CN221068505U - 消防无人机固定装置、消防无人机及消防车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种消防无人机固定装置、消防无人机及消防车，涉及消防运输设备技术领域。消防无人机固定装置包括转臂，转臂的第一端设置有锁钩，转臂适于驱动锁钩转动，以使锁钩在锁合角度和解锁角度之间切换，转臂的中心轴线为转动轴；导向机构，转臂可滑动式匹配于导向机构，导向机构适于控制转臂的转动方向，转臂的滑动方向平行于转动轴，转臂滑动时适于控制锁钩在锁合高度和解锁高度之间切换；其中，在锁合角度及锁合高度下，锁钩勾连于消防无人机上的起落架。本实用新型提供的消防无人机固定装置，可以对消防无人机进行锁合式固定，提高消防无人机的固定强度，有效保证消防无人机的运输稳定性。

Description

消防无人机固定装置、消防无人机及消防车

技术领域

本实用新型涉及消防运输设备技术领域，尤其涉及一种消防无人机固定装置、消防无人机及消防车。

背景技术

消防运输设备可以运输消防液、消防机器人、消防无人机等多种消防物资，以便执行空地协同式的消防灭火作业，提高消防作业效率。

相关技术中，消防无人机通常固定于消防车上，消防无人机的起落架与起降平台接触，起降平台通常较为平滑，且消防无人机的停放位姿比较高，因此，在运输过程中，受车辆颠簸、加速、减速等不稳定运行的因素，消防无人机难免晃动，长距离运输时频繁的晃动会使消防无人机产生滑移，与周边零件产生磕碰，甚至于会发生倾倒，造成消防无人机的损坏。因此，固定可靠的消防无人机固定装置对于保证消防无人机在运输过程中的稳定性极为重要。

实用新型内容

为了解决背景技术中存在的至少一个方面的技术问题，本实用新型提供一种消防无人机固定装置，可以对消防无人机进行锁合式固定，提高消防无人机的固定强度，有效保证消防无人机的运输稳定性。

本实用新型第二方面提供一种消防无人机。

本实用新型第三方面提供一种消防车。

本实用新型第一方面实施例提供一种消防无人机固定装置，包括：

转臂，所述转臂的第一端设置有锁钩，所述转臂适于驱动所述锁钩转动，以使所述锁钩在锁合角度和解锁角度之间切换，所述转臂的中心轴线为转动轴；

导向机构，所述转臂可滑动式匹配于所述导向机构，所述导向机构适于控制所述转臂的转动方向，所述转臂的滑动方向平行于所述转动轴，所述转臂滑动时适于控制所述锁钩在锁合高度和解锁高度之间切换；

其中，在所述锁合角度及所述锁合高度下，所述锁钩勾连于消防无人机上的起落架。

根据本实用新型第一方面实施例提供的消防无人机固定装置，通过转臂及导向机构协同控制锁钩达到锁合角度及锁合高度，以使锁钩对消防无人机进行固定。具体地，转臂可以绕其中心轴线转动，进而带动锁钩转动，以调整锁钩的角度，导向机构可以控制转臂转动的方向，例如控制转臂顺指针转动或者逆时针转动，转臂还可以相对于导向机构沿其中心轴线的方向线性滑动，以调整锁钩的高度。下面详细说明消防无人机固定的实现过程，首先，消防无人机落入起降平台上，消防无人机的起落架与起降平台接触，此时，锁钩的钩口的初始朝向并未对应于起落架的接地端杆件，锁钩的初始高度平齐于或者低于接地端杆件的高度，控制转臂相对于导向机构朝向消防无人机所在的方向滑动，以使转臂上的锁钩高于起落架的接地端的高度，锁钩抬升到预设高度后，控制转臂转动，此时，导向机构可以对转臂的转动方向进行导向，例如，控制转臂逆时针转动，转臂逆时针转动进而带动锁钩逆时针转动，直至锁钩的钩口正对于起落架的接地端杆件，在此状态下，锁钩即处于锁合角度，进一步地，锁钩达到锁合角度后，控制转臂相对于导向机构反向滑动，以使转臂上的锁钩的高度降低，直至锁钩可以勾连于起落架的接地端杆件，此状态下的锁钩即处于锁合高度，锁钩同时满足了锁合角度及锁合高度的要求，从而可以实现对消防无人机的固定。另外，锁钩的钩头和钩背可以对起落架形成X向的限位，锁钩的钩底紧紧压抵于起落架的接地端杆件，可以对起落架形成Z向限位，同时，钩底与杆件之间的摩擦力可以避免起落架Y向位移，从而形成对起落架的Y向限位，也即，锁钩在X、Y、Z三个方向上对起落架实现同步限位固定，实现锁合式固定，进而提高了消防无人机的固定强度，使消防无人机更加牢靠地固定。当需要解除对消防无人机的固定时，控制转臂相对于导向机构朝向消防无人机所在的方向滑动，以使转臂上的锁钩抬高并与起落架的接地端脱离接触，锁钩抬升到预设高度后，控制转臂转动，此时，导向机构可以对转臂的转动方向进行反向导向，以使转臂顺时针转动，转臂顺时针转动进而带动锁钩顺时针转动，直至锁钩的钩口的角度回到初始状态，在此状态下，锁钩的钩口非对应于起落架的接地端杆件，即处于解锁角度，进一步地，锁钩达到解锁角度后，控制转臂相对于导向机构反向滑动，以使转臂上的锁钩的高度降低，直至锁钩回到初始高度，此状态下的锁钩即处于解锁高度，锁钩同时满足了解锁角度及解锁高度的要求，从而可以解除消防无人机的固定。综上，本实用新型提供的消防无人机固定装置，可以对消防无人机进行锁合式固定，提高消防无人机的固定强度，有效保证消防无人机的运输稳定性。

根据本实用新型的一个实施例，所述导向机构包括第一导槽、第二导槽及导向拨杆组件；

所述第一导槽及所述第二导槽分布于相交的两个平面，且所述第一导槽及所述第二导槽交合于第一区域；

所述导向拨杆组件设置于所述第一区域，所述导向拨杆组件适于控制所述第一导槽与所述第二导槽贯通或断通；

所述转臂上形成有凸起部，所述凸起部沿所述第一导槽和所述第二导槽运动，以使所述转臂转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述导向机构还包括单通止回阀组件，设置于所述第一区域，所述单通止回阀组件适于在所述凸起部由所述第二导槽滑向所述第一导槽后关闭。

根据本实用新型的一个实施例，所述单通止回阀组件包括球塞、球塞挡块及弹簧；

所述球塞挡块内形成容置空间，所述球塞及所述弹簧设置于所述容置空间；

所述球塞连接于所述弹簧，所述弹簧适于向所述球塞施加趋于所述转臂的弹性力。

根据本实用新型的一个实施例，所述导向拨杆组件包括拨杆、转轴及扭簧；

所述转轴设置于所述球塞挡块；

所述拨杆穿设于所述转轴，绕所述转轴转动；

所述扭簧适于向所述拨杆施加弹性力，以使所述拨杆趋于第一导向位置，在所述第一导向位置时，所述第一导槽与所述第二导槽贯通。

根据本实用新型的一个实施例，所述导向机构还包括转臂护套，所述转臂护套内形成适于所述转臂穿设的管腔；

所述第一导槽及所述第二导槽均形成于所述转臂护套；

所述球塞挡块安装于所述转臂护套。

根据本实用新型的一个实施例，所述消防无人机固定装置还包括线性驱动机构，连接于所述转臂的第二端，所述线性驱动机构适于控制所述转臂相对于所述导向机构滑动。

根据本实用新型的一个实施例，所述消防无人机固定装置还包括轴承，所述轴承设置于所述线性驱动机构与所述转臂的第二端的连接处。

本实用新型第二方面实施例提供一种基于如上所述第一方面任一实施例中的消防无人机固定装置的消防无人机，包括：

消防无人机本体；

起落架，所述起落架设置于所述消防无人机本体的底部，在锁合状态下，所述锁钩勾连于所述起落架的接地端，所述起落架的接地端形成有凹槽，所述锁钩嵌设于所述凹槽；

所述起落架上还设置有万向轮，位于所述起落架的接地端，所述起落架通过所述万向轮进行位置调整，以使所述起落架的接地端落入所述锁钩的锁合范围内。

本实用新型第三方面实施例提供一种消防车，包括：

车架和/或无人机起降平台，以及如上所述第一方面任一实施例中的消防无人机固定装置；

所述消防无人机固定装置匹配于所述车架或所述无人机起降平台。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的消防无人机固定装置与起落架之间的连接结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的消防无人机固定装置的结构示意图一；

图3是本实用新型实施例提供的消防无人机固定装置的结构示意图二；

图4是本实用新型实施例提供的消防无人机固定装置的结构示意图三；

图5是本实用新型实施例提供的消防无人机固定装置在固定消防无人机过程中的运动状态示意图；

图6是图5所示的A处结构放大示意图；

图7是本实用新型实施例提供的消防无人机固定装置实现固定消防无人机时的状态示意图；

图8是本实用新型实施例提供的消防无人机固定装置在解除消防无人机的固定时的状态示意图。

附图标记：

10、起落架；120、万向轮；

20、导向机构；210、第一导槽；220、第二导槽；230、导向拨杆组件；2311、拨杆；240、单通止回阀组件；2411、球塞；2412、球塞挡块；250、转臂护套；

30、线性驱动机构；

40、轴承固定座；

50、转臂；510、锁钩；520、凸起部。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

如图1至图8所示，本实用新型第一方面实施例提供一种消防无人机固定装置，包括转臂50及导向机构20。转臂50的第一端设置有锁钩510，转臂50适于驱动锁钩510转动，以使锁钩510在锁合角度和解锁角度之间切换，转臂50的中心轴线为转动轴；导向机构20，转臂50可滑动式匹配于导向机构20，导向机构20适于控制转臂50的转动方向，转臂50的滑动方向平行于转动轴，转臂50滑动时适于控制锁钩50在锁合高度和解锁高度之间切换；其中，在锁合角度及锁合高度下，锁钩510勾连于消防无人机上的起落架10。

锁钩510设置于转臂50的第一端，用于勾连起落架10，其中锁钩510的钩口的尺寸大于或等于起落架10的接地端杆件的直径，锁钩510通常为金属材质，也可以为合金、高强度塑料等。转臂50为杆状，转臂50绕其中心轴线转动，转臂50转动时可以调整锁钩510的钩口的对正位置，转臂50可以逆时针转动，也可以顺时针转动，转臂50的转动可以由单独的转动电机来驱动。转臂50可以相对于导向机构20线性滑动，且滑动方向平行于转动轴，转臂50线性滑动时可以调整锁钩510相对于起落架10的接地端杆件的高度，导向机构20可以控制转臂50的转动方向，也即，转臂50既可以相对于导向机构20滑动，也可以相对于导向机构20转动，进一步地，转臂50的转动可以直接在导向机构20的导向驱动力下产生，而无需设置转动电机。起落架10是位于消防无人机机身底部的支撑架结构，通常由多根金属杆件穿插式连接而成，为消防无人机的起飞、降落提供辅助支持。

根据本实用新型第一方面实施例提供的消防无人机固定装置，通过转臂50及导向机构20协同控制锁钩510达到锁合角度及锁合高度，以使锁钩510对消防无人机进行固定。具体地，转臂50可以绕其中心轴线转动，进而带动锁钩510转动，以调整锁钩510的角度，导向机构20可以控制转臂50转动的方向，例如控制转臂50顺指针转动或者逆时针转动，转臂50还可以相对于导向机构20沿其中心轴线的方向线性滑动，以调整锁钩510的高度。下面详细说明消防无人机固定的实现过程，首先，消防无人机落入起降平台上，消防无人机的起落架10与起降平台接触，此时，锁钩510的钩口的初始朝向并未对应于起落架10的接地端杆件，锁钩510的初始高度平齐于或者低于接地端杆件的高度，控制转臂50相对于导向机构20朝向消防无人机所在的方向滑动，以使转臂50上的锁钩510高于起落架10的接地端的高度，锁钩510抬升到预设高度后，控制转臂50转动，此时，导向机构20可以对转臂50的转动方向进行导向，例如，控制转臂50逆时针转动，转臂50逆时针转动进而带动锁钩510逆时针转动，直至锁钩510的钩口正对于起落架10的接地端杆件，在此状态下，锁钩510即处于锁合角度，进一步地，锁钩510达到锁合角度后，控制转臂50相对于导向机构20反向滑动，以使转臂50上的锁钩510的高度降低，直至锁钩510可以勾连于起落架10的接地端杆件，此状态下的锁钩510即处于锁合高度，锁钩510同时满足了锁合角度及锁合高度的要求，从而可以实现对消防无人机的固定。另外，锁钩510的钩头和钩背可以对起落架10形成X向的限位，锁钩510的钩底紧紧压抵于起落架10的接地端杆件，可以对起落架10形成Z向限位，同时，钩底与杆件之间的摩擦力可以避免起落架10Y向位移，从而形成对起落架10的Y向限位，也即，锁钩510在X、Y、Z三个方向上对起落架10实现同步限位固定，实现锁合式固定，进而提高了消防无人机的固定强度，使消防无人机更加牢靠地固定。当需要解除对消防无人机的固定时，控制转臂50相对于导向机构20朝向消防无人机所在的方向滑动，以使转臂50上的锁钩510抬高并与起落架10的接地端脱离接触，锁钩510抬升到预设高度后，控制转臂50转动，此时，导向机构20可以对转臂50的转动方向进行反向导向，以使转臂50顺时针转动，转臂50顺时针转动进而带动锁钩510顺时针转动，直至锁钩510的钩口的角度回到初始状态，在此状态下，锁钩510的钩口非对应于起落架10的接地端杆件，即处于解锁角度，进一步地，锁钩510达到解锁角度后，控制转臂50相对于导向机构20反向滑动，以使转臂50上的锁钩510的高度降低，直至锁钩510回到初始高度，此状态下的锁钩510即处于解锁高度，锁钩510同时满足了解锁角度及解锁高度的要求，从而可以解除消防无人机的固定。综上，本实用新型提供的消防无人机固定装置，可以对消防无人机进行锁合式固定，提高消防无人机的固定强度，有效保证消防无人机的运输稳定性。

如图1至图8所示，在本实用新型的实施例中，导向机构20包括第一导槽210、第二导槽220及导向拨杆组件230；第一导槽210及第二导槽220分布于相交的两个平面，且第一导槽210及第二导槽220交合于第一区域；导向拨杆组件230设置于第一区域，导向拨杆组件230适于控制第一导槽210与第二导槽220贯通或断通；转臂50上形成有凸起部520，凸起部520沿第一导槽210和第二导槽220运动，以使转臂50转动。

凸起部520在第一导槽210及第二导槽220中滑动时，第一导槽210及第二导槽220会像凸起部施加径向力，在径向力的作用下，可使转臂50发生转动。第一导槽210和第二导槽220分别位于呈相交关系的两个平面空间内，例如，在XYZ空间坐标系中，第一导槽210处于XZ平面，第二导槽220处于YZ平面，此时，凸起部520由第一导槽210进入第二导槽220，在其交合的第一区域内，凸起部520会旋转90°，转臂50会同步转动90°。也即，转臂50的转动是依靠凸起部520与第一导槽210及第二导槽220之间的抵接关系实现的。两个平面之间的角度不一定完全都是90°，还可以是30°、45°、60°或者其他角度，本实用新型实施例不做具体限定。导向拨杆组件230是用于控制第一导槽210和第二导槽220贯通或者断通的部件，其中，导向拨杆组件230可以在第一导向位置和第二导向位置之间切换，在第一导向位置，导向拨杆组件230衔接于第一导槽210，形成一个通往第二导槽220的过渡槽结构，在第二导向位置，导向拨杆组件230封堵住通往第二导槽220的槽口空间，使凸起部520只能沿第一导槽210运动。

结合上述结构，进一步说明消防无人机固定装置实现消防无人机固定的过程，通过第一导槽210、第二导槽220及凸起部520之间的运动匹配，完成转臂50的运动转向，进而控制锁钩510转向以勾连于消防无人机，实现消防无人机的固定。具体地，初始状态下，转臂50上的锁钩510的钩口朝向非正对于起落架10的接地端杆件，且锁钩510的高度平齐于或者低于接地端杆件的高度，首先控制转臂50朝向消防无人机所在的方向运动，运动过程中，转臂50上的凸起部520嵌合于第一导槽210中运动，凸起部520运动至导向拨杆组件230位置时，导向拨杆组件230处于第一导向位置，第一导槽210与第二导槽220贯通，则凸起部520会继续滑向第二导槽220，由于第一导槽210和第二导槽220位于两个相交的平面内，则凸起部520由第一导槽210滑向至第二导槽220时，在第一导槽210和第二导槽220交合的第一区域会发生位置偏转，进而，转臂50也会发生转动，转臂50上的凸起部520完全进入第二导槽220后，转臂50完成转动，此时锁钩510的钩口朝向正对于起落架10的接地端杆件达到锁合角度状态，且锁钩510高于接地端杆件，在第二导槽220内，使转臂50反向滑动，锁钩510随之靠近起落架10的接地端杆件运动，直至压抵并勾连于接地端杆件，至此，锁钩510达到锁合高度状态。锁钩510同时满足了锁合角度及锁合高度的要求，从而可以实现对消防无人机的固定。当需要解除固定时，首先使转臂50朝向消防无人机所在的方向运动，锁钩510远离起落架10的接地端杆件，转臂50上的凸起部520由第二导槽220经过第一区域进入第一导槽210的过程中，转臂50会发生反向转动，此时锁钩510的钩口朝向切换至初始角度，即非正对于起落架10的接地端杆件，锁钩510达到解锁角度，然后控制转臂50朝远离消防无人机的方向运动，凸起部520再次经过导向拨杆组件230所在的位置时，导向拨杆组件230处于第二导向位置，第一导槽210和第二导槽220断通，凸起部520可以继续沿第一导槽210滑动至初始位置，锁钩510降落至初始状态下的高度，即解锁高度。至此，锁钩510同时满足解锁角度及解锁高度的要求，从而解除了消防无人机的固定。

如图2至图4所示，在本实用新型的实施例中，导向机构20还包括单通止回阀组件240，设置于第一区域，单通止回阀组件240适于在凸起部520由第二导槽220滑向第一导槽210后关闭。在解除固定的过程中，转臂50朝向消防无人机所在的方向运动，此时，单通止回阀组件240可以导通，以使凸起部520由第二导槽220滑向第一导槽210，在第一导槽210中，转臂50朝向远离消防无人机的方向运动，此时，凸起部520存在再次滑入第二导槽220中的可能性，此时单通止回阀组件240关闭，可以对凸起部520的运动进行限位，阻碍其反向滑入第二导槽220的运动趋势，保证解除消防无人机固定过程的正常进行。

如图2至图4所示，在本实用新型的实施例中，单通止回阀组件240包括球塞2411、球塞挡块2412及弹簧；球塞挡块2412内形成容置空间，球塞2411及弹簧设置于容置空间；球塞2411连接于弹簧，弹簧适于向球塞2411施加趋于转臂50的弹性力。球塞挡块2412可以防止球塞2411脱出，弹簧抵接于球塞2411，向球塞2411施加弹性力，凸起部520由第二导槽220滑入第一导槽210时经过球塞2411，凸起部520对球塞2411施加压力，球塞2411可以压缩弹簧，为凸起部520提供滑动空间，当凸起部520滑过后，在弹性力的作用下，球塞2411保持趋于转臂50的状态，以至于球塞2411与转臂50抵接，凸起部520在第一导槽210中经过球塞2411位置时，球塞2411直接对凸起部520形成阻挡作用，防止凸起部520反向滑入第二导槽220。

如图2至图4所示，在本实用新型的实施例中，导向拨杆组件230包括拨杆2311、转轴及扭簧；转轴设置于球塞挡块2412；拨杆2311穿设于转轴，绕转轴转动；扭簧适于向拨杆2311施加弹性力，以使拨杆2311趋于第一导向位置，在第一导向位置时，第一导槽210与第二导槽220贯通。在第一导向位置，拨杆2311的转动端抵于第一导槽210中远离第二导槽220的槽壁，形成连通于第二导槽220的单向通道，这样，凸起部520可以由第一导槽210进入第二导槽220，使转臂50发生转动。在解除固定的过程中，凸起部520在第一导槽210中反向滑动，凸起部520可以对拨杆2311的转动端施加作用力，拨杆2311的转动端受力后发生转动，直至抵于第一导槽210中靠近第二导槽220的槽壁，为凸起部520提供滑动空间，同时，封堵了通往第二导槽220的通道，凸起部520可以一直沿第一导槽210滑动，直至回到初始位置。

如图1至图8所示，在本实用新型的实施例中，导向机构20还包括转臂护套250，转臂护套250内形成适于转臂50穿设的管腔；第一导槽210及第二导槽220均形成于转臂护套250；球塞挡块2412安装于转臂护套250。转臂50穿设于转臂护套250的管腔中，可以对转臂50起到加强保护作用，防止转臂50运动、转动过程中发生晃动甚至弯折，影响消防无人机的固定。第一导槽210和第二导槽220直接形成于转臂护套250上，可以充分利用转臂护套250的结构空间，且能增强第一导槽210和第二导槽220的结构强度，球塞挡块2412安装于转臂护套250，可以使球塞挡块2412固定更牢靠。

转臂护套250可以是纯金属或者合金材料，本实用新型实施例不做具体限定。

如图1所示，在本实用新型的实施例中，消防无人机固定装置还包括线性驱动机构30，连接于转臂50的第二端，线性驱动机构30适于控制转臂50相对于导向机构20滑动。线性驱动机构30可以向转臂50施加轴向推动力或者轴向拉力，以使转臂50朝向或远离消防无人机所在的方向运动，实现对消防无人机的自动化固定和自动化解除固定，同时，控制精度更高。

线性驱动机构30可以包括液压驱动系统、电机驱动系统等，本实用新型实施例不做具体限定。

如图2和图3所示，在本实用新型的实施例中，消防无人机固定装置还包括轴承，轴承设置于线性驱动机构30与转臂50的第二端的连接处。转臂50在线性运动的同时，还会发生转动，因此，在线性驱动机构30和转臂50的第二端的连接处设置轴承，可以使转臂50转动平稳。

轴承可以是深沟球轴承、圆锥滚子轴承等，本实用新型实施例不做具体限定。还可以设置轴承固定座40，将轴承固定于轴承固定座40中，转臂50穿设于轴承固定座40，与轴承实现径向过盈配合。

本实用新型第二方面实施例提供一种基于上述第一方面任一实施例中的消防无人机固定装置的消防无人机，包括消防无人机本体；起落架10，起落架10设置于消防无人机本体的底部，在锁合状态下，锁钩510勾连于起落架10的接地端，起落架10的接地端形成有凹槽，锁钩510嵌设于凹槽；起落架10上还设置有万向轮120，位于起落架10的接地端，起落架10通过万向轮120进行位置调整，以使起落架10的接地端落入锁钩510的锁合范围内。

起落架10，即设置于消防无人机本体底部的、可起到支撑、固定作用的支架组件，接地端是指消防无人机在非飞行状态时，起落架10与地面或者起降平台接触的部位。消防无人机降落后，起落架10的接地端与降落平台接触，此时，通过万向轮120，消防无人机可以进行前后左右或者斜向的移动调整，以使位于起落架10的接地端的杆件落入锁钩510的锁合范围内，提高定位精度，保证消防无人机的固定可靠性。

在本实用新型的实施例中，起落架10的接地端形成有凹槽，锁钩510嵌设于凹槽。锁钩510嵌设于于凹槽，凹槽可以对锁钩510形成限位作用，防止锁钩510打转或错位，因此，此种匹配结构可靠性更高。凹槽的深度及宽度基于锁钩510的钩截面尺寸决定。凹槽可以直接形成于起落架10的接地端的杆件上，还可以在杆件上套设衬套，在衬套的外表面上形成凹槽，衬套可以保护杆件免受磨损。

衬套可以与杆件过盈配合，并配合胶接，以防止衬套由杆件脱落。衬套可以是橡胶材料、尼龙或者非金属复合材料等。

本实用新型第三方面实施例提供一种消防车，包括车架和/或无人机起降平台，以及上述第一方面任一实施例中的消防无人机固定装置；消防无人机固定装置匹配于车架或无人机起降平台。

车架包括消防车的车厢架构，消防无人机固定装置安装于车架上。具体地，可以在车架上设置底板结构，以作为消防无人机的起降平台，也可以在车架上设置包含底板结构的无人机起降平台，其中，底板结构上可以设置定位导槽，消防无人机的起落架10或起落架10上的万向轮120嵌合于定位导槽中以实现初步定位。消防无人机固定装置整体设置于底板结构的下方。可以在起落架10的接地端设置四个固定点位，相应地，每一个固定点位对应的位置设置一个带有锁钩510的转臂50，以实现消防无人机的四点固定。消防无人机固定装置可以通过固定板实现与车架的固定，或通过固定部件与无人机起降平台实现固定。消防无人机固定装置的线性驱动机构30可以设置两组，每一组线性驱动机构30同时控制位于同一侧的两个转臂50的线性运动，以降低多点固定的时间差异，避免转臂50的运动不同步，保证运动精度。当然，还可以只设置一组线性驱动机构30控制所有转臂50的线性运动。

根据本实用新型第三方面实施例提供的消防车，其上的消防无人机固定装置，通过转臂50及导向机构20协同控制锁钩510达到锁合角度及锁合高度，以使锁钩510对消防无人机进行固定。具体地，转臂50可以绕其中心轴线转动，进而带动锁钩510转动，以调整锁钩510的角度，导向机构20可以控制转臂50转动的方向，例如控制转臂50顺指针转动或者逆时针转动，转臂50还可以相对于导向机构20沿其中心轴线的方向线性滑动，以调整锁钩510的高度。下面详细说明消防无人机固定的实现过程，首先，消防无人机落入起降平台上，消防无人机的起落架10与起降平台接触，此时，锁钩510的钩口的初始朝向并未对应于起落架10的接地端杆件，锁钩510的初始高度平齐于或者低于接地端杆件的高度，控制转臂50相对于导向机构20朝向消防无人机所在的方向滑动，以使转臂50上的锁钩510高于起落架10的接地端的高度，锁钩510抬升到预设高度后，控制转臂50转动，此时，导向机构20可以对转臂50的转动方向进行导向，例如，控制转臂50逆时针转动，转臂50逆时针转动进而带动锁钩510逆时针转动，直至锁钩510的钩口正对于起落架10的接地端杆件，在此状态下，锁钩510即处于锁合角度，进一步地，锁钩510达到锁合角度后，控制转臂50相对于导向机构20反向滑动，以使转臂50上的锁钩510的高度降低，直至锁钩510可以勾连于起落架10的接地端杆件，此状态下的锁钩510即处于锁合高度，锁钩510同时满足了锁合角度及锁合高度的要求，从而可以实现对消防无人机的固定。另外，锁钩510的钩头和钩背可以对起落架10形成X向的限位，锁钩510的钩底紧紧压抵于起落架10的接地端杆件，可以对起落架10形成Z向限位，同时，钩底与杆件之间的摩擦力可以避免起落架10Y向位移，从而形成对起落架10的Y向限位，也即，锁钩510在X、Y、Z三个方向上对起落架10实现同步限位固定，实现锁合式固定，进而提高了消防无人机的固定强度，使消防无人机更加牢靠地固定。当需要解除对消防无人机的固定时，控制转臂50相对于导向机构20朝向消防无人机所在的方向滑动，以使转臂50上的锁钩510抬高并与起落架10的接地端脱离接触，锁钩510抬升到预设高度后，控制转臂50转动，此时，导向机构20可以对转臂50的转动方向进行反向导向，以使转臂50顺时针转动，转臂50顺时针转动进而带动锁钩510顺时针转动，直至锁钩510的钩口的角度回到初始状态，在此状态下，锁钩510的钩口非对应于起落架10的接地端杆件，即处于解锁角度，进一步地，锁钩510达到解锁角度后，控制转臂50相对于导向机构20反向滑动，以使转臂50上的锁钩510的高度降低，直至锁钩510回到初始高度，此状态下的锁钩510即处于解锁高度，锁钩510同时满足了解锁角度及解锁高度的要求，从而可以解除消防无人机的固定。综上，本实用新型提供的消防车，可以对消防无人机进行锁合式固定，提高消防无人机的固定强度，有效保证消防无人机的运输稳定性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种消防无人机固定装置，其特征在于，包括：

转臂，所述转臂的第一端设置有锁钩，所述转臂适于驱动所述锁钩转动，以使所述锁钩在锁合角度和解锁角度之间切换，所述转臂的中心轴线为转动轴；

导向机构，所述转臂可滑动式匹配于所述导向机构，所述导向机构适于控制所述转臂的转动方向，所述转臂的滑动方向平行于所述转动轴，所述转臂滑动时适于控制所述锁钩在锁合高度和解锁高度之间切换；

其中，在所述锁合角度及所述锁合高度下，所述锁钩勾连于消防无人机上的起落架。

2.根据权利要求1所述的消防无人机固定装置，其特征在于，所述导向机构包括第一导槽、第二导槽及导向拨杆组件；

所述第一导槽及所述第二导槽分布于相交的两个平面，且所述第一导槽及所述第二导槽交合于第一区域；

所述导向拨杆组件设置于所述第一区域，所述导向拨杆组件适于控制所述第一导槽与所述第二导槽贯通或断通；

所述转臂上形成有凸起部，所述凸起部沿所述第一导槽和所述第二导槽运动，以使所述转臂转动。

3.根据权利要求2所述的消防无人机固定装置，其特征在于，所述导向机构还包括单通止回阀组件，设置于所述第一区域，所述单通止回阀组件适于在所述凸起部由所述第二导槽滑向所述第一导槽后关闭。

4.根据权利要求3所述的消防无人机固定装置，其特征在于，所述单通止回阀组件包括球塞、球塞挡块及弹簧；

所述球塞挡块内形成容置空间，所述球塞及所述弹簧设置于所述容置空间；

所述球塞连接于所述弹簧，所述弹簧适于向所述球塞施加趋于所述转臂的弹性力。

5.根据权利要求4所述的消防无人机固定装置，其特征在于，所述导向拨杆组件包括拨杆、转轴及扭簧；

所述转轴设置于所述球塞挡块；

所述拨杆穿设于所述转轴，绕所述转轴转动；

所述扭簧适于向所述拨杆施加弹性力，以使所述拨杆趋于第一导向位置，在所述第一导向位置时，所述第一导槽与所述第二导槽贯通。

6.根据权利要求4或5所述的消防无人机固定装置，其特征在于，所述导向机构还包括转臂护套，所述转臂护套内形成适于所述转臂穿设的管腔；

所述第一导槽及所述第二导槽均形成于所述转臂护套；

所述球塞挡块安装于所述转臂护套。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的消防无人机固定装置，其特征在于，所述消防无人机固定装置还包括线性驱动机构，连接于所述转臂的第二端，所述线性驱动机构适于控制所述转臂相对于所述导向机构滑动。

8.根据权利要求7所述的消防无人机固定装置，其特征在于，所述消防无人机固定装置还包括轴承，所述轴承设置于所述线性驱动机构与所述转臂的第二端的连接处。

9.一种基于如权利要求1至8中任一项所述的消防无人机固定装置的消防无人机，其特征在于，包括：

消防无人机本体；

起落架，所述起落架设置于所述消防无人机本体的底部，在锁合状态下，所述锁钩勾连于所述起落架的接地端，所述起落架的接地端形成有凹槽，所述锁钩嵌设于所述凹槽；

所述起落架上还设置有万向轮，位于所述起落架的接地端，所述起落架通过所述万向轮进行位置调整，以使所述起落架的接地端落入所述锁钩的锁合范围内。

10.一种消防车，其特征在于，包括：

车架和/或无人机起降平台，以及如权利要求1至8中任一项所述的消防无人机固定装置；

所述消防无人机固定装置匹配于所述车架或所述无人机起降平台。