CN221060583U - 机器人辅助越障装置及行走机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人辅助越障装置和一种行走机器人系统，机器人辅助越障装置包括爬坡垫和支撑组件，爬坡垫用于设置在障碍物的一侧，爬坡垫的顶面形成有行走面，支撑组件与爬坡垫的底面连接，支撑组件用于支撑爬坡垫，支撑组件包括多个支脚，各支脚对所述爬坡垫的支撑高度不同。本申请第一方面提出的机器人辅助越障装置具有供机器人行走的爬坡垫，爬坡垫通过支撑组件进行支撑，支撑组件包括多个支撑高度不同的支脚，支脚与爬坡垫连接，使得在使用时可根据障碍物高度选择适宜高度的支脚，提高了爬坡垫面对不同高度障碍物时的适应性。

Description

机器人辅助越障装置及行走机器人系统

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人辅助越障装置及行走机器人系统。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

目前，随着家用电器技术成熟，越来越多的扫地机器人走入用户家中，用于日常家中地面清洁。很多家庭阳台和卫生间都有门槛，但扫地机器人自身无法越过超过一定高度差的门槛，需要借助爬坡垫。但由于各个家庭的门槛高度，甚至同个家庭的各个门槛高度都大不相同，所以一种爬坡垫无法满足用户多样的需求。

实用新型内容

本申请的目的是至少解决现有的行走机器人配套的爬坡垫无法适应不同高度的门槛的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本申请的第一方面提出了一种机器人辅助越障装置，包括：

爬坡垫，所述爬坡垫用于设置在障碍物的一侧，所述爬坡垫的顶面形成有行走面；

支撑组件，所述支撑组件与所述爬坡垫的底面连接，所述支撑组件用于支撑所述爬坡垫，所述支撑组件包括多个支脚，各所述支脚对所述爬坡垫支撑的高度不同。

本申请第一方面提出的机器人辅助越障装置具有供机器人行走的爬坡垫，爬坡垫通过支撑组件进行支撑，支撑组件包括多个支撑高度不同的支脚，支脚与爬坡垫连接，使得在使用时可根据障碍物高度选择适宜高度的支脚，提高了爬坡垫面对不同高度障碍物时的适应性。

另外，根据本申请的机器人辅助越障装置，还可具有如下附加的技术特征：

在本申请的一些实施例中，所述支脚包括支撑部和第一连接部，所述支撑部的底端用于抵接支撑面，所述第一连接部设于所述支撑部的顶端，所述爬坡垫设有第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部以可拆卸的方式连接。

在本申请的一些实施例中，所述第一连接部包括定位孔，所述第二连接部包括定位凸起，所述定位凸起能够插接于所述定位孔；

或者，所述第一连接部包括定位凸起，所述第二连接部包括定位孔，所述定位凸起能够插接于所述定位孔。

在本申请的一些实施例中，所述支脚与所述支撑面呈夹角设置。

在本申请的一些实施例中，各所述支脚分别连接在所述爬坡垫上，在所述支脚的支撑方向上，全部所述支脚层叠设置，相邻设置的两个所述支脚的高度不同。

在本申请的一些实施例中，所述机器人辅助越障装置还包括设置在所述行走面上的第一防滑组件。

在本申请的一些实施例中，所述第一防滑组件包括多个防滑条。

在本申请的一些实施例中，所述机器人辅助越障装置还包括第二防滑组件，所述爬坡垫的底面和/或所述支撑组件远离所述爬坡垫的一端设置有所述第二防滑组件。

在本申请的一些实施例中，所述第二防滑组件包括粘贴件、橡胶条或硅胶条。

在本申请的一些实施例中，所述支脚以可拆卸的方式与所述爬坡垫连接。

本申请的第二方面提了一种行走机器人系统，包括行走机器人和本申请第一方面提出的机器人辅助越障装置，所述行走机器人能够与所述机器人辅助越障装置相配合并翻越障碍物。

本申请第二方面提出的行走机器人系统具有能够调节高度的机器人辅助越障装置，使得面对不同高度的障碍物，如不同高度的门槛，机器人辅助越障装置能够调节自身高度使得其与门槛高度相适应，方便用户根据实际情况使用机器人辅助越障装置，使得机器人辅助越障装置满足用户多样的需求。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1示意性地示出了根据本申请实施方式的机器人辅助越障装置的第一视角的结构示意图；

图2示意性地示出了根据本申请实施方式的机器人辅助越障装置的第二视角的结构示意图；

图3示意性地示出了根据本申请实施方式的支脚的结构示意图；

图4示意性地示出了根据本申请实施方式的机器人辅助越障装置的剖视结构示意图；

图5示意性地示出了图4的A处的局部放大结构示意图；

图6示意性地示出了根据本申请实施方式的爬坡垫的结构示意图；

图7示意性地示出了根据本申请实施方式的机器人辅助越障装置的第三视角的结构示意图。

附图标记如下：

100、支撑面；

10、爬坡垫；11、行走面；12、第二连接部；13、第一防滑组件；

20、支脚；21、第一连接部；22、第二防滑组件；23、第一支撑部；24、第二支撑部。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1至图7所示，根据本申请的实施方式，本申请的第一方面提出了一种机器人辅助越障装置，包括爬坡垫10和支撑组件，爬坡垫10用于设置在障碍物的一侧，爬坡垫10的顶面形成有行走面11，行走面11用于供机器人行走；支撑组件与爬坡垫10的底面连接，支撑组件用于支撑爬坡垫10，支撑组件包括多个支脚20，各支脚20对爬坡垫10支撑的高度不同。

可以理解的是，爬坡垫10可以是板型结构还可以是立方体形结构，例如矩形板或者梯形板，还可以是具有斜面即行走面11的三棱柱型结构，其一外侧面为行走面11。支撑组件的支脚20可采用U型结构或者H型结构，还可以是矩形结构，各支脚20的高度不同使得支脚20对爬坡垫10的支撑高度不同，以适应不同高度的障碍物。

本申请第一方面提出的机器人辅助越障装置具有供机器人行走的爬坡垫10，爬坡垫10通过支撑组件进行支撑，支撑组件包括多个高度不同的支脚20，支脚20与爬坡垫10连接，使得在使用时可根据障碍物高度选择适宜高度的支脚20，提高了爬坡垫10面对不同高度障碍物时的适应性。

在本申请的一些实施例中，支脚20包括支撑部和第一连接部21，支撑部的底端用于抵接支撑面100，第一连接部21设于支撑部的顶端，爬坡垫10设有第二连接部12，第一连接部21与第二连接部12以可拆卸的方式连接。支撑部为支脚20的主体部分，支撑部可以是平板型结构，还可以是U型或者H型结构，支撑部的顶端可作为与爬坡垫10连接的一端，支撑部的顶端可设置第一连接部21，第一连接部21可以是孔结构或者凸起结构，还可以是螺栓结构，爬坡垫10的底侧可作为与支脚20连接的一侧，该底侧可设置第二连接部12，第二连接部12为与第一连接部21相配合的结构，即能够与第一连接部21卡接配合的凸起结构或者孔结构，还可以是与螺栓结构相配合的螺栓孔，即第一连接部21与第二连接部12能够实现可拆卸连接即可。

在本申请的一些实施例中，第一连接部21包括定位孔，第二连接部12包括定位凸起，定位凸起插接于定位孔；或者，第一连接部21包括定位凸起，第二连接部12包括定位孔，定位凸起插接于定位孔。定位孔可以是圆形、矩形或者椭圆形孔结构，定位凸起的横截面与定位孔相适配设置。第一连接部21的位置可靠近支撑部的两侧设置，支撑部的两侧是指支撑部沿垂直于机器人行进方向上的两侧。这样设置可以使得支脚20与爬坡垫10之间的连接更加可靠，不易受爬坡垫10移位而松动。在支撑部的底侧还可设置网格型的加强筋结构，第二连接部12可设置在加强筋结构的网格框中。

在本申请的一些实施例中，支脚20与支撑面100呈角度设置。支脚20的延伸方向与支撑面100呈夹角设置，使得支脚20与爬坡垫10以及支撑面100之间呈直角三角形，支脚20与爬坡垫10之间的角度为直角或者接近直角，进而使得来自爬坡垫10上的机器人带来的力能够被支脚20更好地接收，并传递至支撑面100，减少机器人带来的力过大导致支脚20与爬坡垫10连接处受力过大而损坏，或者支脚20与支撑面100之间摩擦力不够而导致支脚20弯折。

在本申请的一些实施例中，各支脚分别连接在爬坡垫上，在支脚的支撑方向上，全部支脚层叠设置，相邻设置的两个支脚的高度不同。具体地，支脚20包括第一支撑部23和两个第二支撑部24，两个第二支撑部24分别设置在第一支撑部23的两端，两个第二支撑部24分别设有一个第一连接部21，沿水平方向，两个第二支撑部24的距离为第一间距，各支脚20的第一间距不同，且支脚20的第一间距与支脚20沿竖直方向的高度呈正相关。第一支撑部23可以是直板型结构，第一支撑部23可沿水平方向设置，第二支撑部24可以是圆柱形或者棱柱形结构，第二支撑部24可沿竖直方向设置，第一支撑部23的两端可通过一体成型或者卡接的方式连接一个第二支撑部24，在第二支撑部24的顶端可设置第一连接部21。各支脚20的两个第二支撑部24的间距不同，并且该间距与支脚20的高度呈正相关，即支脚20的高度越高，两个第二支撑部24的间距越大，这样设置使得高度较大的支脚20与爬坡垫10之间的空间能够容纳高度较小的支脚20。使得全部支脚20层叠设置，且靠外的支脚20的高度较大。进而，全部支脚20都能够安装在爬坡垫10上，减少支脚20丢失现象。

在本申请的一些实施例中，第二连接部12的数量为多个且与第一连接部21的数量相同，多个第二连接部12沿水平方向间隔设置在爬坡垫10上，第一连接部21以一一对应的方式与第二连接部12连接，支脚20与爬坡垫10之间形成有容纳空间，容纳空间能够容纳相邻的支脚20。

在本申请的一些实施例中，第二连接部12的数量与支脚20的数量相适应。第二连接部12用于固定支脚20，在使用最高的支脚20时，其他支脚20可以安装在对应的第二连接部12上，进行固定，减少多余的支脚20丢失。

在本申请的一些实施例中，机器人辅助越障装置还包括设置在行走面11上的第一防滑组件13。第一防滑组件13可以是设置在行走面11上的防滑凸起，例如圆点型凸起，还可以是防滑条或者防滑层等结构，通过在行走面11上设置第一防滑件可以提高机器人在行走时的摩擦力，进而减少机器人在越障时意外下滑。

在本申请的一些实施例中，第一防滑组件13包括多个防滑条。在行走面11上可设置多根防滑条，防滑条可以是截面呈弧形的凸起或者呈半圆形的凸起，防滑条可以垂直于机器人的行进方向，防滑条还可以与机器人的行进方向呈夹角设置，防滑条可在行走面11上呈网格分布或者各防滑条之间相互平行设置，设置防滑条可以使得机器人在行走时与行走面11之间的摩擦力增大，并且防滑条还能够阻止机器人下滑，提高机器人在行走时的稳定性。

在本申请的一些实施例中，机器人辅助越障装置还包括第二防滑组件22，第二防滑组件22设置在爬坡垫10的底端和/或支撑组件远离爬坡垫10的一端。第二防滑件可以是设置在爬坡垫10的底端，即爬坡垫10与支撑面100抵接的一端的橡胶垫片或者粘贴片，在使用时，可将越障装置放置在障碍物处，第二防滑件能够提高爬坡垫10与支撑面100之间的摩擦力，进而减少爬坡垫10意外移位。第二防滑组件22还可以设置在支撑组件与支撑面100抵接的一端，以提高支撑组件与支撑面100之间的摩擦力，减少支撑组件意外移位。

在本申请的一些实施例中，第二防滑组件22包括粘贴件、橡胶条或者硅胶条。粘贴件具有粘性，在机器人辅助越障装置安装时，可将粘贴件粘贴在支撑面100上，使得机器人辅助越障装置与支撑面100之间连接可靠，第二防滑组件22还可以是橡胶条或者硅胶条等摩擦力较大且具有弹性的条形结构件，一方面第二防滑组件22能够增大机器人辅助越障装置与支撑面100之间的摩擦力，减少机器人辅助越障装置受外力意外移位。另一方面第二防滑组件能够提供一定的弹性，对机器人辅助越障装置进行减震，使得机器人在机器人辅助越障装置上行走时更加稳定。

在本申请的一些实施例中，支脚20以可拆卸的方式与爬坡垫10连接。支脚可通过卡接结构，例如支脚20的一端可以通过卡接的方式与爬坡垫10的连接，支脚20的端部可设置孔结构与爬坡垫10上的凸起结构配合连接实现可拆卸连接，或者，支脚20的端部设置凸起结构与爬坡垫10上的孔结构配合。支脚20上还可以设置螺栓与爬坡垫10上的螺栓孔连接实现可拆卸式连接，具体可根据实际需要设置。

本申请的第二方面提了一种行走机器人系统，包括行走机器人和本申请第一方面提出的机器人辅助越障装置，行走机器人能够与机器人辅助越障装置相配合并翻越障碍物。

本申请第二方面提出的行走机器人系统可以是扫地机器人或者洗拖机器人等家用机器人，该行走机器人系统具有能够调节高度的机器人辅助越障装置，使得面对不同高度的障碍物，如不同高度的门槛，机器人辅助越障装置能够调节自身高度使得其与门槛高度相适应，方便用户根据实际情况使用机器人辅助越障装置，使得机器人辅助越障装置满足用户多样的需求。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种机器人辅助越障装置，其特征在于，包括：

爬坡垫，所述爬坡垫用于设置在障碍物的一侧，所述爬坡垫的顶面形成有行走面；

支撑组件，所述支撑组件与所述爬坡垫的底面连接，所述支撑组件用于支撑所述爬坡垫，所述支撑组件包括多个支脚，各所述支脚对所述爬坡垫支撑的高度不同。

2.根据权利要求1所述的机器人辅助越障装置，其特征在于，每个所述支脚包括支撑部和第一连接部，所述支撑部的底端用于抵接支撑面，所述第一连接部设于所述支撑部的顶端，所述爬坡垫设有第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部以可拆卸的方式连接。

3.根据权利要求2所述的机器人辅助越障装置，其特征在于，所述第一连接部包括定位孔，所述第二连接部包括定位凸起，所述定位凸起能够插接于所述定位孔；

或者，所述第一连接部包括定位凸起，所述第二连接部包括定位孔，所述定位凸起能够插接于所述定位孔。

4.根据权利要求2所述的机器人辅助越障装置，其特征在于，所述支脚与所述支撑面呈夹角设置。

5.根据权利要求2所述的机器人辅助越障装置，其特征在于，各所述支脚分别连接在所述爬坡垫上，在所述支脚的支撑方向上，全部所述支脚层叠设置，相邻设置的两个所述支脚的高度不同。

6.根据权利要求1所述的机器人辅助越障装置，其特征在于，所述机器人辅助越障装置还包括设置在所述行走面上的第一防滑组件。

7.根据权利要求6所述的机器人辅助越障装置，其特征在于，所述第一防滑组件包括多个防滑条。

8.根据权利要求1所述的机器人辅助越障装置，其特征在于，所述机器人辅助越障装置还包括第二防滑组件，所述爬坡垫的底面和/或所述支撑组件远离所述爬坡垫的一端设置有所述第二防滑组件。

9.根据权利要求8所述的机器人辅助越障装置，其特征在于，所述第二防滑组件包括粘贴件、橡胶条或硅胶条。

10.根据权利要求1至9任一项所述的机器人辅助越障装置，其特征在于，所述支脚以可拆卸的方式与所述爬坡垫连接。

11.一种行走机器人系统，其特征在于，包括行走机器人和根据权利要求1至10中任一项所述的机器人辅助越障装置，所述行走机器人能够与所述机器人辅助越障装置相配合并翻越障碍物。