CN221114162U - 一种自行走无人装置及无人车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自行走无人装置及无人车辆，涉及无人驾驶技术领域。自行走无人装置包括底盘主体、前桥、第一缓冲动力件、中桥、后桥、第二缓冲动力件以及离合器；前桥在第一角度位置与第二角度位置之间可转动的设于底盘主体；第一缓冲动力件的一端连接底盘主体，另一端连接前桥；后桥在第三角度位置与第四角度位置之间可转动的设置于底盘主体；第二缓冲动力件的一端连接底盘主体，另一端连接后桥；中桥安装于底盘主体，并位于前桥和后桥之间；离合器用于控制中桥与中间车轮之间的动力传递连接或断开。在自行走无人装置被牵引的过程中，仅有中轮着地，并且中轮与中桥之间的动力传递已经断开，以使自行走无人装置实现被牵引。

Description

一种自行走无人装置及无人车辆

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种自行走无人装置，此外，本实用新型还涉及一种包括上述自行走无人装置的无人车辆。

背景技术

自行走无人平台，是自身具备动力能够自行行走的无人车辆或装置。在自动行驶过程中，通过控制可实现车辆前进、急停、倒车、转弯、爬坡、爬坡转弯、下坡、下坡转弯、调头等动作。

由于目前自行走无人平台中车轮与动力装置始终处于连接状态，作为挂车被牵引时，强行牵引会损坏动力装置；另外，作为挂车被牵引时，自行走无人平台底盘多个车轮无法协调转向，强行转向会损坏底盘悬架、车桥或车轮；此外，通过拖车转运，需要额外配备一台拖车。

综上所述，如何提供一种可牵引的自行走无人装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种自行走无人装置，在需要牵引时，可以控制前轮和后轮离地，仅使中轮着地，并通过离合器断开中桥与中轮之间的动力传递，避免牵引过程中损坏动力装置，同时中轮可以协调转向，使自行走无人装置能够被顺利牵引。

本实用新型的另一目的是提供一种包括上述自行走无人装置的无人车辆。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自行走无人装置，包括：

底盘主体；

前桥，安装有前轮，所述前桥在第一角度位置与第二角度位置之间可转动的设置于所述底盘主体；所述前桥位于所述第一角度位置时，所述前轮处于着地状态；当所述前桥位于所述第二角度位置时，所述前轮处于离地状态；

第一缓冲动力件，一端连接所述底盘主体，另一端连接所述前桥，以带动所述前桥相对于所述底盘主体转动至所述第一角度位置或所述第二角度位置；

后桥，安装有后轮，所述后桥在第三角度位置与第四角度位置之间可转动的设置于所述底盘主体；所述后桥位于所述第三角度位置时，所述后轮处于着地状态；当所述后桥位于所述第四角度位置时，所述后轮处于离地状态；

第二缓冲动力件，一端连接所述底盘主体，另一端连接所述后桥，以带动所述后桥相对于所述底盘主体转动至所述第三角度位置或所述第四角度位置；

中桥，安装于所述底盘主体，并位于所述前桥和所述后桥之间，所述中桥安装有中间车轮，所述中桥可带动所述中间车轮转动；

离合器，设置于所述底盘主体，所述离合器用于控制所述中桥与所述中间车轮之间的动力传递连接或断开。

可选地，沿所述自行走无人装置的行进方向，所述底盘主体的一端设置有牵引杆，所述牵引杆用于与牵引车辆连接。

可选地，还包括伸缩油缸，所述牵引杆可转动的设置于所述底盘主体，所述伸缩油缸的一端与所述底盘主体连接，另一端与所述牵引杆连接，以通过所述伸缩油缸的伸缩带动所述牵引杆相对于所述底盘主体转动；所述牵引杆相对于所述底盘主体可转动至竖直收纳状态或水平牵引状态。

可选地，还包括用于限制所述牵引杆转动范围的第一限位件和第二限位件，当所述牵引杆转动至与所述第一限位件接触时，所述牵引杆处于竖直收纳状态；当所述牵引杆转动至与所述第二限位件接触时，所述牵引杆处于水平牵引状态。

可选地，所述牵引杆的端部设置有方便牵引的挂钩。

可选地，还包括第三缓冲动力件，所述第三缓冲动力件的一端与所述中桥连接，另一端与所述底盘主体连接，以通过所述第三缓冲动力件的伸缩带动所述中桥升降。

可选地，所述第一缓冲动力件、所述第二缓冲动力件、所述第三缓冲动力件均为油气弹簧。

可选地，所述前桥和所述后桥关于所述中桥的中间截面对称设置，所述第一缓冲动力件和所述第二缓冲动力件关于所述中桥的中间截面对称设置。

可选地，所述离合器为轮边离合器。

一种无人车辆，包括上述任一项所述的自行走无人装置。

在使用本实用新型提供的自行走无人装置的过程中，当处于正常行驶状态时，前桥位于第一角度位置，后桥位于第三角度位置，前轮、后轮、中轮同时着地，以保证自行走无人装置的正常行驶。

当自行走无人装置需要被牵引时，通过第一缓冲动力件调整前桥至第二角度位置，通过第二缓冲动力件调整后桥至第四角度位置，使前轮和后轮离地，同时控制离合器断开中桥与中轮之间的动力传递。

在自行走无人装置被牵引的过程中，由于仅有中轮着地，并且中轮与中桥之间的动力传递已经断开，因此，中轮可在被牵引时正常转动，并且不会影响动力装置；另外，在转向的过程中，中桥两端的两个中轮可差速转动，实现顺利转向；以使自行走无人装置实现被牵引。

此外，本实用新型还提供了一种包括上述自行走无人装置的无人车辆。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的自行走无人装置处于正常行驶状态的结构示意图；

图2为本实用新型所提供的自行走无人装置处于牵引状态的结构示意图。

图1和图2中：

1为牵引杆、2为伸缩油缸、3为前桥、4为第一缓冲动力件、5为第三缓冲动力件、6为离合器、7为中桥、8为第二缓冲动力件、9为后桥。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种自行走无人装置，在需要牵引时，可以控制前轮和后轮离地，仅使中轮着地，并通过离合器断开中桥与中轮之间的动力传递，避免牵引过程中损坏动力装置，同时中轮可以协调转向，使自行走无人装置能够被顺利牵引。

本实用新型的另一核心是提供一种包括上述自行走无人装置的无人车辆。

请参考图1至图2。

本具体实施例公开了一种自行走无人装置，包括底盘主体、前桥3、第一缓冲动力件4、中桥7、后桥9、第二缓冲动力件8以及离合器6；前桥3安装有前轮，前桥3在第一角度位置与第二角度位置之间可转动的设置于底盘主体；前桥3位于第一角度位置时，前轮处于着地状态；当前桥3位于第二角度位置时，前轮处于离地状态；一般情况下，前桥3的两端各设置有一个前轮，当然，也可以在前桥3设置多个前轮，具体根据实际情况确定。第一缓冲动力件4的一端连接底盘主体，另一端连接前桥3，以带动前桥3相对于底盘主体转动至第一角度位置或第二角度位置。

后桥9安装有后轮，后桥9在第三角度位置与第四角度位置之间可转动的设置于底盘主体；后桥9位于第三角度位置时，后轮处于着地状态；当后桥9位于第四角度位置时，后轮处于离地状态；一般情况下，后桥9的两端各设置有一个后轮，当然，也可以在后桥9设置多个后轮，具体根据实际情况确定。第二缓冲动力件8的一端连接底盘主体，另一端连接后桥9，以带动后桥9相对于底盘主体转动至第三角度位置或第四角度位置。

中桥7安装于底盘主体，并位于前桥3和后桥9之间，中桥7安装有中间车轮，中桥7可带动中间车轮转动；离合器6设置于底盘主体，离合器6用于控制中桥7与中间车轮之间的动力传递连接或断开。

具体的，离合器6可以为轮边离合器，在具体使用的过程中，动力装置带动中桥7转动，中桥7将动力传递至中间车轮，以带动中间车轮转动；在牵引状态下，如果中间车轮与中桥7之间的动力传递不断开，中间车轮转动的过程中会将动力反作用于动力装置，尤其在转动的过程中，中桥7两端的中间车轮会差速转动，对动力装置造成损坏。

在使用本具体实施例提供的自行走无人装置的过程中，当处于正常行驶状态时，前桥3位于第一角度位置，后桥9位于第三角度位置，前轮、后轮、中轮同时着地，以保证自行走无人装置的正常行驶。

当自行走无人装置需要被牵引时，通过第一缓冲动力件4调整前桥3至第二角度位置，通过第二缓冲动力件8调整后桥9至第四角度位置，使前轮和后轮离地，同时控制离合器6断开中桥7与中轮之间的动力传递。

在自行走无人装置被牵引的过程中，由于仅有中轮着地，并且中轮与中桥7之间的动力传递已经断开，因此，中轮可在被牵引时正常转动，并且不会影响动力装置；另外，在转向的过程中，中桥7两端的两个中轮可差速转动，实现顺利转向；以使自行走无人装置实现被牵引。

具体的，可以使第一缓冲动力件4和第二缓冲动力件8均为油气弹簧，当自行走无人装置正常行驶的过程中，油气弹簧可以起到缓冲、减震的作用。

在上述实施例的基础上，沿自行走无人装置的行进方向，底盘主体的一端设置有牵引杆1，牵引杆1用于与牵引车辆连接。

在具体使用的过程中，牵引杆1的设置可方便自行走无人装置与牵引车辆连接，便于牵引。

一方面可以将牵引杆1可转动的设置于底盘主体，通过人工控制牵引杆1的转动，以使牵引杆1转动至合适的牵引角度。

进一步，可以还包括伸缩油缸2，牵引杆1可转动的设置于底盘主体，伸缩油缸2的一端与底盘主体连接，另一端与牵引杆1连接，以通过伸缩油缸2的伸缩带动牵引杆1相对于底盘主体转动；牵引杆1相对于底盘主体可转动至竖直收纳状态或水平牵引状态。

在具体使用的过程中，当自行走无人装置正常行走时，控制伸缩油缸2动作，以使牵引杆1相对于底盘主体转动至竖直收纳状态，以避免牵引杆1额外占用空间；当自行走无人装置被牵引时，控制伸缩油缸2动作，以使牵引杆1相对于底盘主体转动至水平牵引状态，以方便牵引杆1与牵引车辆连接。

为方便牵引杆1与牵引车辆连接，可以在牵引杆1的端部设置连接环、挂钩等结构，具体根据实际情况确定，在此不做赘述。

另一方面，可以还包括用于限制牵引杆1转动范围的第一限位件和第二限位件，当牵引杆1转动至与第一限位件接触时，牵引杆1处于竖直收纳状态；当牵引杆1转动至与第二限位件接触时，牵引杆1处于水平牵引状态。

具体的，可以将第一限位件和第二限位件均设置于底盘主体。

在一具体实施例中，自行走无人装置还包括第三缓冲动力件5，第三缓冲动力件5的一端与中桥7连接，另一端与底盘主体连接，以通过第三缓冲动力件5的伸缩带动中桥7升降。

具体的，第三缓冲动力件5为油气弹簧。

在具体使用的过程中，可通过第三缓冲动力件5调节中桥7的高度，以使中间车轮处于着地状态。

另一方面，可以使前桥3和后桥9关于中桥7的中间截面对称设置，第一缓冲动力件4和第二缓冲动力件8关于中桥7的中间截面对称设置；中桥7的中间截面为平行于自行走无人装置的宽度方向的中间截面。

除了上述自行走无人装置，本实用新型还提供一种包括上述实施例公开的自行走无人装置的无人车辆，该无人车辆的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本实用新型所提供的所有实施例的任意组合方式均在此实用新型的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本实用新型所提供的自行走无人装置及无人车辆进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自行走无人装置，其特征在于，包括：

底盘主体；

前桥(3)，安装有前轮，所述前桥(3)在第一角度位置与第二角度位置之间可转动的设置于所述底盘主体；所述前桥(3)位于所述第一角度位置时，所述前轮处于着地状态；当所述前桥(3)位于所述第二角度位置时，所述前轮处于离地状态；

第一缓冲动力件(4)，一端连接所述底盘主体，另一端连接所述前桥(3)，以带动所述前桥(3)相对于所述底盘主体转动至所述第一角度位置或所述第二角度位置；

后桥(9)，安装有后轮，所述后桥(9)在第三角度位置与第四角度位置之间可转动的设置于所述底盘主体；所述后桥(9)位于所述第三角度位置时，所述后轮处于着地状态；当所述后桥(9)位于所述第四角度位置时，所述后轮处于离地状态；

第二缓冲动力件(8)，一端连接所述底盘主体，另一端连接所述后桥(9)，以带动所述后桥(9)相对于所述底盘主体转动至所述第三角度位置或所述第四角度位置；

中桥(7)，安装于所述底盘主体，并位于所述前桥(3)和所述后桥(9)之间，所述中桥(7)安装有中间车轮，所述中桥(7)可带动所述中间车轮转动；

离合器(6)，设置于所述底盘主体，所述离合器(6)用于控制所述中桥(7)与所述中间车轮之间的动力传递连接或断开。

2.根据权利要求1所述的自行走无人装置，其特征在于，沿所述自行走无人装置的行进方向，所述底盘主体的一端设置有牵引杆(1)，所述牵引杆(1)用于与牵引车辆连接。

3.根据权利要求2所述的自行走无人装置，其特征在于，还包括伸缩油缸(2)，所述牵引杆(1)可转动的设置于所述底盘主体，所述伸缩油缸(2)的一端与所述底盘主体连接，另一端与所述牵引杆(1)连接，以通过所述伸缩油缸(2)的伸缩带动所述牵引杆(1)相对于所述底盘主体转动；所述牵引杆(1)相对于所述底盘主体可转动至竖直收纳状态或水平牵引状态。

4.根据权利要求3所述的自行走无人装置，其特征在于，还包括用于限制所述牵引杆(1)转动范围的第一限位件和第二限位件，当所述牵引杆(1)转动至与所述第一限位件接触时，所述牵引杆(1)处于竖直收纳状态；当所述牵引杆(1)转动至与所述第二限位件接触时，所述牵引杆(1)处于水平牵引状态。

5.根据权利要求4所述的自行走无人装置，其特征在于，所述牵引杆(1)的端部设置有方便牵引的挂钩。

6.根据权利要求1-5任一项所述的自行走无人装置，其特征在于，还包括第三缓冲动力件(5)，所述第三缓冲动力件(5)的一端与所述中桥(7)连接，另一端与所述底盘主体连接，以通过所述第三缓冲动力件(5)的伸缩带动所述中桥(7)升降。

7.根据权利要求6所述的自行走无人装置，其特征在于，所述第一缓冲动力件(4)、所述第二缓冲动力件(8)、所述第三缓冲动力件(5)均为油气弹簧。

8.根据权利要求1-5任一项所述的自行走无人装置，其特征在于，所述前桥(3)和所述后桥(9)关于所述中桥(7)的中间截面对称设置，所述第一缓冲动力件(4)和所述第二缓冲动力件(8)关于所述中桥(7)的中间截面对称设置。

9.根据权利要求1-5任一项所述的自行走无人装置，其特征在于，所述离合器(6)为轮边离合器。

10.一种无人车辆，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的自行走无人装置。