CN221021074U - 一种用于机器人模型的连接结构及其机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于机器人模型的连接结构，包括连接基座、定位元件、弹性夹持元件与从动夹持元件；定位元件与弹性夹持元件相对设置在连接基座上；定位元件、弹性夹持元件与从动夹持元件分别与连接基座连接；弹性夹持元件与从动夹持元件之间通过传动元件连接，使得弹性夹持元件与从动夹持元件相联动。本申请通过弹性夹持元件与从动夹持元件的相联动，使用时扳动弹性夹持元件即可打开连接结构，通过定位元件定位后反扳弹性夹持元件，实现关闭连接结构，利用弹性夹持元件的弹力使得连接结构能够夹持在机器人模型的手臂上，通用性好，可适用于不同类或规格机器人的机械手更换。

Description

一种用于机器人模型的连接结构及其机械手

技术领域

本实用新型涉及机器人模型领域，更具体地说，涉及一种用于机器人模型的连接结构及其机械手。

背景技术

机器人模型深受广大用户喜爱。随着机器人模型越来越类人化，机器人模型不仅可通过身体骨架的活动展现出各种姿势，还可组装上各式各样的武器配件进行展示，可拓展性越来越高。

在现有的机器人模型中，每一种机器人模型都是独特的，当用户想要根据自己的喜好对不同机器人模型进行搭配时，往往会因为不同机器人之间的配件不通用而受限，例如机械手等，通用性较差，给用户带来不好的体验。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种用于机器人模型的连接结构及其机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供一种用于机器人模型的连接结构，包括连接基座、定位元件、弹性夹持元件与从动夹持元件；所述定位元件与所述弹性夹持元件相对设置在所述连接基座上；所述定位元件、所述弹性夹持元件与所述从动夹持元件分别与所述连接基座连接；所述弹性夹持元件与所述从动夹持元件之间通过传动元件连接，使得所述弹性夹持元件与所述从动夹持元件相联动。

进一步地，所述弹性夹持元件包括第一夹持块与扭簧；所述第一夹持块的一连接端铰接在所述连接基座上；所述扭簧设置在所述第一夹持块与所述连接基座的铰接处。

进一步地，所述从动夹持元件包括两个对称设置在所述第一夹持块两侧的第二夹持块；所述第二夹持块铰接在所述连接基座上。

进一步地，所述传动元件为连杆；所述连杆一端与所述第一夹持块的另一连接端铰接，所述连杆另一端与所述第二夹持块铰接，使得所述第一夹持块与所述第二夹持块之间相联动。

进一步地，所述第一夹持块朝向所述连杆的连接端设有第一球形关节；所述连杆的一端设有可容纳所述第一球形关节的第一活动槽，所述第一球形关节在所述第一活动槽中。

进一步地，所述第二夹持块与所述连接基座的铰接处设有连接部；所述连杆的另一端与所述连接部之间通过螺钉铰接。

进一步地，所述定位元件包括滑块；所述连接基座表面设有滑轨以及位于滑轨中间的滑动槽；所述滑块设置在所述滑轨中；所述滑动槽与所述滑块之间通过螺钉连接。

进一步地，所述定位元件还包括与所述滑块铰接的定位块；所述定位块上设有定位凸轴。

本申请提供一种用于机器人模型的机械手，包括机械手掌，还包括如前述中任一项所述的用于机器人模型的连接结构。

进一步地，所述机械手掌设有第二球形关节；所述连接基座上设有可安装所述第二球形关节的第二活动槽；所述第二球形关节设置在所述第二活动槽中。

本实用新型的有益效果在于：本申请通过弹性夹持元件与从动夹持元件的相联动，使用时扳动弹性夹持元件即可打开连接结构，通过定位元件定位后反扳弹性夹持元件，实现关闭连接结构，利用弹性夹持元件的弹力使得连接结构能够夹持在机器人模型的手臂上，通用性好，可适用于不同类或规格机器人的机械手更换。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1为本实用新型实施例的一种用于机器人模型的连接结构默认状态下的使用状态示意图；

图2为本实用新型实施例的一种用于机器人模型的连接结构打开状态下的使用状态示意图；

图3为本实用新型实施例的一种用于机器人模型的连接结构的爆炸示意图；

图4为本实用新型实施例的图3中A处的放大示意图；

图5为本实用新型实施例的机械手臂的结构示意图；

图6为本实用新型另一实施例的一种用于机器人模型的机械手的结构示意图。

图中，1、连接基座；2、定位元件；3、弹性夹持元件；4、从动夹持元件；5、连杆；6、机械手掌；7、机械手臂；11、滑轨；12、滑动槽；21、滑块；22、定位块；23、定位凸轴；31、第一夹持块；32、扭簧；41、第二夹持块；51、第一活动槽；71、通孔；311、第一球形关节。

具体实施方式

为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

本实用新型较佳实施例如图1至图5所示，提供一种用于机器人模型的连接结构，包括连接基座1、定位元件2、弹性夹持元件3与从动夹持元件4；定位元件2与弹性夹持元件3相对设置在连接基座1上；定位元件2、弹性夹持元件3与从动夹持元件4分别与连接基座1连接；弹性夹持元件3与从动夹持元件4之间通过传动元件连接，使得弹性夹持元件3与从动夹持元件4相联动。

其中，定位元件2、弹性夹持元件3与从动夹持元件4的运动均基于连接基座1上进行。弹性夹持元件3与从动夹持元件4之间通过传动元件相联动，使得弹性夹持元件3可驱动从动夹持元件4共同打开或共同关闭。定位元件2自身可活动，用于在组装时先定位于机器人模型的机械手臂7上。采用该连接结构连接机器人模型的机械手臂7时，先通过扳动弹性夹持元件3打开，随后通过定位元件2定位到机械手臂7上，并合上弹性夹持元件3与从动夹持元件4，完成连接。利用弹性夹持元件3自身的弹力作为夹持力，使得连接结构夹住所需连接机械手臂7，对于不同种类或规格的机器人模型，通过弹力进行适配，通用性好。

在上述实施例中，由于机器人模型在组装后通常用于摆设观赏，因此连接结构在组装到机械手臂7后，很少受到外力的影响，因此利用弹力作为夹持力不会影响其连接的稳定性。

在进一步的实施例中，弹性夹持元件3包括第一夹持块31与扭簧32；第一夹持块31的一连接端铰接在连接基座1上；扭簧32设置在第一夹持块31与连接基座1的铰接处。

连接基座1上设有与第一夹持块31的连接端连接的第一连接座，第一连接座与第一夹持块31的连接端之间通过螺钉连接，使得第一夹持块31可相对连接基座1进行转动，扭簧32设置在该连接处，当第一夹持块31向外扳动打开后会产生弹力，驱动第一夹持块31复位。

在进一步的实施例中，从动夹持元件4包括两个对称设置在第一夹持块31两侧的第二夹持块41；第二夹持块41铰接在连接基座1上。

第二夹持块41共有两个，分别设置在第一夹持块31的两侧，并均与连接基座1铰接，两个第二夹持块41均可相对于连接基座1转动。

在进一步的实施例中，传动元件为连杆5；连杆5一端与第一夹持块31的另一连接端铰接，连杆5另一端与第二夹持块41铰接，使得第一夹持块31与第二夹持块41之间相联动。

第一夹持块31与第二夹持块41之间通过连杆5传动，两者自身又铰接在连接基座1上，使得第一夹持块31向外翻动时，通过连杆5传动，两个第二夹持块41共同随第一夹持块31向外翻动，实现打开连接结构，反之，第一夹持块31向内翻动时，两个第二夹持块41共同随第一夹持块31向内翻动，实现关闭连接结构。

在进一步的实施例中，第一夹持块31朝向连杆5的连接端设有第一球形关节311；连杆5的一端设有可容纳第一球形关节311的第一活动槽51，第一球形关节311在第一活动槽51中。

在进一步的实施例中，第二夹持块41与连接基座1的铰接处设有连接部；连杆5的另一端与连接部之间通过螺钉铰接。

在上述实施例中，采用第一活动槽51与第一球形关节311的配合，第一夹持块31的灵活度更高，同时组装也更加方便。第二夹持块41与连杆5之间通过螺钉铰接，使得第二夹持块41在连杆5的带动下也能相对于连接基座1进行转动，灵活度高。

在进一步的实施例中，定位元件2包括滑块21；连接基座1表面设有滑轨11以及位于滑轨11中间的滑动槽12；滑块21设置在滑轨11中；滑动槽12与滑块21之间通过螺钉连接。

滑块21可沿连接基座1表面的滑轨11与滑动槽12进行上下往复移动，滑动槽12与滑块21之间通过螺钉连接，配合连接基座1表面设置的限位部，对滑块21的滑动行程进行限位。

在进一步的实施例中，定位元件2还包括与滑块21铰接的定位块22；定位块22上设有定位凸轴23。

定位块22可相对于滑块21进行转动，并受滑块21的驱动共同上下移动。在采用该连接结构组装到机器人模型的机械手臂7上时，先将滑块21拉起，将定位块22上的定位凸轴23卡入到机械手臂7的通孔71中，随后反拉滑块21，使其卡住定位，随后关上第一夹持块31，第一夹持块31带动第二夹持块41向内转动，进而通过第一夹持块31、第二夹持块41与定位块22共同夹住机械手臂7，完成组装。

在上述实施例中，采用该连接结构的机器人模型的机械手臂7上需有可供定位凸轴23插入的通孔71。

在另一实施例中，本申请提供一种用于机器人模型的机械手，如图6所示，包括机械手掌6，还包括如前述中任一项的用于机器人模型的连接结构。

其中，机械手掌6设有第二球形关节；连接基座1上设有可安装第二球形关节的第二活动槽；第二球形关节设置在第二活动槽中。

机械手掌6与连接基座1之间通过第二球形关节与第二活动槽的配合，使得机械手掌6的灵活程度更高。在连接结构的外侧装上机器人模型的涂装外壳，用户可根据自己的喜好在不同的机器人之间进行组装，通用性高，适配性好，提高机器人模型的体验性。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于机器人模型的连接结构，其特征在于：包括连接基座、定位元件、弹性夹持元件与从动夹持元件；所述定位元件与所述弹性夹持元件相对设置在所述连接基座上；所述定位元件、所述弹性夹持元件与所述从动夹持元件分别与所述连接基座连接；所述弹性夹持元件与所述从动夹持元件之间通过传动元件连接，使得所述弹性夹持元件与所述从动夹持元件相联动。

2.根据权利要求1所述的用于机器人模型的连接结构，其特征在于，所述弹性夹持元件包括第一夹持块与扭簧；所述第一夹持块的一连接端铰接在所述连接基座上；所述扭簧设置在所述第一夹持块与所述连接基座的铰接处。

3.根据权利要求2所述的用于机器人模型的连接结构，其特征在于，所述从动夹持元件包括两个对称设置在所述第一夹持块两侧的第二夹持块；所述第二夹持块铰接在所述连接基座上。

4.根据权利要求3所述的用于机器人模型的连接结构，其特征在于，所述传动元件为连杆；所述连杆一端与所述第一夹持块的另一连接端铰接，所述连杆另一端与所述第二夹持块铰接，使得所述第一夹持块与所述第二夹持块之间相联动。

5.根据权利要求4所述的用于机器人模型的连接结构，其特征在于，所述第一夹持块朝向所述连杆的连接端设有第一球形关节；所述连杆的一端设有可容纳所述第一球形关节的第一活动槽，所述第一球形关节在所述第一活动槽中。

6.根据权利要求4所述的用于机器人模型的连接结构，其特征在于，所述第二夹持块与所述连接基座的铰接处设有连接部；所述连杆的另一端与所述连接部之间通过螺钉铰接。

7.根据权利要求1所述的用于机器人模型的连接结构，其特征在于，所述定位元件包括滑块；所述连接基座表面设有滑轨以及位于滑轨中间的滑动槽；所述滑块设置在所述滑轨中；所述滑动槽与所述滑块之间通过螺钉连接。

8.根据权利要求7所述的用于机器人模型的连接结构，其特征在于，所述定位元件还包括与所述滑块铰接的定位块；所述定位块上设有定位凸轴。

9.一种用于机器人模型的机械手，包括机械手掌，其特征在于，还包括如权利要求1-8中任一项所述的用于机器人模型的连接结构。

10.根据权利要求9所述的用于机器人模型的机械手，其特征在于，所述机械手掌设有第二球形关节；所述连接基座上设有可安装所述第二球形关节的第二活动槽；所述第二球形关节设置在所述第二活动槽中。