CN221111823U - 可多方位调节的工业机器人机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请公开了可多方位调节的工业机器人机械臂，包括调节机构，调节机构的正面固定设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的底端通过连接杆固定连接有固定座，固定座的底部开设有多个凹槽，多个凹槽于固定座的底部等距环形排列，固定座的底部活动连接有多个用于夹持工件的夹持组件，多个夹持组件与多个凹槽一一对应，多个凹槽的内部设置有驱动多个夹持组件移动的移动组件，通过弹簧的弹力使得多个活动块可以与不同形状工件的外侧紧贴，通过多个丝杠的同步转动带动多个夹持组件同步移动，使得多个固定板上的活动块在多个方位对工件进行夹持和固定，对工件的夹持更加稳定，提高了机械臂在搬运工件时的稳定性。

Description

可多方位调节的工业机器人机械臂

技术领域

本申请涉及机械臂领域，尤其涉及可多方位调节的工业机器人机械臂。

背景技术

机械臂是工业机器人的一种，是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，代替人的繁重劳动，机械臂可以在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但在实施相关技术方案的过程中，发现至少存在以下技术问题：机械臂在生产线上的工作通常是将工件搬运到合适位置，在机械臂对工件进行夹持时，一般通过在工件的两侧对工件进行夹持，搬运时稳定性较差，无法方便的对不同的工件进行多方位的固定。

实用新型内容

本申请通过提供可多方位调节的工业机器人机械臂，解决了现有技术中搬运时稳定性较差的问题，实现了多方位对不同工件进行夹持固定的效果。

本申请提供了可多方位调节的工业机器人机械臂，包括调节机构，所述调节机构的正面固定设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底端通过连接杆固定连接有固定座，所述固定座的底部开设有多个凹槽，多个所述凹槽于所述固定座的底部等距环形排列，所述固定座的底部活动连接有多个用于夹持工件的夹持组件，多个所述夹持组件与多个所述凹槽一一对应，多个所述凹槽的内部设置有驱动多个所述夹持组件移动的移动组件。

进一步地，多个所述夹持组件包括固定板，所述固定板活动连接于所述固定座的底部，所述固定板靠近所述固定座中部的一侧开设有多个活动槽，多个所述活动槽的内部滑动连接有活动块，多个所述活动块于所述固定板的一侧等距平行排列，所述活动槽的内部设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述活动块和所述活动槽内壁固定连接。

进一步地，所述活动槽的内部穿插连接有固定杆，所述固定杆的一端伸出所述固定板的另一侧，却所述固定杆的一端固定连接有固定块，所述弹簧套设于所述固定杆的外侧。

进一步地，所述移动组件包括多个丝杠，多个所述丝杠分别转动连接于多个所述凹槽的内部，多个所述丝杠的外侧套设且螺纹连接有活动杆，多个所述活动杆分别滑动连接于多个所述凹槽的内部，多个所述活动杆的底端分别与多个所述固定板固定连接。

进一步地，所述固定座的中部开设有空腔，多个所述丝杠靠近所述固定座中部的一端伸入所述空腔的内部，且多个所述丝杠的一端均固定连接有第一锥齿轮，多个所述第一锥齿轮的顶部啮合连接有第二锥齿轮，所述空腔的顶部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述第二锥齿轮固定连接。

本申请提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过弹簧的弹力使得多个活动块可以与不同形状工件的外侧紧贴，通过多个丝杠的同步转动带动多个夹持组件同步移动，使得多个固定板上的活动块在多个方位对工件进行夹持和固定，对工件的夹持更加稳定，提高了机械臂在搬运工件时的稳定性。

附图说明

图1为本申请实施例中机械臂的整体结构示意图；

图2为本申请实施例中固定座的剖面结构示意图；

图3为本申请实施例中移动组件的结构示意图；

图4为本申请实施例中凹槽的结构示意图；

图中：10、调节机构；20、电动伸缩杆；30、固定座；40、凹槽；50、移动组件；60、夹持组件；70、空腔；51、丝杠；52、第一锥齿轮；53、第二锥齿轮；54、驱动电机；55、活动杆；61、固定板；62、活动槽；63、活动块；64、固定杆；65、固定块；66、弹簧。

具体实施方式

本申请实施例公开了可多方位调节的工业机器人机械臂，通过第一锥齿轮52和多个第二锥齿轮53的啮合，使得多个固定板61可以在固定座30底部同步移动，在多个方位对工件进行夹持固定，提高机械臂的稳定性。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

请参考图1、图2和图3，本实施例提供可多方位调节的工业机器人机械臂，包括调节机构10，调节机构10的正面固定设置有电动伸缩杆20，电动伸缩杆20的底端通过连接杆固定连接有固定座30，调节机构10可以带动固定座30在生产线上随意移动，电动伸缩杆20可以方便的带动固定座30在水平位置移动，固定座30的底部开设有多个凹槽40，多个凹槽40于固定座30的底部等距环形排列，固定座30的底部活动连接有多个用于夹持工件的夹持组件60，多个夹持组件60与多个凹槽40一一对应，多个凹槽40的内部设置有驱动多个夹持组件60移动的移动组件50，移动组件50包括丝杠51、第一锥齿轮52、第二锥齿轮53、驱动电机54、活动杆55，多个丝杠51分别转动连接于多个凹槽40的内部，多个活动杆55分别套设且螺纹连接于多个丝杠51的外侧，活动杆55滑动连接于凹槽40的内部，夹持组件60固定连接于活动杆55的底端，通过调节机构10可以多方位的调节固定座30底部夹持的工件位置，使得工件搬运到生产线的各个位置上，通过电动伸缩杆20的伸缩可以方便的带动固定座30和底部的夹持组件60在生产线上沿水平方向移动，在进行简单的平移时不需要改变调节机构10的方位，使得工件在并列的生产线之间移动更加方便，通过多个丝杠51的转动使得夹持组件60向固定座30的中部移动，使得多个夹持组件60可以对中部的工件进行夹持，在工件的多个方位进行夹持固定，使得机械臂在搬运工件时稳定性更强。

请参考图1、图2和图3，固定座30的中部开设有空腔70，多个丝杠51靠近固定座30中部的一端伸入空腔70的内部，且第一锥齿轮52固定连接于丝杠51伸入空腔70的一端，第二锥齿轮53与多个第一锥齿轮52啮合连接，驱动电机54固定安装于空腔70的顶部，驱动电机54的输出轴与第二锥齿轮53固定连接，通过驱动电机54输出轴带动第二锥齿轮53的转动，使得多个第一锥齿轮52和丝杠51可以同步转动，带动固定座30底部的多个夹持组件60同步移动，对工件的多个方位进行全面的夹持和固定，提高工件夹持时的稳定性。

请参考图1-图4，多个夹持组件60包括固定板61、活动槽62、活动块63、固定杆64、固定块65、弹簧66，固定板61固定连接于活动杆55的底部，多个活动槽62开设于固定板61靠近固定座30中部的一侧，多个活动块63分别滑动连接于多个活动槽62的内部，多个活动槽62和活动块63于固定板61靠近固定座30中部的一侧等距平行排列，固定杆64穿插连接于活动槽62的内部，固定块65固定连接于固定杆64远离固定座30中部的一端，弹簧66套设于固定杆64一端的外侧，弹簧66设置于活动槽62的内部，弹簧66的两端分别与活动块63和活动槽62内壁固定连接，通过弹簧66的弹力使得多个活动块63在向工件移动时可以与工件表面紧贴，可以对异形的工件表面进行稳定的夹持，提高机械臂固定时的稳定性，多个活动杆55带动固定板61的移动配合活动块63在活动槽62内的滑动也可以对不同大小的工件进行多方位的固定，使得机械臂可以适应不同形状大小的工件，提高机械臂的适用性。

本申请可通过以下操作方式阐述其功能原理：

使用时，启动调节机构10，将固定座30底部的多个夹持组件60移动到待搬运工件的外侧，启动空腔70内部的驱动电机54，使得驱动电机54的输出轴可以带动第二锥齿轮53转动，从而使得第二锥齿轮53底部与之啮合的多个第一锥齿轮52可以同步转动，第一锥齿轮52的同步转动使得多个凹槽40内部的丝杠51可以同步转动，使得多个丝杠51外侧与之螺纹连接的多个活动杆55随之在凹槽40内部同步移动，多个活动杆55的同步移动可以使得固定座30底部的多个固定板61同步向固定座30中部工件位置移动，使得固定板61移动到靠近工件的位置，随固定板61的移动，固定板61靠近固定座30一侧的多个活动块63与工件的外表面接触，工件的表面将多个活动块63压入活动槽62中，使得活动槽62内部的弹簧66被压缩，弹簧66的弹力使得活动块63受到向工件方向的作用力，使得多个活动块63与工件的表面紧贴，使得不同大小和形状的工件可被多个固定板61一侧的活动块63进行多方位的固定，提高搬运时机械臂的稳定性和适用性，工件在进行同一水平位置生产线之间的简单移动时，通过电动伸缩杆20的伸缩可以方便的带动工件在水平方位移动，不需要改变调节机构10的方位即可完成移动，使用更加方便。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

以上的，仅为本申请实施例较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，根据本申请的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.可多方位调节的工业机器人机械臂，包括调节机构(10)，其特征在于，所述调节机构(10)的正面固定设置有电动伸缩杆(20)，所述电动伸缩杆(20)的底端通过连接杆固定连接有固定座(30)，所述固定座(30)的底部开设有多个凹槽(40)，多个所述凹槽(40)于所述固定座(30)的底部等距环形排列，所述固定座(30)的底部活动连接有多个用于夹持工件的夹持组件(60)，多个所述夹持组件(60)与多个所述凹槽(40)一一对应，多个所述凹槽(40)的内部设置有驱动多个所述夹持组件(60)移动的移动组件(50)。

2.如权利要求1所述的可多方位调节的工业机器人机械臂，其特征在于，多个所述夹持组件(60)包括固定板(61)，所述固定板(61)活动连接于所述固定座(30)的底部，所述固定板(61)靠近所述固定座(30)中部的一侧开设有多个活动槽(62)，多个所述活动槽(62)的内部滑动连接有活动块(63)，多个所述活动块(63)于所述固定板(61)的一侧等距平行排列，所述活动槽(62)的内部设置有弹簧(66)，所述弹簧(66)的两端分别与所述活动块(63)和所述活动槽(62)内壁固定连接。

3.如权利要求2所述的可多方位调节的工业机器人机械臂，其特征在于，所述活动槽(62)的内部穿插连接有固定杆(64)，所述固定杆(64)的一端伸出所述固定板(61)的另一侧，却所述固定杆(64)的一端固定连接有固定块(65)，所述弹簧(66)套设于所述固定杆(64)的外侧。

4.如权利要求2所述的可多方位调节的工业机器人机械臂，其特征在于，所述移动组件(50)包括多个丝杠(51)，多个所述丝杠(51)分别转动连接于多个所述凹槽(40)的内部，多个所述丝杠(51)的外侧套设且螺纹连接有活动杆(55)，多个所述活动杆(55)分别滑动连接于多个所述凹槽(40)的内部，多个所述活动杆(55)的底端分别与多个所述固定板(61)固定连接。

5.如权利要求4所述的可多方位调节的工业机器人机械臂，其特征在于，所述固定座(30)的中部开设有空腔(70)，多个所述丝杠(51)靠近所述固定座(30)中部的一端伸入所述空腔(70)的内部，且多个所述丝杠(51)的一端均固定连接有第一锥齿轮(52)，多个所述第一锥齿轮(52)的顶部啮合连接有第二锥齿轮(53)，所述空腔(70)的顶部固定安装有驱动电机(54)，所述驱动电机(54)的输出轴与所述第二锥齿轮(53)固定连接。