CN220977701U - 一种可牵引重物的斜拉索检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，涉及斜拉索检测技术领域，包括安装架，所述安装架的内部插接有固定销，所述安装架的内部转动连接有四个相对应的滚轴，所述固定销的外侧套接有上安装板，所述安装架的两侧均固定连接有安装块，两个所述安装块之间转动连接有两个对应的第一轮轴，所述第一轮轴的外侧螺纹连接有下移动轮，所述安装架和上安装板的内部插接有两个对应的快卸销，所述上安装板的内部转动连接有两个对应的转动轴，所述转动轴的外侧固定连接有两个对应的力臂，本实用新型的有益效果为：伺服电机和链轮机构、第一轮轴、下移动轮、力臂、力臂轴、第二轮轴、上移动轮、电动推杆的相互配合，可以对斜拉索进行夹持。

Description

一种可牵引重物的斜拉索检测机器人

技术领域

本实用新型涉及斜拉索检测技术领域，具体为一种可牵引重物的斜拉索检测机器人。

背景技术

由于桥梁缆索长时间受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀，会使得缆索的表面PE保护层出现硬化或破损的现象，继而引起内部钢丝束或钢绞线受到腐蚀，甚至可能会出现断丝的现象，另一方面，由于风振、雨振等原因，缆索内部的钢丝束产生摩擦，引起钢丝磨损，严重者也会发生断丝现象，严重危害的人们的安全。随着这些桥梁服役时间的延长，对拉索、悬索等的检测需求也不断增加，对其表面保护层损伤的检测尤为重要，及时发现并对其进行维护，更有利于保护索内钢丝，增加索体使用寿命，维护大桥安全，为此我们提出一种可牵引重物的斜拉索检测机器人。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，包括安装架，所述安装架的内部插接有固定销，所述安装架的内部转动连接有四个相对应的滚轴，所述固定销的外侧套接有上安装板，所述安装架的两侧均固定连接有安装块，两个所述安装块之间转动连接有两个对应的第一轮轴，所述第一轮轴的外侧螺纹连接有下移动轮，所述安装架和上安装板的内部插接有两个对应的快卸销，所述上安装板的内部转动连接有两个对应的转动轴，所述转动轴的外侧固定连接有两个对应的力臂，所述上安装板的顶部固定安装有电动推杆，两个所述力臂之间固定连接有力臂轴，所述电动推杆的输出端与其中一个力臂轴转动连接。

优选的，所述上安装板的一端固定连接有两个对应的固定架，所述安装块和固定架的一端均固定连接有相机安装杆，四个所述相机安装杆的一端均固定连接有对应的摄像头，通过四个摄像头的相互配合，可以对斜拉索进行无死角拍摄，从而方便对斜拉索进行检查。

优选的，所述安装架的底部固定连接有安装盒，所述安装盒的内部设置有控制键，所述安装盒的内部固定连接有电量显示面板，所述安装盒的内部固定安装有两个对应的散热扇，通过控制键和电量显示面板的相互配合，方便工作人员在对该可牵引重物的斜拉索检测机器人进行初步控制。

优选的，所述安装盒靠近摄像头的一侧固定安装有激光传感器，所述第一轮轴通过固定螺栓与下移动轮进行螺纹固定，通过激光传感器可以反馈可牵引重物的斜拉索检测机器人运行轨迹上是否有阻挡物，防止可牵引重物的斜拉索检测机器人受到损伤。

优选的，两个所述力臂之间转动连接有第二轮轴，所述第二轮轴的外侧螺纹连接有上移动轮，通过第二轮轴、上移动轮、力臂、力臂轴和电动推杆的相互配合进行转动，从而与下移动轮对斜拉索进行夹紧，上移动轮通过固定螺栓与第二轮轴进行螺纹固定，从而方便该可牵引重物的斜拉索检测机器人进行运行。

优选的，所述安装架的外侧固定连接有两个对应的数据传输装置，通过两个数据传输装置方便该可牵引重物的斜拉索检测机器人运行时的各项数据和拍摄影响传输至终端，方便工作人员实时了解数据，方便进行控制。

优选的，两个所述第一轮轴的一端固定连接有链轮机构，所述安装盒的内部固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端与链轮机构固定连接，通过伺服电机、链轮机构和第一轮轴的相互配合，可以带动四个下移动轮进行转动，从而可保证该可牵引重物的斜拉索检测机器人正常运行。

本实用新型提供了一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，具备以下有益效果：

1、该可牵引重物的斜拉索检测机器人，通过伺服电机和链轮机构、第一轮轴、下移动轮、力臂、力臂轴、第二轮轴、上移动轮、电动推杆的相互配合，可以对斜拉索进行夹持，可以牵引20公斤的物品或仪器，通过第一轮轴、上移动轮与第一轮轴和第二轮轴通过固定螺栓的螺纹连接，可以调节四个第一轮轴和上移动轮的位置，从而方便对不同尺寸的斜拉索进行夹持。

2、该可牵引重物的斜拉索检测机器人，通过两个快卸销可以对安装架和上安装板进行快速拆卸，从而方便将该可牵引重物的斜拉索检测机器人安装于斜拉索外侧，通过4个摄像头可以对斜拉索进行360°的摄像观看，通过四个滚轴可以防止机器人脱轨后刮伤斜拉索。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的另一个角度的结构示意图；

图3为本实用新型图2中的A处放大图。

图中：1、安装架；2、安装盒；3、控制键；4、电量显示面板；5、散热扇；6、激光传感器；8、安装块；9、摄像头；10、第一轮轴；11、下移动轮；12、相机安装杆；13、链轮机构；14、上安装板；15、快卸销；16、固定销；17、力臂；18、力臂轴；19、第二轮轴；20、上移动轮；21、电动推杆；22、伸缩弹簧；24、数据传输装置；25、转动轴；26、固定架；27、滚轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，包括安装架1，安装架1的内部插接有固定销16，安装架1的内部转动连接有四个相对应的滚轴27，固定销16的外侧套接有上安装板14，安装架1的两侧均固定连接有安装块8，两个安装块8之间转动连接有两个对应的第一轮轴10，第一轮轴10的外侧螺纹连接有下移动轮11，安装架1和上安装板14的内部插接有两个对应的快卸销15，上安装板14的内部转动连接有两个对应的转动轴25，转动轴25的外侧固定连接有两个对应的力臂17，上安装板14的顶部固定安装有电动推杆21，两个力臂17之间固定连接有力臂轴18，电动推杆21的输出端与其中一个力臂轴18转动连接；

上安装板14的一端固定连接有两个对应的固定架26，安装块8和固定架26的一端均固定连接有相机安装杆12，四个相机安装杆12的一端均固定连接有对应的摄像头9，通过四个摄像头9的相互配合，可以对斜拉索进行无死角拍摄，从而方便对斜拉索进行检查，安装架1的底部固定连接有安装盒2，安装盒2的内部设置有控制键3，安装盒2的内部固定连接有电量显示面板4，安装盒2的内部固定安装有两个对应的散热扇5，通过控制键3和电量显示面板4的相互配合，方便工作人员在对该可牵引重物的斜拉索检测机器人进行初步控制，安装盒2靠近摄像头9的一侧固定安装有激光传感器6，第一轮轴10通过固定螺栓与下移动轮11进行螺纹固定，通过激光传感器6可以反馈可牵引重物的斜拉索检测机器人运行轨迹上是否有阻挡物，防止可牵引重物的斜拉索检测机器人受到损伤；

两个力臂17之间转动连接有第二轮轴19，第二轮轴19的外侧螺纹连接有上移动轮20，通过第二轮轴19、上移动轮20、力臂17、力臂轴18和电动推杆21的相互配合进行转动，从而与下移动轮11对斜拉索进行夹紧，上移动轮20通过固定螺栓与第二轮轴19进行螺纹固定，从而方便该可牵引重物的斜拉索检测机器人进行运行，安装架1的外侧固定连接有两个对应的数据传输装置24，通过两个数据传输装置24方便该可牵引重物的斜拉索检测机器人运行时的各项数据和拍摄影响传输至终端，方便工作人员实时了解数据，方便进行控制；

两个第一轮轴10的一端固定连接有链轮机构13，安装盒2的内部固定安装有伺服电机，伺服电机的输出端与链轮机构13固定连接，通过伺服电机、链轮机构13和第一轮轴10的相互配合，可以带动四个下移动轮11进行转动，从而可保证该可牵引重物的斜拉索检测机器人正常运行。

综上，该可牵引重物的斜拉索检测机器人，使用时，工作人员握住握把搬动该斜拉索检测机器人到斜拉索处，然后根据斜拉索的规格通过固定螺栓调整下移动轮11和上移动轮20的位置，然后将两个快卸销15进行拆解，然后以固定销16为轴转动上安装板14，将斜拉索放置于安装架1的内部，然后再将安装架1与上安装板14通过快卸销15进行固定，然后通过控制键3开启该可牵引重物的斜拉索检测机器人，然后启动两个电动推杆21伸出，推动力臂轴18进行转动，然后带动力臂17进行转动，然后带动两个第二轮轴19和上移动轮20分别向靠近安装架1的中部进行移动，从而对斜拉索进行夹持，当夹持到一定程度电动推杆21输出端外侧套接的伸缩弹簧22会进行收缩，从而方便控制11和20夹紧程度通过激光传感器6可以探测该可牵引重物的斜拉索检测机器人是否有障碍物。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，包括安装架(1)，其特征在于：所述安装架(1)的内部插接有固定销(16)，所述安装架(1)的内部转动连接有四个相对应的滚轴(27)，所述固定销(16)的外侧套接有上安装板(14)，所述安装架(1)的两侧均固定连接有安装块(8)，两个所述安装块(8)之间转动连接有两个对应的第一轮轴(10)，所述第一轮轴(10)的外侧固定连接有下移动轮(11)，所述安装架(1)和上安装板(14)的内部插接有两个对应的快卸销(15)，所述上安装板(14)的内部转动连接有两个对应的转动轴(25)，所述转动轴(25)的外侧固定连接有两个对应的力臂(17)，所述上安装板(14)的顶部固定安装有电动推杆(21)，两个所述力臂(17)之间固定连接有力臂轴(18)，所述电动推杆(21)的输出端与其中一个力臂轴(18)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，其特征在于：所述上安装板(14)的一端固定连接有两个对应的固定架(26)，所述安装块(8)和固定架(26)的一端均固定连接有相机安装杆(12)，四个所述相机安装杆(12)的一端均固定连接有对应的摄像头(9)。

3.根据权利要求1所述的一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，其特征在于：所述安装架(1)的底部固定连接有安装盒(2)，所述安装盒(2)的内部设置有控制键(3)，所述安装盒(2)的内部固定连接有电量显示面板(4)，所述安装盒(2)的内部固定安装有两个对应的散热扇(5)。

4.根据权利要求3所述的一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，其特征在于：所述安装盒(2)靠近摄像头(9)的一侧固定安装有激光传感器(6)。

5.根据权利要求1所述的一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，其特征在于：两个所述力臂(17)之间转动连接有第二轮轴(19)，所述第二轮轴(19)的外侧固定连接有上移动轮(20)。

6.根据权利要求1所述的一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，其特征在于：所述安装架(1)的外侧固定连接有两个对应的数据传输装置(24)。

7.根据权利要求3所述的一种可牵引重物的斜拉索检测机器人，其特征在于：两个所述第一轮轴(10)的一端固定连接有链轮机构(13)，所述安装盒(2)的内部固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端与链轮机构(13)固定连接。