CN220988981U - 用于血管介入手术的支架递送装置及血管介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于血管介入手术的支架递送装置及血管介入手术机器人，包括：外管；内管，部分套设于外管内，内管和外管之间可相对直线移动，内管和外管之间具有用于套接支架的间隙，内管的前端延伸出外管的前端并设置有安装头，安装头设置成至少能够覆盖间隙的一端开口的部分区域；电子器件，设于安装头内。本申请实现了在内管和外管产生相对运动时，位于内管前端的安装头始终能够保持在外管的前端，即电子器件始终能够保持在外管的前端，使电子器件的作用效果更为稳定的技术效果，进而解决了相关技术中的支架递送装置存在的电子器件会因内管和外管的相对移动而导致电子器件处于外管内，从而影响电子器件的作用效果的问题。

Description

用于血管介入手术的支架递送装置及血管介入手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种用于血管介入手术的支架递送装置及血管介入手术机器人。

背景技术

支架(例如自膨支架、球囊扩展支架等)是治疗血管病灶的常用医疗介入器械，它在微导丝的指引下，到达病灶位置后，医生膨胀支架，提高血管的通畅度，进而达到治疗的目的。

超声成像是目前医疗领域采集人体图像常用的技术。超声成像技术的原理主要是利用压电晶体发射声波信号，声波信号在界面的分层位置产生回波信号，根据回波信号得到人体内部组织的图像。

目前，在血管内部安置支架，需要先利用超声成像装置确定血管内病变位置，比如硬化，堵塞，确定好病变位置后，然后利用支架对病变进行治疗，最后还需要再一次使用超声成像装置确定支架是否放置正确，需要三个步骤，步骤繁琐，操作复杂，对患者身体的损伤较大。

为此，相关技术中采用在支架递送装置的前端安装超声装置类的电子器件，该类型的支架递送装置由内管和外管组成，电子器件安装在内管的前端，内管和外管之间可相对地直线移动从而完成支架的递送。为使电子器件能够更好地探测血管内部情况，在整个递送过程中，需要保持电子器件始终位于外管的前方。但是相关技术中的支架递送装置在递送时，电子器件容易因内管和外管的相对移动而导致其部分或全部处于外管内，进而导致探测效果降低。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种用于血管介入手术的支架递送装置，以解决相关技术中的支架递送装置存在电子器件会因内管和外管的相对移动而处于外管内，影响电子器件的作用效果的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种用于血管介入手术的支架递送装置，该支架递送装置包括：

外管；

内管，部分套设于所述外管内，所述内管和所述外管之间可相对直线移动，所述内管和所述外管之间具有用于套接支架的间隙，所述内管的前端延伸出所述外管的前端并设置有安装头，所述安装头设置成至少能够覆盖所述间隙的一端开口的部分区域；

电子器件，设于所述安装头内。

进一步的，外管的后端设置有驱动构件，所述驱动构件用于驱动所述外管相对于所述内管直线移动；或者

所述内管的后端设置有驱动构件，所述驱动构件用于驱动所述内管相对于所述外管直线移动。

进一步的，驱动构件为可供推拉操作的驱动把手。

进一步的，安装头内具有中空的安装空腔，所述电子器件设于所述安装空腔内。

进一步的，电子器件设置为超声阵元和/或压力传感器。

进一步的，超声阵元设置成能够朝向血管壁发射超声波和接收回波，以测得血管的相关信息。

进一步的，超声阵元设置为若干个并沿所述安装空腔的周向布置。

进一步的，安装空腔内设置有背衬，所述超声阵元设于所述背衬上，所述背衬用于消除所述超声阵元的底面传导出的超声干扰信号。

进一步的，支架递送装置还包括信号线缆和超声信号处理装置；

所述信号线缆的第一端与所述超声阵元连接，第二端延伸出所述内管的后端并与所述超声信号处理装置连接，所述超声信号处理装置用于通过所述信号线缆向所述超声阵元发出电激励信号，并通过所述信号线缆接收所述超声阵元传出的电信号。

根据本申请的另一方面，提供一种血管介入手术机器人，包括机器人主体和上述的用于血管介入手术的支架递送装置。

在本申请实施例中，通过设置外管、内管和电子器件；其中，内管部分套设于所述外管内，所述内管和所述外管之间可相对直线移动，所述内管和所述外管之间具有用于套接支架的间隙，所述内管的前端延伸出所述外管的前端并设置有安装头，所述安装头设置成至少能够覆盖所述间隙的一端开口的部分区域；电子器件设于所述安装头内，达到了将电子器件安装在位于内管前端的安装头内，控制安装头的尺寸使安装头无法进入外管内的目的，从而实现了在内管和外管产生相对运动时，位于内管前端的安装头始终能够保持在外管的前端，即电子器件能够保持在外管的前端，使电子器件的作用效果更为稳定的技术效果，进而解决了相关技术中的支架递送装置存在的电子器件会因内管和外管的相对移动而导致电子器件处于外管内，从而影响电子器件的作用效果的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的局部结构示意图；

图2是图1的A-A剖视图；

图3是根据本申请实施例的整体结构示意图；

其中，1外管，101第一直管段，102扩口段，103第二直管段，2内管，3间隙，4导丝通道，5导丝出口，6安装头，61安装空腔，7电子器件，71超声阵元，72信号线缆，8驱动构件，9支架。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“设有”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

相关技术中在支架递送装置的前端安装超声装置类的电子器件，该类型的支架递送装置由内管和外管组成，电子器件安装在内管的前端，内管和外管之间可相对地直线移动从而完成支架的递送。为使电子器件能够更好地探测血管内部情况，在整个递送过程中，需要保持电子器件始终位于外管的前方。但是相关技术中的支架递送装置在递送时，电子器件容易因内管和外管的相对移动而导致其部分或全部处于外管内，进而导致探测效果降低。

为解决上述技术问题，如图1至图3所示，本实施例提供一种用于血管介入手术的支架递送装置，该支架递送装置包括：外管1、内管2和电子器件7；其中，内管2部分套设于外管1内，内管2和外管1之间可相对直线移动，内管2和外管1之间具有用于套接支架9的间隙3，内管2的前端延伸出外管1的前端并设置有安装头6，安装头6设置成至少能够覆盖间隙3的一端开口的部分区域；电子器件7设于安装头6内。

在本实施例中，作为支架递送装置，其主要包括外管1和内管2，内管2和外管1均采用柔性材料制成，当然，具体材料的选取不限，只要能够符合使用标准即可，内管2的至少部分套设在外管1内，可通过推动内管2或推动外管1使内管2和外管1之间相对直线移动。内管2和外管1的前端(即介入端)部分之间具有一定宽度的间隙3，待递送的支架9可套接在内管2上并位于该间隙3内，位于该间隙3内的支架在外管1的限制下处于收缩状态。手术过程中，在导丝的牵引作用下，内管2和外管1共同顺着导丝规划的路径移动，当支架9被递送至病灶位置时，可通过内管2和外管1的相对移动，使支架9处于外管1的前端，即处于外管1的外部，此时外管1不再对支架9起到限制作用，因此支架9可在自身弹性力下膨胀开，以完成支架9的释放。

为便于在支架递送过程中能够探测血管内的情况，以及在递送后能够获取支架9的放置位置是否准确。本实施例在内管2的前端布置有电子器件7，电子器件7可根据所需功能进行选择，例如采用超声阵元71或压力传感器，当然，也可以根据实际使用需求，选取其他电子器件7。在采用超声阵元71时能够利用超声阵元71发出的超声波对血管内部情况进行感知，以便更好地了解血管内的情况。为避免内管2和外管1在产生相对移动时，电子器件7被移动至外管1内而影响其正常工作。本实施例中在内管2的前端设置有安装头6，安装头6在作为电子器件7的安装基础同时控制其尺寸使其能够覆盖内管2和外管1之间的间隙3的部分区域或全部区域，即安装头6始终不会移动至外管1内，因此设于安装头6内的电子器件7也就能够始终处于外管1的外部。

具体的，以内管2和外管1之间的间隙3为圆环形为例，安装头6可设置为蘑菇头形或椭球形或球形。在该情况下，安装头6的最大直径应当大于间隙3的最大直径(即大于外管1的内径)，在安装头6与外管1的前端面相抵时，安装头6可完全覆盖该间隙3，使得安装头6无法进一步移动至外管1内，进而使得位于安装头6内的电子器件7能够始终保持在外管1的前端。

在另一种结构下，安装头6可设置为其他任意形状，但是其具有沿径向延伸的限位部，该限位部与外管1的前端面相对，在安装头6朝向外管1的前端面移动时，限位部逐渐贴近外管1的前端面，当限位部与外管1的前端面相贴时，限位部将限制安装头6的进一步移动，从而能够使安装头6始终保持在外管1的前端。为使安装头6受力平衡，限位部设置为多个并沿安装头6的周向均匀分布。在该情况下，安装头6本身的尺寸可小于外管1的内径，依靠限位部可避免安装头6移动至外管1内。可以理解的是，限位部的分布可不完全覆盖间隙3，也可设置为完全覆盖间隙3，当完全覆盖时，限位部可为圆环形的限位片。当不完全覆盖时，限位部可为扇形或条形的限位条。这并不是限制性的，只要能够限制安装头6的移动范围即可。

本实施例通过将电子器件7安装在位于内管2前端的安装头6内，再通过控制安装头6的尺寸使安装头6无法进入外管1内，从而实现了在内管2和外管1产生相对运动时，位于内管2前端的安装头6始终能够保持在外管1的前端，即电子器件7能够保持在外管1的前端，使电子器件7的作用效果更为稳定的技术效果，进而解决了相关技术中的支架递送装置存在的电子器件7会因内管2和外管1的相对移动而导致电子器件7处于外管1内，影响电子器件7的作用效果的问题。

如图3所示，为便于控制外管1和内管2的相对移动，本实施例中在外管1的后端设置有驱动构件8，驱动构件8用于驱动外管1相对于内管2直线移动；或者内管2的后端设置有驱动构件8，驱动构件8用于驱动内管2相对于外管1直线移动。在本实施例中，驱动构件8的作用在于在外力作用下能够更好地推动外管1或内管2直线移动。

在驱动构件8与外管1连接时，支架9的释放过程为向外拉动外管1使支架9露出，这种设置方式能够更容易保证支架9的释放位置，保证支架9释放的准确性；在驱动构件8与内管2连接时，支架9释放过程为向内推动内管2使支架9露出。当然，本申请不对驱动构件8的具体结构形式作任何限制，例如，驱动构件8可以是直线电机、气缸等电驱元件；又例如，驱动构件8还可以是驱动把手等方便手动操作的元件，这都不是限制性的。

为便于操作，本实施例中驱动构件8为可供推拉操作的驱动把手，驱动把手具有便于握持的握持部或握持杆。具体而言，支架递送装置还包括固定板，内管2固定设置在固定板上，驱动构件8可移动地设置在固定板上，医者操作驱动构件8相对于固定板移动就可以带动外管1相对于内管2移动，移动固定板就可以带动外管1和内管2同步移动。

由于本实施例中在内管2的前端布置有电子器件7，因此便需要在内管2引出与电子器件7连接的信号线缆72，从而导致内管2的主动移动较为不便，为此本实施例中驱动把手与外管1连接，在释放支架9时只需要拉动外管1即可，内管2可保持不动。

为便于电子器件7的安装，本实施例中在安装头6内具有中空的安装空腔61，电子器件7设于安装空腔61内。安装空腔61可为环形空腔或其他形式的空腔结构，电子器件7的检测端可贴近安装空腔61的内壁。

进一步的，电子器件7设置为超声阵元71和/或压力传感器。

在一种实施例中电子器件7设置为超声阵元71，超声阵元71设置成能够朝向血管壁发射超声波和接收回波，以测得血管的相关信息。

具体的，在本实施例中超声阵元71由压电效应材料构成，超声阵元71设置为若干个并沿着安装空腔61的周向布置，从而能够对安装头6的四周进行探知。作为一种可实施方式，每个超声阵元71均包括一个超声发射探头和一个超声接收探头，超声发射探头能够朝向血管壁的方向发射超声波，而超声接收探头则可接收回波，从而使得沿周向布置的若干超声阵元71能够向安装头6的四周发射超声波和接收回波，借助超声波能够对向安装头6四周的血管情况进行检测。当然，超声发射探头和超声接收探头还可以是同一个探头，在T1时刻发射超声波，T2时刻接收回波。

具体的，可根据回波的时间间隔，结合超声波在人体软组织内的传输速度测得探头与血管腔内及腔外各组织界面的距离。探头一边发射/接收超声波，一边旋转扫描一周后，将这些单束回波合成为扇扫图像，进而得到血管的断面解剖结构影像，进而测得安装头6与血管壁之间的距离。同时，通过对超声波回波的收集和分析，来感知血管内部情况：包括但不限于：力、血流、斑块情况等。超声阵元71可通过信号线缆72与外部的超声处理装置连接，超声处理装置负责控制超声阵元71发射超声波以及对回波进行分析和处理。

为更准确地获取安装头6在血管内的空间位置，可将部分超声阵元71设置成能够沿垂直于血管壁的方向发射超声波，从而根据回波可测得安装头6与血管壁的垂直距离，进而可准确地判断安装头6在血管壁内的空间位置。为更好地获取血管内部情况，可将部分超声阵元71设置成能够朝向安装头6的前方发射超声波和接收回波，从而在安装头6移动之前即可获取安装头6前方的血管的内部情况。

可以理解的是，超声阵元71也不用非沿垂直于血管壁的方向发射超声波，具有一定偏移角度也是可以的，这样设置还能减少血管壁过强的回声影像，因而只要沿朝向血管壁的方向发射超声波即可，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定。

因此，为综合实现上述两种目的，本实施例中可形成两种超声阵元71的布置方式。可在安装头6布置至少两圈贴近的超声阵元71，至少两圈超声阵元71沿着安装头6的轴向分布，其中一圈超声阵元71贴近安装头6的前端，并朝向安装头6的前方发射超声波和接收回波，通过该圈的超声阵元71来对血管内部情况进行检测。另一圈超声阵元71则沿垂直于血管壁的方向发射超声波和接收回波，通过该圈的超声阵元71来对安装头6在血管内的空间位置进行检测。

本实施例通过在安装头6内布置超声阵元71，介入一次即可完成病灶位置检测、放置支架、确定支架放置位置是否合适的作用，通过该结构简化了手术步骤，不仅仅大幅度缩短了手术时间，减轻病患痛苦，节约医生时间，更能保证手术的安全性和可靠性。

在采用超声阵元71作为电子器件7时，为减小超声阵元71底面传导出的超声干扰，本实施例中在安装空腔61内设置有背衬(图中未示出)，超声阵元71设于背衬上，背衬用于消除超声阵元71的底面传导出的超声干扰信号。背衬可通过粘结的方式与超声阵元71固定连接，背衬表面的锯齿结构可以是对称的，也可以是不对称的。

进一步的，支架递送装置还包括信号线缆72和超声信号处理装置；信号线缆72的第一端与超声阵元71连接，第二端延伸出内管2的后端并与超声信号处理装置连接，超声信号处理装置用于通过信号线缆72向超声阵元71发出电激励信号，并通过信号线缆72接收超声阵元71传出的电信号。

超声信号处理装置包括声波信号发射模块和数字转换器，声波信号发射模块和数字转换器均与信号线缆72连接。声波信号发射模块用于发出电激励信号，超声阵元71将电信号变为超声波，超声波在血管内传播，在两种不同组织的界面处(如血管腔与血管壁)产生回波；回波信号被超声阵元71接收并变为电信号，回波的电信号在数字转换器中变为数字信号，数字转换器还连接可视化设备终端，用于将回波信号转换为数字信号后在可视化设备终端成像。

具体的，在使用时，医生在微导丝的指引下，慢慢推动该支架递送装置在人体血管内前进，通过信号线缆72传输回波信号，经数字转换器处理，显示心血管断面和血流的三维图形，可以做到360°实时现监测，为医务人员提供血管的横截面图像，图像能够清晰显示血管壁结构的厚度、腔道大小和形状，精确测量血管腔径及截面面积，辨认血管钙化、纤维化、脂池病等病变，如果发现血管图像出现病灶特征图，便可以释放自膨支架对病灶进行治疗。而且可以将该递送装置直接深入到病灶内部观察病灶的具体情况，这样医生可以观察到病变位置后直接进行治疗，不再需要单独确定病灶位置的步骤。

如图2所示，本申请中的支架递送装置在使用时需要借助导丝进行引导和支撑，因此在内管2上开设有导丝通道4，并且在外管1上设置有与导丝通道4连通的导丝出口5。导丝通道4的前端的开口结构位于内管2的前端面，直接与外界连通，导丝通道4的后端的开口结构位于内管2的侧面，通过导丝出口5与外界连通。

在支架递送之前先将导丝穿入在血管中，导丝作为后续支架递送装置的递送引导结构和支撑结构，内管2、外管1和支架9作为一个整体穿在导丝上。在导丝穿入到位后，通导丝通道4前端的开口结构将内管2穿设在导丝上，并向前推送该支架递送装置使导丝从导丝通道4后端的开口结构穿出。由于导丝通道4后端的开口结构与外管1上的导丝出口5距离较近，且内管2和外管1之间还具有间隙3，因此延伸出导丝通道4后端的开口结构的导丝首先进入间隙3内，然后再通过外管1上的导丝出口5引出。在本实施例中，导丝出口5位于外管1的环侧，因此形成快速交换的导丝穿设方式，导丝能够快速的穿过支架递送装置，提高效率。

在本实施例中为减小介入耗材在穿设时的形变，导丝通道4后端的开口结构不与导丝出口5直接对应，二者在轴向上具有位置差，具体为导丝出口5相对靠后，导丝通道4的开口结构相对靠前，从而使得导丝在穿出时只会产生小幅度的弯曲。

由于内管2和外管1前端之间的间隙3还需要布置支架9，同时又由于导丝通道4后端的开口结构与导丝出口5之间在轴向上具有一定的位置差，因此介入耗材需要以斜向穿过间隙3，而间隙3过小时则无法顺利穿过，并且还需要防止支架9从前端间隙往后滑落。为此，本实施例中将间隙3按照宽度尺寸分为三段，靠近前端的间隙3部分宽度尺寸最大，以便于安装支架9，靠近中间的间隙3部分宽度尺寸适中，靠近后端的间隙3部分宽度尺寸最小，但也需要保证导丝能够从通过后端的间隙3部分穿入导丝出口5。

为实现上述目的，需要对外管1的结构进行改进，具体的，如图2所示，在本实施例中，外管1包括依次连接的第一直管段101、扩口段102和第二直管段103；

第一直管段101和内管2之间的间距小于第二直管段103和内管2之间的间距，第二直管段103和内管2之间的间隙3用于套设支架9。

在本实施例中，第一直管段101和内管2之间形成上述中靠近后端的间隙3部分，扩口段102和内管2之间形成上述中靠近中间的间隙3部分，第二直管段103和内管2之间形成靠近前端的间隙3部分。相应的，导丝通道4的后端的开口结构与第一直管段101对应，导丝出口5开设在第一直管段101上，导丝出口5通过第一直管段101和内管2之间的间隙3与导丝通道4连通。

根据本申请的另一方面，提供一种血管介入手术机器人，血管介入手术机器人包括设置于手术室外的主端和设置于手术室内的从端，主端与从端通信连接，用于医生对从端的控制，从端主要包括机器人本体、机械臂和耗材盒，机器人本体通过机械臂连接至手术床上，机器人本体包括可移动的动力座，耗材盒设置在动力座上，动力座能够给耗材盒提供动力以驱动上述支架递送装置动作，主端能够控制支架递送装置的动作。当然，本申请不对血管介入手术机器人的具体组成和结构作任何限制，只要血管介入手术机器人能够驱动支架递送装置动作即可。

本实施例中支架递送装置安装至机器人本体上，机器人本体能够驱动支架递送装置执行多种动作，包括但不限于递送、退出、旋转等。同时超声信号处理装置也可集成安装至机器人本体上。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，包括：

外管；

内管，部分套设于所述外管内，所述内管和所述外管之间可相对直线移动，所述内管和所述外管之间具有用于套接支架的间隙，所述内管的前端延伸出所述外管的前端并设置有安装头，所述安装头设置成至少能够覆盖所述间隙的一端开口的部分区域；

电子器件，设于所述安装头内。

2.根据权利要求1所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述外管的后端设置有驱动构件，所述驱动构件用于驱动所述外管相对于所述内管直线移动；或者

所述内管的后端设置有驱动构件，所述驱动构件用于驱动所述内管相对于所述外管直线移动。

3.根据权利要求2所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述驱动构件为可供推拉操作的驱动把手。

4.根据权利要求1所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述安装头内具有中空的安装空腔，所述电子器件设于所述安装空腔内。

5.根据权利要求4所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述电子器件设置为超声阵元和/或压力传感器。

6.根据权利要求5所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述超声阵元设置成能够朝向血管壁发射超声波和接收回波，以测得血管的相关信息。

7.根据权利要求6所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述超声阵元设置为若干个并沿所述安装空腔的周向布置。

8.根据权利要求5至7任一项所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述安装空腔内设置有背衬，所述超声阵元设于所述背衬上，所述背衬用于消除所述超声阵元的底面传导出的超声干扰信号。

9.根据权利要求5至7任一项所述的用于血管介入手术的支架递送装置，其特征在于，所述支架递送装置还包括信号线缆和超声信号处理装置；

所述信号线缆的第一端与所述超声阵元连接，第二端延伸出所述内管的后端并与所述超声信号处理装置连接，所述超声信号处理装置用于通过所述信号线缆向所述超声阵元发出电激励信号，并通过所述信号线缆接收所述超声阵元传出的电信号。

10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括机器人主体和如权利要求1至9任一项所述的用于血管介入手术的支架递送装置。