底盘的拆分结构示意图。

图4是本申请第一实施例的桌子的仰视结构示意图。

图5是本申请第二实施例的桌椅机器人的局部立体结构示意图。

图6是本申请第二实施例的调节装置与座椅配合时的立体结构示意图。

图7是本申请第二实施例的调节装置与座椅配合时的后视结构示意图。

图8是本申请第三实施例的桌椅机器人的立体结构示意图。

图9是本申请第三实施例的桌椅机器人的正视结构示意图。

图10是本申请第三实施例的第二固定机构的结构示意图。

图11是本申请第四实施例的桌椅机器人的立体结构示意图。

图12是本申请第四实施例的桌椅机器人的正视体结构示意图。

图13是本申请第四实施例的桌椅机器人的侧视体结构示意图。

图14是本申请第四实施例的连杆转移机构将座椅转移出承载板时的侧视体结构示意图。

图15是本申请第四实施例的桌椅机器人的立体结构示意图。

图16至图18是本申请第四实施例的机械臂将座椅转移至地面的流程示意图。

图19是本申请第六实施例的桌椅机器人的侧视结构示意图。

图20是本申请第六实施例的桌椅机器人的俯视结构示意图。

图21是本申请第七实施例的多个桌椅机器人拼接后的立体结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。

在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

第一实施例

图1是本申请第一实施例的桌椅机器人的立体结构示意图，图2是本申请第一实施例的智能移动底盘的立体结构示意图，图3是本申请第一实施例的智能移动底盘的拆分结构示意图，图4是本申请第一实施例的桌子的仰视结构示意图，请参照图1至图4，桌椅机器人100包括能够自主导航移动的智能移动底盘10和桌子40，桌子40包括支撑架41、活动架42、桌板43、第三调节机构44和第四调节机构45，支撑架41连接在智能移动底盘10上，活动架42沿第一方向X可活动地连接在支撑架41上，桌板43沿第二方向Y可活动地连接在活动架42上，第三调节机构44连接于活动架42与支撑架41之间，并用于驱使活动架42和桌板43沿第一方向X移动，第四调节机构45连接于活动架42与桌板43之间，并用于驱使桌板43沿第二方向Y移动，第一方向X与第二方向Y具有一夹角，该夹角例如为30°～150°，优选90°；当该夹角为90°时，即第一方向X与第二方向Y相互垂直，其中第一方向X平行于桌板43的宽度方向，第二方向Y平行于桌板43的长度方向，即桌板43平行于第一方向X和第二方向Y。在本实施例中，活动架42通过滑槽与滑轨的配合实现可活动地连接于支撑架41，桌板43通过滑槽与滑轨的配合实现可活动地连接于活动架42。

本申请的桌椅机器人100能依靠智能移动底盘10自主导航移动，能将桌子40运输至需要桌子40的场地；桌板43在第三调节机构44和第四调节机构45的驱动下能够沿第一方向和/或第二方向移动，使桌板43处于最舒适办公或使用的位置，提高了使用体验，而且桌板43在移动过程中不会产生噪音，更不会刮花地板；当桌子40使用完毕后，智能移动底盘10携带桌子40整体转移位置，不占用空间，能适应不同的环境和场地，满足实际需求，具有较强的实用性，而且节省人力，提高使用效率。

可选地，如图4所示，第三调节机构44包括第三电机驱动组件441和第三丝杆，第三电机驱动组件441固定在支撑架41上，第三电机驱动组件441的驱动端与第三丝杆连接，活动架42上固定有第一连接块421，第一连接块421与第三丝杆螺纹连接；当第三电机驱动组件441驱使第三丝杆转动时，活动架42和桌板43同步沿第一方向X移动。

可选地，如图4所示，第四调节机构45包括第四电机驱动组件451和第四丝杆452，第四电机驱动组件451固定在活动架42上，第四电机驱动组件451的驱动端与第四丝杆452连接，桌板43的背面固定有第二连接块431，第二连接块431与第四丝杆452螺纹连接；当第四电机驱动组件451驱使第四丝杆452转动时，桌板43沿第二方向Y移动。

可选地，支撑架41包括至少一根支撑腿411，支撑腿411包括固定段和至少一节伸缩段，固定段的端部连接于承载板111，伸缩段沿第三方向可活动地连接于固定段，桌子40包括第五调节机构(图未示)，第五调节机构连接于固定段与伸缩段之间，并用于驱使伸缩段沿第三方向升降移动，第三方向垂直于第一方向X和第二方向Y。在本实施例中，支撑架41包括两根支撑腿411，两根支撑腿411两对设置，座椅20位于两根支撑腿411之间。

可选地，支撑架41还包括固定架412，固定架412与承载板111上下相对设置，活动架42设置于固定架412的上方，固定架412固定连接于两根支撑腿411之间，第三电机驱动组件441固定在固定架412上。

可选地，第五调节机构例如为电动升降缸或电机与丝杆的组合结构，根据实际需要可自由选择。

可选地，如图2和图3所示，智能移动底盘10包括承载板111、骨架112以及安装在骨架112上的第一驱动轮装置121、第二驱动轮装置122、驱动控制模块13和电池模块14，承载板111固定在骨架112上，调节装置、第一驱动轮装置121、第二驱动轮装置122、驱动控制模块13与电池模块14电性连接，电池模块14为第一驱动轮装置121、第二驱动轮装置122、驱动控制模块13提供电能，第一驱动轮装置121、第二驱动轮装置122分别设置于骨架112的两端，第一驱动轮装置121和第二驱动轮装置122能360°转向以实现智能移动底盘10移动。

可选地，智能移动底盘10还包括第一万向轮组151和第二万向轮组152，第一万向轮组151和第二万向轮组152安装在骨架112上，第一万向轮组151靠近第一驱动轮装置121设置，第二万向轮组152靠近第二驱动轮装置122设置，第一万向轮组151和第二万向轮组152用于辅助智能移动底盘10移动，保证智能移动底盘10移动更稳定。

可选地，智能移动底盘10还包括PLC模块16、超声波开关17、深度摄像头18和导航组件19(例如激光雷达)，PLC模块16分别与超声波开关17、深度摄像头18、导航组件19、驱动控制模块13和电池模块14电性连接，超声波开关17、深度摄像头18和导航组件19配合能够实现智能移动底盘10自主导航移动。

第二实施例

图5是本申请第二实施例的桌椅机器人的局部立体结构示意图，图6是本申请第二实施例的调节装置与座椅配合时的立体结构示意图，图7是本申请第二实施例的调节装置与座椅配合时的后视结构示意图，如图5、图6和图7所示，本实施例的桌椅机器人100与第一实施例的桌椅机器人100的结构大致相同，不同点在于桌椅机器人100还包括座椅20和调节装置。在本实施例中，图5中仅示意了智能移动底盘10、座椅20和调节装置，未画出桌子40，智能移动底盘10和桌子40的结构请参照第一实施例，此处不再赘述。

可选地，如图5、图6和图7所示，座椅20摆放在承载板111上，调节装置连接在承载板111上，调节装置用于固定和/或转移座椅20。在本实施例中，智能移动底盘10上可放置一个或多个座椅20，根据实际需要可自由增减。

本申请的桌椅机器人100能依靠智能移动底盘10自主导航移动，能将座椅20运输至需要座椅20的场地；而且智能移动底盘10在运输座椅20的过程中，能利用调节装置固定座椅20，避免座椅20掉落；到达目的地后还能依靠调节装置将座椅20转移至地面，整个过程智能快捷；当座椅20使用完毕后，将座椅20放置在智能移动底盘10上，并由智能移动底盘10转移座椅20，不占用空间。因此，本申请的桌椅机器人100能够智能运输座椅20，能适应不同的环境和场地，满足实际需求，具有较强的实用性，而且节省人力，提高使用效率。

可选地，如图5、图6和图7所示，调节装置包括第一平移驱动机构31和摆动驱动机构32，摆动驱动机构32的一端与第一平移驱动机构31连接，摆动驱动机构32的另一端连接于座椅20，第一平移驱动机构31用于驱使摆动驱动机构32和座椅20水平移动，摆动驱动机构32用于转移座椅20。

可选地，第一平移驱动机构31包括第一电机驱动组件311(电机与减速器的组合结构)和第一丝杆312，第一电机驱动组件311与第一丝杆312连接，第一丝杆312沿承载板111的宽度方向设置，摆动驱动机构32与第一丝杆312连接，第一电机驱动组件311驱使第一丝杆312转动即可使摆动驱动机构32和座椅20水平移动。

可选地，第一平移驱动机构31还包括多根第一导向杆313，多根第一导向杆313平行于第一丝杆312，摆动驱动机构32设有多个第一导向孔，各第一导向杆313分别穿过各第一导向孔设置，提高摆动驱动机构32水平移动的稳定性。

在其他实施例中，第一平移驱动机构31包括驱动缸(油缸或气缸)和驱动轴，驱动缸与驱动轴连接，摆动驱动机构32与驱动轴连连接，驱动缸驱使驱动轴伸缩移动即可实现摆动驱动机构32和座椅20水平移动。

可选地，如图5、图6和图7所示，摆动驱动机构32包括活动座321、摆动臂322和摆动驱动器323，摆动臂322的一端可活动地连接于活动座321，摆动臂322的另一端可活动地连接于座椅20，摆动驱动器323固定在活动座321上，摆动驱动器323的驱动端与摆动臂322连接，摆动驱动器323用于驱使摆动臂322搬动座椅20，第一平移驱动机构31的驱动端连接于活动座321。在本实施例中，多个第一导向孔贯穿活动座321，活动座321与第一丝杆312螺纹连接；当第一电机驱动组件311驱使第一丝杆312转动时，活动座321在承载板111上移动。

可选地，摆动驱动器323为电机与减速器的组合结构，减速器的输出轴连接于摆动臂322，摆动驱动器323驱使摆动臂322绕连接处摆动将座椅20从智能移动底盘10上转移至地面，或者从地面转移至智能移动底盘10。

可选地，摆动臂322包括相互平行设置的第一摆动杆3221和第二摆动杆3222，第一摆动杆3221和第二摆动杆3222的一端可活动地连接于活动座321，第一摆动杆3221和第二摆动杆3222的另一端可活动地连接于座椅20的座板21背面，摆动驱动器323与第一摆动杆3221或第二摆动杆3222连接，摆动驱动器323输出动力可驱使第一摆动杆3221和第二摆动杆3222同步摆动。在本实施例中，座椅20的座板21用于人乘坐用。

可选地，如图7所示，座板21的背面连接有连接座23，第一摆动杆3221和第二摆动杆3222可活动地连接于连接座23；连接座23可通过螺栓固定在座板21上，此时座椅20不能脱离连接座23，或者连接座23上设置托盘，用于承托座椅20的座板21，此时座椅20能脱离连接座23，或者连接座23与座板21之间通过滑槽、滑轨以及紧固螺栓配合，用以调节座椅20的位置，增加座椅20的舒适性。

可选地，如图5、图6和图7所示，调节装置包括第一固定机构33，第一固定机构33包括固定件331、活动件332和固定驱动器333，固定件331固定在承载板111上，活动件332可活动地设置在承载板111上，活动件332与固定件331之间形成有容置座椅20的椅腿22的容置区，固定驱动器333的驱动端与活动件332连接，固定驱动器333用于驱使活动件332移动并配合固定件331夹住或放开椅腿22；当座椅20放置在智能移动底盘10上时，座椅20的椅腿22处于容置区中，其中两条椅腿22靠近固定件331设置，另外两条椅腿22靠近活动件332设置，固定驱动器333能驱使活动件332向着靠近固定件331的方向移动，直至将椅腿22夹持于固定件331与活动件332之间。在本实施例中，第一平移驱动机构31设置在容置区中，并位于固定件331与活动件332之间。可选地，固定件331和活动件332均呈L型，具体地，固定件331包括第一阻挡梁和第二阻挡梁，第一阻挡梁与第二阻挡梁相互垂直连接，第一阻挡梁和第二阻挡梁组合成L型，其中第一阻挡梁沿承载板111的宽度方向设置，第二阻挡梁沿承载板111的长度方向设置；活动件332包括第三阻挡梁和第四阻挡梁，第三阻挡梁与第四阻挡梁相互垂直连接，第三阻挡梁和第四阻挡梁组合成L型，其中第三阻挡梁沿承载板111的宽度方向设置，且第三阻挡梁平行于第一阻挡梁，第四阻挡梁沿承载板111的长度方向设置；当座椅20放置在容置区时，座椅20的一椅腿22靠近第一阻挡梁与第二阻挡梁的连接处，座椅20的另一椅腿22靠近第三阻挡梁与第四阻挡梁的连接处。为了防止座椅20掉落，承载板111上还固定有挡板1114，第二阻挡梁和第四阻挡梁均与挡板1114平行且相对设置，挡板1114的一端延伸至第一阻挡梁处，挡板1114的另一端延伸至第三阻挡梁处；当座椅20放置在容置区时，座椅20的各个椅腿22处于由固定件331、活动件332以及挡板1114围绕形成的容置区内，座椅20的后面两个椅腿22通过第二阻挡梁和第四阻挡梁进行限位，座椅20的前面两个椅腿22通过挡板1114进行限位。

可选地，承载板111上还设有第一固定座1115和第二固定座1116；第一平移驱动机构31连接在第一固定座1115上，第一丝杆312远离第一电机驱动组件311的端部可转动地连接于第一固定座1115，第一导向杆313的两端均固定在第一固定座1115上；固定驱动器333连接在第二固定座1116上，固定驱动器333可以为伸缩缸驱动，也可以为电机组(电机与减速器的组合)与丝杆的组合结构驱动，例如固定驱动器333包括电机组和丝杆，电机组固定在第二固定座1116上，丝杆的一端连接于电机组连接，丝杆的另一端可转动地连接于第二固定座1116，活动件332与丝杆螺纹连接；当电机组驱使丝杆转动时，活动件332向着靠近或远离固定件331的方向移动；为了保证活动件332移动的稳定性，第二固定座1116上还连接有至少一根第二导向杆，活动件332上设有至少一个第二导向孔，第二导向杆穿过第二导向孔设置。在本实施例中，挡板1114的中部固定在第一固定座1115上。

第三实施例

图8是本申请第三实施例的桌椅机器人的立体结构示意图，图9是本申请第三实施例的桌椅机器人的正视结构示意图，图10是本申请第三实施例的第二固定机构的结构示意图，如图8、图9和图10所示，本实施例的桌椅机器人100与第二实施例的桌椅机器人100的结构大致相同，不同点在于调节装置不同。

可选地，如图9和图10所示，调节装置包括第二固定机构34，第二固定机构34包括支撑柱341、承载座342、第一定位杆343、第二定位杆344和定位驱动器345，支撑柱341的一端固定于承载板111，支撑柱341的另一端固定于承载座342，承载座342用于承载座342椅20的座板21背部，第一定位杆343与第二定位杆344可活动地设置于承载座342的相对两端，定位驱动器345固定于支撑柱341，定位驱动器345用于驱使第一定位杆343、第二定位杆344抵靠在座椅20的椅腿22上实现定位，而且第一定位杆343和第二定位杆344还用于承载座椅20的座板21。在本实施例中，支撑柱341沿竖直方向设置，即支撑柱341垂直于承载板111，承载座342固定于支撑柱341的顶部，承载座342平行于承载板111；当放置座椅20在智能移动底盘10上时，承载座342用于承载座椅20的座板21，此时座椅20的椅腿22可脱离承载板111，或者座椅20的椅腿22可与承载板111接触。

可选地，定位驱动器345例如为电机与齿轮组的组合结构。

可选地，如图10所示，第二固定机构34包括第一夹持驱动器346、第二夹持驱动器347、第一夹爪348和第二夹爪349，第一夹持驱动器346和第二夹持驱动器347固定于承载座342，第一夹持驱动器346的驱动端与第一夹爪348连接，第二夹持驱动器347的驱动端与第二夹爪349连接，第一夹持驱动器346用于驱使第一夹爪348夹住座板21的一侧，第二夹持驱动器347用于驱使第二夹爪349夹住座板21的另一侧。在本实施例中，第一夹持驱动器346和第二夹持驱动器347均为电动推杆机构。

可选地，如图10所示，第一夹爪348的一端铰接于第一夹持驱动器346的驱动端，第一夹爪348的中部铰接于第一定位杆343；第一夹持驱动器346能驱使第一夹爪348绕连接处(第一夹爪348与第一定位杆343的连接处)摆动，以实现夹住座板21；第二夹爪349的一端铰接于第二夹持驱动器347的驱动端，第二夹爪349的中部铰接于第二定位杆344；第二夹持驱动器347能驱使第二夹爪349绕连接处(第二夹爪349与第二定位杆344的连接处)摆动，以实现夹住座板21。在本实施例中，第一夹爪348和第二夹爪349均包括第一连接部、第二连接部和钩挂部，第二连接部的一端与第一连接部连接，第二连接部的另一端与钩挂部连接，第二连接部与第一连接部之间的夹角大于90°，第二连接部与钩挂部之间的夹角等于或大于90°，第一连接部远离第二连接部的端部与第一夹持驱动器346或第二夹持驱动器347的驱动端连接，第一连接部与第二连接部的连接处铰接于第一定位杆343或第二定位杆344。

关于智能移动底盘10的结构和功能请参照第一实施例，此处不再赘述。

第四实施例

图11是本申请第四实施例的桌椅机器人的立体结构示意图，图12是本申请第四实施例的桌椅机器人的正视体结构示意图，图13是本申请第四实施例的桌椅机器人的侧视体结构示意图，图14是本申请第四实施例的连杆转移机构将座椅转移出承载板时的侧视体结构示意图，请参照图11至图14，本实施例的桌椅机器人100与上述的桌椅机器人100的结构大致相同，不同点在于调节装置不同。

可选地，调节装置包括连杆转移机构35，连杆转移机构35包括第一连杆351、第二连杆352、第三连杆353、横梁354和转移驱动器355(例如电机与减速器的组合结构)，第一连杆351与第二连杆352相互平行设置，第一连杆351和第二连杆352的一端可活动地连接于承载板111，第一连杆351和第二连杆352的另一端可活动地连接于第三连杆353，横梁354固定在第三连杆353上，座椅20连接或放置在横梁354上，转移驱动器355固定于承载板111，转移驱动器355的驱动端与第一连杆351连接，转移驱动器355用于驱使第一连杆351摆动以实现转移座椅20，例如将座椅20转移至地面，或者从地面转移至智能移动底盘10上。在本实施例中，承载板111上固定有第一铰接座1112和第二铰接座1113，第一铰接座1112与第二铰接座1113沿承载板111的宽度方向相对设置，第一连杆351的一端铰接于第一铰接座1112，第一连杆351的另一端铰接于第三连杆353的端部，第二连杆352的一端铰接于第二铰接座1113，第二连杆352的另一端铰接于第三连杆353的躯干，第三连杆353远离第一连杆351和第二连杆352的端部与横梁354固定连接，第一连杆351、第二连杆352以及第三连杆353组合成平行四边形结构。

可选地，座椅20的座板21通过螺栓与螺孔配合固定在横梁354上，此时座椅20不能脱离横梁354，或者横梁354上设置托盘，用于承托座椅20的座板21，此时座椅20能脱离横梁354，或者横梁354与座板21之间通过滑槽、滑轨以及紧固螺栓配合，用以调节座椅20的位置，增加座椅20的舒适性。

本实施例的桌子40与第二实施例的桌子40具有相同的结构和功能，即本实施例的桌板43在第三调节机构44和第四调节机构45的驱动下能沿第一方向X和/或第二方向Y水平移动，有利于增加使用者的舒适性，且桌子40的支撑腿411在第五调节机构的驱动下能进行升降移动，但并不以此为限，例如本实施例的桌子40的桌板43固定在支撑架41上，桌板43不能水平移动，仅桌子40的支撑腿411能够升降移动，或者桌板43和支撑腿411均不能移动，根据实际需要可自由增减相应结构和功能。

第五实施例

图15是本申请第四实施例的桌椅机器人的立体结构示意图，图16至图18是本申请第四实施例的机械臂将座椅转移至地面的流程示意图，请参照图15至图18，本实施例的桌椅机器人100与上述的桌椅机器人100的结构大致相同，不同点在于调节装置不同。

可选地，调节装置包括机械臂36，机械臂36包括多个依次活动连接的活动臂361以及分别驱动各活动臂361的多个活动驱动器362，多个活动驱动器362配合能驱使多个活动臂361折叠至相互平行的状态或驱使多个活动臂361展开转移座椅20。在本实施例中，每个活动臂361呈板状，多个活动臂361能够折叠至相互平行的状态，避免机械臂36过多占用桌子40下方的空间，能提高空间利用率。

可选地，机械臂36包括三个活动臂361和三个活动驱动器362；第一个活动臂361的端部连接在智能移动底盘10上，第一个活动臂361与智能移动底盘10的连接处连接有一个活动驱动器362，该活动驱动器362用于驱使第一个活动臂361绕铰接处活动；第二个活动臂361的一端与第一个活动臂361连接，第二个活动臂361的另一端与第三个活动臂361连接，第二个活动臂361与第一个活动臂361的连接处连接有一个活动驱动器362，该活动驱动器362用于驱使第二个活动臂361绕连接处活动；第三个活动臂361与第二个活动臂361的连接处连接有一个活动驱动器362，该活动驱动器362用于驱使第三个活动臂361绕连接处活动；三个活动臂361与三个活动驱动器362配合完成座椅20的转移动作。在本实施例中，第三个活动臂361上连接有插板363，插板363用于在转移座椅20时承托座椅20的座板21。

可选地，智能移动底盘10内设有第二平移驱动机构(图未示)，第二平移驱动机构包括滑动座110和第二平移驱动器，第二平移驱动器的驱动端与滑动座110连接，承载板111上设有长条形的活动孔101，滑动座110对应活动孔101设置，机械臂36的端部连接于滑动座110，第二平移驱动器用于驱使滑动座110移动以改变机械臂36的位置。在本实施例中，活动孔101贯穿承载板111，活动孔101沿承载板111的长度方向设置(沿第二方向Y设置)；当智能移动底盘10上放置有多个座椅20时，第二平移驱动器通过滑动座110能驱使机械臂36经过不同座椅20，方便机械臂36转移不同座椅20。

可选地，第二平移驱动器为伸缩缸结构或电机与丝杆的组合结构，根据实际需求可自由选择。

可选地，调节装置包括至少一个承托机构37，承托机构37包括立柱371、托板372和托板驱动器373，立柱371的端部连接于承载板111，托板372可活动地连接于立柱371，托板驱动器373固定于立柱371，托板驱动器373的驱动端与托板372连接，托板驱动器373用于驱使托板372翻转，机械臂36用于将座椅20转移至托板372上，或者将座椅20搬离托板372。当承托机构37承托座椅20时，托板驱动器373驱使托板372至水平状态，此时机械臂36将座椅20转移至托板372上即可；当需要将座椅20转移至地面时，机械臂36移动托起托板372上的座椅20，之后转移至地面上即可。

可选地，本实施例的桌子40与第二实施例的桌子40具有相同的结构和功能，即本实施例的桌板43在第三调节机构44和第四调节机构45的驱动下能沿第一方向X和/或第二方向Y水平移动，有利于增加使用者的舒适性，且桌子40的支撑腿411在第五调节机构的驱动下能进行升降移动；当机械臂36将座椅20从托板372上转移至地面，或者从地面转移至托板372上时，支撑腿411在第五调节机构的驱动下上升，避免转移过程中座椅20碰撞桌板43；当座椅20转移完毕后，支撑腿411在第五调节机构的驱动下下降。

第六实施例

图19是本申请第六实施例的桌椅机器人的侧视结构示意图，图20是本申请第六实施例的桌椅机器人的俯视结构示意图，如图19和图20所示，本实施例的桌椅机器人100与上述的桌椅机器人100的结构大致相同，不同点在于调节装置不同。

可选地，调节装置包括第一调节机构(图未示)和第二调节机构(图未示)，第一调节机构用于座椅20沿第一方向X移动，第二调节机构用于座椅20沿第二方向Y移动，第一方向X与第二方向Y具有一夹角，该夹角例如为30°～150°，优选90°；当该夹角为90°时，即第一方向X与第二方向Y相互垂直，其中第一方向X平行于承载板111的宽度方向，第二方向Y平行于承载板111的长度方向，承载板111平行于第一方向X和第二方向Y，承载板111平行于桌板43。在本实施例中，第一调节机构和第二调节机构的功能和结构请参照第二实施例驱使桌板43移动相关结构，具体细节此处不在赘述。

可选地，座椅20上设有位置调节机构，位置调节机构分别与第一调节机构、第二调节机构电性连接，位置调节机构用于调节座椅20位置。在本实施例中，位置调节机构例如为控制方向的操作杆24和电动按钮或旋钮25，操作杆24、电动按钮或旋钮25能够控制第一调节机构、第二调节机构通电启动以及控制座椅20移动的方向。

本实施例的座椅20例如为沙发椅，舒适性较好。

第七实施例

图21是本申请第七实施例的多个桌椅机器人拼接后的立体结构示意图，请参照图1至图21，本申请还涉及一种智能桌椅系统，包括控制系统(图未示)和上述的多个桌椅机器人100，控制系统与各桌椅机器人100通信连接，控制系统用于向各桌椅机器人100发送桌板43拼接命令，各桌椅机器人100接收桌板43拼接命令后，各桌椅机器人100移动至呈矩阵排布，且各桌子40的第三调节机构44和第四调节机构45驱使各桌板43移动实现多个桌板43拼接，能够在会议桌、办公桌、休闲室、茶歇厅等房间或室外临时拼接成面积较大的桌面；当大桌面使用完毕后，多个桌椅机器人100能自主移动散开，或者移动至其它场所，能够在多种环境下使用，实用性高，能满足实际需求。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (15)

1.一种桌椅机器人，其特征在于，包括能够自主导航移动的智能移动底盘和桌子，所述桌子包括支撑架、活动架、桌板、第三调节机构和第四调节机构，所述支撑架连接在所述智能移动底盘上，所述活动架沿第一方向可活动地连接在所述支撑架上，所述桌板沿第二方向可活动地连接在所述活动架上，所述第三调节机构连接于所述活动架与所述支撑架之间，并用于驱使所述活动架和所述桌板沿所述第一方向移动，所述第四调节机构连接于所述活动架与所述桌板之间，并用于驱使所述桌板沿所述第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向具有一夹角。

2.如权利要求1所述的桌椅机器人，其特征在于，所述支撑架包括至少一根支撑腿，所述支撑腿包括固定段和至少一节伸缩段，所述固定段的端部连接于所述智能移动底盘的承载板，所述伸缩段沿第三方向可活动地连接于所述固定段，所述桌子包括第五调节机构，所述第五调节机构连接于所述固定段与所述伸缩段之间，并用于驱使所述伸缩段沿所述第三方向升降移动，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。

3.如权利要求1或2所述的桌椅机器人，其特征在于，所述智能移动底盘设有承载板，所述桌椅机器人还包括座椅和调节装置，所述座椅摆放在所述承载板上，所述调节装置连接在所述承载板上，所述调节装置用于固定和/或转移所述座椅。

4.如权利要求3所述的桌椅机器人，其特征在于，所述调节装置包括第一平移驱动机构和摆动驱动机构，所述摆动驱动机构的一端与所述第一平移驱动机构连接，所述摆动驱动机构的另一端连接于所述座椅，所述第一平移驱动机构用于驱使所述摆动驱动机构和所述座椅水平移动，所述摆动驱动机构用于转移所述座椅。

5.如权利要求4所述的桌椅机器人，其特征在于，所述摆动驱动机构包括活动座、摆动臂和摆动驱动器，所述摆动臂的一端可活动地连接于所述活动座，所述摆动臂的另一端可活动地连接于所述座椅，所述摆动驱动器固定在所述活动座上，所述摆动驱动器的驱动端与所述摆动臂连接，所述摆动驱动器用于驱使所述摆动臂搬动所述座椅，所述第一平移驱动机构的驱动端连接于所述活动座。

6.如权利要求4所述的桌椅机器人，其特征在于，所述调节装置包括第一固定机构，所述第一固定机构包括固定件、活动件和固定驱动器，所述固定件固定在所述承载板上，所述活动件可活动地设置在所述承载板上，所述活动件与所述固定件之间形成有容置所述座椅的椅腿的容置区，所述固定驱动器的驱动端与所述活动件连接，所述固定驱动器用于驱使所述活动件移动并配合所述固定件夹住或放开所述椅腿。

7.如权利要求4所述的桌椅机器人，其特征在于，所述调节装置包括第二固定机构，所述第二固定机构包括支撑柱、承载座、第一定位杆、第二定位杆和定位驱动器，所述支撑柱的一端固定于所述承载板，所述支撑柱的另一端固定于所述承载座，所述承载座用于承载所述座椅的座板背部，所述第一定位杆与所述第二定位杆可活动地设置于所述承载座的相对两端，所述定位驱动器固定于所述支撑柱，所述定位驱动器用于驱使所述第一定位杆、所述第二定位杆抵靠在所述座椅的椅腿上实现定位。

8.如权利要求7所述的桌椅机器人，其特征在于，所述第二固定机构包括第一夹持驱动器、第二夹持驱动器、第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹持驱动器和所述第二夹持驱动器固定于所述承载座，所述第一夹持驱动器的驱动端与所述第一夹爪连接，所述第二夹持驱动器的驱动端与所述第二夹爪连接，所述第一夹持驱动器用于驱使所述第一夹爪夹住所述座板的一侧，所述第二夹持驱动器用于驱使所述第二夹爪夹住所述座板的另一侧。

9.如权利要求4所述的桌椅机器人，其特征在于，所述调节装置包括连杆转移机构，所述连杆转移机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、横梁和转移驱动器，所述第一连杆与所述第二连杆相互平行设置，所述第一连杆和所述第二连杆的一端可活动地连接于所述承载板，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端可活动地连接于所述第三连杆，所述横梁固定在所述第三连杆上，所述座椅连接或放置在所述横梁上，所述转移驱动器固定于所述承载板，所述转移驱动器的驱动端与所述第一连杆连接，所述转移驱动器用于驱使所述第一连杆摆动以实现转移所述座椅。

10.如权利要求4所述的桌椅机器人，其特征在于，所述调节装置包括机械臂，所述机械臂包括多个依次活动连接的活动臂以及分别驱动各所述活动臂的多个活动驱动器，多个所述活动驱动器配合能驱使多个所述活动臂折叠至相互平行的状态或驱使多个所述活动臂展开转移所述座椅。

11.如权利要求10所述的桌椅机器人，其特征在于，所述智能移动底盘内设有第二平移驱动机构，所述第二平移驱动机构包括滑动座和第二平移驱动器，所述第二平移驱动器的驱动端与所述滑动座连接，所述承载板上设有长条形的活动孔，所述滑动座对应所述活动孔设置，所述机械臂的端部连接于所述滑动座，所述第二平移驱动器用于驱使所述滑动座移动以改变所述机械臂的位置。

12.如权利要求10所述的桌椅机器人，其特征在于，所述调节装置包括至少一个承托机构，所述承托机构包括立柱、托板和托板驱动器，所述立柱的端部连接于所述承载板，所述托板可活动地连接于所述立柱，所述托板驱动器固定于所述立柱，所述托板驱动器的驱动端与所述托板连接，所述托板驱动器用于驱使所述托板翻转，所述机械臂用于将所述座椅转移至所述托板上，或者将所述座椅搬离所述托板。

13.如权利要求4所述的桌椅机器人，其特征在于，所述调节装置包括第一调节机构和第二调节机构，所述第一调节机构用于所述座椅沿第一方向移动，所述第二调节机构用于所述座椅沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向具有一夹角。

14.如权利要求13所述的桌椅机器人，其特征在于，所述座椅上设有位置调节机构，所述位置调节机构分别与所述第一调节机构、所述第二调节机构电性连接，所述位置调节机构用于调节所述座椅位置。

15.一种智能桌椅系统，其特征在于，包括控制系统和权利要求1至14任一项所述的多个桌椅机器人，所述控制系统与各所述桌椅机器人通信连接，所述控制系统用于向各所述桌椅机器人发送桌板拼接命令，各所述桌椅机器人接收所述桌板拼接命令后，各所述桌椅机器人移动至呈矩阵排布，且各所述桌子的所述第三调节机构和所述第四调节机构驱使各所述桌板移动实现多个所述桌板拼接。