CN221026377U - 一种可更换夹具的码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可更换夹具的码垛机器人，包括多边形安装辊和夹具本体，多边形安装辊的表面固定连接有安装座，安装座设置有三个且呈环形等距离分布，夹具本体的两侧均固定连接有插板，安装座内壁的两侧与插板的表面滑动连接。本实用新型通过设置电磁铁，开启电磁铁将传动板吸附，接着传动板便向内侧移动，这时夹具本体便不在受到前后限位，接着使用者便可拉动需要更换维修的夹紧向正面拔动取下，然后便可将夹具本体更换，解决了虽然能够通过旋转多边形安装辊来旋转更换夹具，但夹具若是在使用过程中出现损坏时，使用者只能够通过使用扳手并旋转螺栓才能够将损坏的夹具更换成全新夹具的问题，达到了便于将损坏的夹具更换的效果。

Description

一种可更换夹具的码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种可更换夹具的码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，其为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，且能够大大节省劳动力、降低成本、节省操作空间，码垛机器人具有运作灵活精准、快速高效和稳定性高等优点。

例如申请号：CN202220579087.2，本实用新型公开了一种便于维护的码垛机器人，包括吊运部，包括支撑立架，所述支撑立架的上端滑动设置有桁架，所述桁架上滑动设置有滑座；定位机构，包括安装于所述滑座居中部位的液压杆，所述液压杆的输出端底部安装有驱动箱；切换及夹持机构，包括活动连接于所述驱动箱底部的U型架，所述U型架的内侧下端设置有多边形安装辊，当需要对夹具切换时，电机可通过轴杆带动多边形安装辊形成径向旋转，多边形安装辊则可带动固定板和夹具形成同步转动，并将需要使用的夹具迅速切换至多边形安装辊的下方工作区，避免了更换夹具所消耗的时间，同时，固定板的数量可根据不同夹具的使用需求进行增设或减少，有效提高了机器人的码垛效率。

基于上述专利的检索，以及结合现有技术中的设备发现，上述设备在应用时，虽然可以解决市面上的码垛机器人多数采用具有复杂结构的多轴组件配合的方式进行末端移动，然而多轴联动尤其面对较重物体时，轴组件之间的的负载压力大，且容易增加结构间的磨损甚至损坏，增加了后期维护成本；同时，现有码垛机器大多只能对固定的箱体和袋装物体进行抓取码垛，在面对复杂的物体结构时还需要对夹具进行拆卸更换，这样不但会浪费大量的时间，还会大大降低工作效率的问题，但在使用过程中，虽然能够通过旋转多边形安装辊来旋转更换夹具，但夹具若是在使用过程中出现损坏时，使用者只能够通过使用扳手并旋转螺栓才能够将损坏的夹具更换成全新夹具。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型的目的在于提供一种可更换夹具的码垛机器人，具备了便于将损坏的夹具更换的优点，解决了虽然能够通过旋转多边形安装辊来旋转更换夹具，但夹具若是在使用过程中出现损坏时，使用者只能够通过使用扳手并旋转螺栓才能够将损坏的夹具更换成全新夹具的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可更换夹具的码垛机器人，包括多边形安装辊和夹具本体，所述多边形安装辊的表面固定连接有安装座，所述安装座设置有三个且呈环形等距离分布，所述夹具本体的两侧均固定连接有插板，所述安装座内壁的两侧与插板的表面滑动连接，所述安装座内侧的两侧均固定连接有传动盒，所述传动盒的内壁滑动连接有传动板，所述传动板的材质为金属铁，所述传动盒内壁的内侧固定连接有电磁铁，所述传动板的外侧固定连接有插杆，所述插杆的外侧贯穿至安装座的外侧，所述传动板内侧的两侧均固定连接有弹簧，所述弹簧远离传动板的一端与传动盒内壁的内侧固定连接，所述传动板的两侧均固定连接有限位组件。

作为本实用新型优选的，所述限位组件包括限位杆，所述限位杆的内侧与传动板的两侧固定连接，所述传动盒的两侧均开设有限位槽，所述限位槽的内壁与限位杆的表面滑动连接。

作为本实用新型优选的，所述电磁铁的外侧设置有防护垫，所述防护垫呈网状设置。

作为本实用新型优选的，所述防护垫的内侧固定连接有第一魔术贴环，所述第一魔术贴环的内侧粘贴有第二魔术贴环，所述第二魔术贴环的内侧与电磁铁的外侧固定连接。

作为本实用新型优选的，所述限位杆的外侧固定连接有限位盘，所述限位盘的直径大于限位槽内壁的宽度。

作为本实用新型优选的，所述传动盒内侧靠近安装座的一侧固定连接有维修板，所述维修板的内侧螺纹连接有螺栓，所述维修板通过螺栓与安装座固定连接。

作为本实用新型优选的，所述安装座的背面设置有限位板，所述限位板与安装座焊接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置电磁铁，开启电磁铁将传动板吸附，接着传动板便向内侧移动，这时夹具本体便不在受到前后限位，接着使用者便可拉动需要更换维修的夹紧向正面拔动取下，然后便可将夹具本体更换，解决了虽然能够通过旋转多边形安装辊来旋转更换夹具，但夹具若是在使用过程中出现损坏时，使用者只能够通过使用扳手并旋转螺栓才能够将损坏的夹具更换成全新夹具的问题，达到了便于将损坏的夹具更换的效果。

2、本实用新型通过设置限位组件，便于使用者在传动板移动的过程中，利用限位杆与限位槽的滑动配合，从而能够对传动板的移动轨迹进行前后左右的限位，防止传动板在移动的过程中出现偏移导致插杆无法对应贯穿至安装座外侧时孔洞，提高了传动板移动过程中的流畅性以及稳定性。

3、本实用新型通过设置防护垫，便于使用者在开启电磁铁将传动板吸附时所产生的冲击力可通过防护垫进行吸收缓冲，防止冲击力过大造成电磁铁出现损坏的情况，再利用防护垫呈网状设置，使防护垫在对电磁铁进行防护的过程中不影响电磁铁的磁力吸附效果。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型安装座的局部剖面结构示意图；

图3为本实用新型传动盒的零件爆炸示意图。

图中：1、多边形安装辊；2、夹具本体；3、安装座；4、插板；5、传动盒；6、传动板；7、电磁铁；8、插杆；9、弹簧；10、限位组件；101、限位杆；102、限位槽；11、防护垫；12、第一魔术贴环；13、第二魔术贴环；14、限位盘；15、维修板；16、螺栓；17、限位板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图3所示，本实用新型提供的一种可更换夹具的码垛机器人，包括多边形安装辊1和夹具本体2，多边形安装辊1的表面固定连接有安装座3，安装座3设置有三个且呈环形等距离分布，夹具本体2的两侧均固定连接有插板4，安装座3内壁的两侧与插板4的表面滑动连接，安装座3内侧的两侧均固定连接有传动盒5，传动盒5的内壁滑动连接有传动板6，传动板6的材质为金属铁，传动盒5内壁的内侧固定连接有电磁铁7，传动板6的外侧固定连接有插杆8，插杆8的外侧贯穿至安装座3的外侧，传动板6内侧的两侧均固定连接有弹簧9，弹簧9远离传动板6的一端与传动盒5内壁的内侧固定连接，传动板6的两侧均固定连接有限位组件10。

参考图3，限位组件10包括限位杆101，限位杆101的内侧与传动板6的两侧固定连接，传动盒5的两侧均开设有限位槽102，限位槽102的内壁与限位杆101的表面滑动连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置限位组件10，便于使用者在传动板6移动的过程中，利用限位杆101与限位槽102的滑动配合，从而能够对传动板6的移动轨迹进行前后左右的限位，防止传动板6在移动的过程中出现偏移导致插杆8无法对应贯穿至安装座3外侧时孔洞，提高了传动板6移动过程中的流畅性以及稳定性。

参考图3，电磁铁7的外侧设置有防护垫11，防护垫11呈网状设置。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置防护垫11，便于使用者在开启电磁铁7将传动板6吸附时所产生的冲击力可通过防护垫11进行吸收缓冲，防止冲击力过大造成电磁铁7出现损坏的情况，再利用防护垫11呈网状设置，使防护垫11在对电磁铁7进行防护的过程中不影响电磁铁7的磁力吸附效果。

参考图3，防护垫11的内侧固定连接有第一魔术贴环12，第一魔术贴环12的内侧粘贴有第二魔术贴环13，第二魔术贴环13的内侧与电磁铁7的外侧固定连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置第一魔术贴环12与第二魔术贴环13，便于使用者在防护垫11长时间使用下出现损坏时，使用者可直接将防护垫11撕扯下来，随后防护垫11便会带动第一魔术贴环12撕扯下来，接着使用者便可将新防护垫11上的第一魔术贴环12与第二魔术贴环13进行粘贴，从而快速将防护垫11进行更换。

参考图3，限位杆101的外侧固定连接有限位盘14，限位盘14的直径大于限位槽102内壁的宽度。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置限位盘14，利用限位盘14的直径大于限位槽102内壁的宽度，从而能够对限位杆101进行前后限位，防止限位杆101在使用过程中缺少前后限位出现与限位槽102脱离的情况，从而提高了限位杆101使用过程中的稳定性。

参考图2，传动盒5内侧靠近安装座3的一侧固定连接有维修板15，维修板15的内侧螺纹连接有螺栓16，维修板15通过螺栓16与安装座3固定连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置维修板15，便于使用者在传动盒5内部零件长时间使用下出现损坏时，使用者可使用扳手将螺栓16拧松，然后螺栓16便不在将维修板15进行固定，接着使用者便可将传动盒5取下并对传动盒5内部的零件进行更换或维修。

参考图1，安装座3的背面设置有限位板17，限位板17与安装座3焊接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置限位板17，在使用者将新夹具两侧的插板4插入安装座3的内壁与安装座3插接时，利用限位板17能够对插板4的最大活动空间进行限位，防止移动距离过多造成插板4与安装座3脱离的情况，再利用限位板17与安装座3焊接，从而提高了限位板17的固定强度，避免出现碰撞掉落的情况。

本实用新型的工作原理及使用流程：利用传动板6的材质为金属铁，便于使用者在夹具本体2长时间使用下出现损坏需要拆卸下来进行更换并维修时，使用者可通过开启电磁铁7，使电磁铁7产生磁力，随后电磁铁7便将传动板6吸附，接着传动板6便向内侧移动，同时弹簧9受到挤压产生弹力，然后传动板6便带动插杆8向内侧移动，这时夹具本体2便不在受到前后限位，接着使用者便可拉动需要更换维修的夹紧向正面拔动，使夹具本体2带动插板4不在与安装座3滑动连接，然后使用者便可将新夹具本体2上的插板4插入安装座3内部，接着使用者关闭电磁铁7，使传动板6在弹簧9的弹力作用下向外侧移动，随后传动板6便带动插杆8贯穿至安装座3的外侧，从而将新夹具本体2进行固定，而在传动板6移动的过程中，利用限位杆101与限位槽102的滑动配合，从而能够对传动板6的移动轨迹进行前后左右的限位，防止传动板6在移动的过程中出现偏移导致插杆8无法对应贯穿至安装座3外侧时孔洞，提高了传动板6移动过程中的流畅性以及稳定性，具备了便于将损坏的夹具更换的能力。

综上所述：该可更换夹具的码垛机器人，通过设置电磁铁7，开启电磁铁7将传动板6吸附，接着传动板6便向内侧移动，这时夹具本体2便不在受到前后限位，接着使用者便可拉动需要更换维修的夹紧向正面拔动取下，然后便可将夹具本体2更换，解决了虽然能够通过旋转多边形安装辊来旋转更换夹具，但夹具若是在使用过程中出现损坏时，使用者只能够通过使用扳手并旋转螺栓才能够将损坏的夹具更换成全新夹具的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种可更换夹具的码垛机器人，包括多边形安装辊(1)和夹具本体(2)，其特征在于：所述多边形安装辊(1)的表面固定连接有安装座(3)，所述安装座(3)设置有三个且呈环形等距离分布，所述夹具本体(2)的两侧均固定连接有插板(4)，所述安装座(3)内壁的两侧与插板(4)的表面滑动连接，所述安装座(3)内侧的两侧均固定连接有传动盒(5)，所述传动盒(5)的内壁滑动连接有传动板(6)，所述传动板(6)的材质为金属铁，所述传动盒(5)内壁的内侧固定连接有电磁铁(7)，所述传动板(6)的外侧固定连接有插杆(8)，所述插杆(8)的外侧贯穿至安装座(3)的外侧，所述传动板(6)内侧的两侧均固定连接有弹簧(9)，所述弹簧(9)远离传动板(6)的一端与传动盒(5)内壁的内侧固定连接，所述传动板(6)的两侧均固定连接有限位组件(10)。

2.根据权利要求1所述的一种可更换夹具的码垛机器人，其特征在于：所述限位组件(10)包括限位杆(101)，所述限位杆(101)的内侧与传动板(6)的两侧固定连接，所述传动盒(5)的两侧均开设有限位槽(102)，所述限位槽(102)的内壁与限位杆(101)的表面滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种可更换夹具的码垛机器人，其特征在于：所述电磁铁(7)的外侧设置有防护垫(11)，所述防护垫(11)呈网状设置。

4.根据权利要求3所述的一种可更换夹具的码垛机器人，其特征在于：所述防护垫(11)的内侧固定连接有第一魔术贴环(12)，所述第一魔术贴环(12)的内侧粘贴有第二魔术贴环(13)，所述第二魔术贴环(13)的内侧与电磁铁(7)的外侧固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种可更换夹具的码垛机器人，其特征在于：所述限位杆(101)的外侧固定连接有限位盘(14)，所述限位盘(14)的直径大于限位槽(102)内壁的宽度。

6.根据权利要求1所述的一种可更换夹具的码垛机器人，其特征在于：所述传动盒(5)内侧靠近安装座(3)的一侧固定连接有维修板(15)，所述维修板(15)的内侧螺纹连接有螺栓(16)，所述维修板(15)通过螺栓(16)与安装座(3)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种可更换夹具的码垛机器人，其特征在于：所述安装座(3)的背面设置有限位板(17)，所述限位板(17)与安装座(3)焊接。