CN220922401U - 一种多关节机械臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多关节机械臂结构，其包括：底座，所述底座内部的拐角位置处均开设有升降仓，且升降仓内部的顶端均安装有液压升降杆，所述液压升降杆的底部输出端连接有行走轮，所述底座内部的中间位置处设置有第一伺服电机，且第一伺服电机上方的底座内设置有转盘，所述第一伺服电机的输出端通过转轴与转盘底部连接。该多关节机械臂结构，通过设置有转盘，可带动安装座进行转动，继而带动各机械臂进行360°旋转，从而使装置能够对前后左右各个方位的物品进行抓取，装置通过设置有第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂，多个机械臂相互配合，可实现全方位多角度作业，作业更灵活。

Description

一种多关节机械臂结构

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种多关节机械臂结构。

背景技术

多关节机械臂又叫做多关节机械人活多关节机械手臂，是一种可编程并自动化完成一系列拿取动作的智能机械设备，被广泛运用在自动码垛、工业取件、物流运输等领域，如公开号为“CN 219543185 U”的已授权中国实用新型专利“一种多关节机械臂”，其结构包括底座以及转动安装在底座顶部的机械臂一，所述底座的左侧表面滑动安装有活动框，且活动框的内侧安装有配重块，所述活动框的前后表面均固定有撑板，所述底座的前后表面均固定有撑套；本实用新型通过对现有的多关节机械臂进行改进优化，在其底座的左侧设计了可以左右横移的配重块，使得操作人员后续可根据机械臂所要夹持物体的实际重量，来调节配重块的水平位置，当需要夹持较重的物件时，只需将活动框和配重块往左滑动，无需加装新的配重块，即可通过杠杆定理机械臂夹取底座右侧物件的整体稳定性，避免机械臂整体发生右倾，可在保证稳定性的同时降低了使用成本；

该实用新型所提出的机械臂使用不够灵活，只能对右侧物品进行夹持，并且抓取不同重量物品时都需要人工对配重块的位置进行手动调整，使用较为不便，为此本实用新型提出一种新的多关节机械臂，来解决此类问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多关节机械臂结构，以解决上述背景技术中存在的至少一个技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多关节机械臂结构，其包括：

底座，所述底座内部的拐角位置处均开设有升降仓，且升降仓内部的顶端均安装有液压升降杆，所述液压升降杆的底部输出端连接有行走轮，所述底座内部的中间位置处设置有第一伺服电机，且第一伺服电机上方的底座内设置有转盘，所述第一伺服电机的输出端通过转轴与转盘底部连接；

安装座，所述安装座设置于转盘顶部，且安装座的一侧设置有固定板，所述安装座的内部开设有活动槽，且活动槽内设置有活动板，所述固定板与活动板之间的两端均固定有导柱，且固定板与活动板之间的中央位置处连接有丝杆，所述安装座和固定板之间设置有配重块；

铰接座，所述铰接座设置于安装座顶部的中间位置处，且安装座的顶部转动安装有第一机械臂，所述第一机械臂的顶部转动安装有第二机械臂，且第二机械臂的顶部转动安装有第三机械臂，所述第三机械臂远离第二机械臂的一侧固定有第三伺服电机，且第三伺服电机的输出端通过转轴安装有第四机械臂，所述第四机械臂远离第三机械臂的一侧转动安装有第五机械臂，且第五机械臂远离第四机械臂的一侧固定有第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出端通过转轴安装有机械端头。

优选的，所述底座的底部粘接有防滑橡胶垫，且底座顶部的中间位置处开设有形状与转盘相吻合的旋转仓，所述旋转仓内部的底端均匀设置有滚珠。

优选的，所述液压升降杆底部输出端均固定有旋转座，且旋转座的内部均安装有旋转片，所述行走轮通过旋转片与旋转座构成转动连接。

优选的，所述安装座顶部的四个拐角处均开设有定位孔，且活动板上均开设有相对应的限位孔，所述定位孔和限位孔内贯穿有限位栓。

优选的，所述配重块内部的中间位置处开设有与丝杆相配合的丝杆槽，且配重块内部两端均开设有内径与导柱外径相吻合的导柱槽。

优选的，所述固定板远离配重块一侧的中间位置处安装有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出端通过转轴与丝杆连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过设置有转盘，可带动安装座进行转动，继而带动各机械臂进行360°旋转，从而使装置能够对前后左右各个方位的物品进行抓取，装置通过设置有第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂，多个机械臂相互配合，可实现全方位多角度作业，作业更灵活；

2.本实用新型通过设置有丝杆、导柱和配重块，使用时，第二伺服电机工作可通过丝杆传动作用带动配重块进行左右移动，夹持较重的物件时，配重块向远离机械端头的一侧移动，无需加装新的配重块，即可通过杠杆定理来提高装置放置的稳定性，避免机械臂发生倾斜，相比现有技术人工调节来说，自动化操作，更便捷省力，更方便进行轻重物的交替抓取作业；

3.本实用新型通过在底座内开设有升降仓，其内通过液压升降杆安装有行走轮，行走轮伸出升降仓，可使得装置便于转移，行走轮收回升降仓，使得装置摆放作业更佳稳定。

附图说明

图1为本实用新型正视剖面结构示意图；

图2为本实用新型活动板俯视结构示意图；

图3为本实用新型安装座俯视结构示意图；

图4为本实用新型行走轮正视剖面结构示意图。

图中：1、底座；101、升降仓；102、旋转仓；2、第一伺服电机；3、防滑橡胶垫；4、液压升降杆；5、安装座；501、活动槽；502、定位孔；6、转盘；7、配重块；701、丝杆槽；702、导柱槽；8、固定板；9、第二伺服电机；10、铰接座；11、第一机械臂；12、第二机械臂；13、第三机械臂；14、第三伺服电机；15、第四机械臂；16、第五机械臂；17、第四伺服电机；18、机械端头；19、限位栓；20、活动板；2001、限位孔；21、导柱；22、丝杆；23、行走轮；24、旋转片；25、旋转座。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：

一种多关节机械臂结构，其包括：

底座1，底座1内部的拐角位置处均开设有升降仓101，且升降仓101内部的顶端均安装有液压升降杆4，液压升降杆4的底部输出端连接有行走轮23，底座1内部的中间位置处设置有第一伺服电机2，且第一伺服电机2上方的底座1内设置有转盘6，第一伺服电机2的输出端通过转轴与转盘6底部连接；

安装座5，安装座5设置于转盘6顶部，且安装座5的一侧设置有固定板8，安装座5的内部开设有活动槽501，且活动槽501内设置有活动板20，固定板8与活动板20之间的两端均固定有导柱21，且固定板8与活动板20之间的中央位置处连接有丝杆22，安装座5和固定板8之间设置有配重块7；

铰接座10，铰接座10设置于安装座5顶部的中间位置处，且安装座5的顶部转动安装有第一机械臂11，第一机械臂11的顶部转动安装有第二机械臂12，且第二机械臂12的顶部转动安装有第三机械臂13，第三机械臂13远离第二机械臂12的一侧固定有第三伺服电机14，且第三伺服电机14的输出端通过转轴安装有第四机械臂15，第四机械臂15远离第三机械臂13的一侧转动安装有第五机械臂16，且第五机械臂16远离第四机械臂15的一侧固定有第四伺服电机17，第四伺服电机17的输出端通过转轴安装有机械端头18；

配重块7内部的中间位置处开设有与丝杆22相配合的丝杆槽701，且配重块7内部两端均开设有内径与导柱21外径相吻合的导柱槽702，丝杆槽701设计使得配重块7可在丝杆传动作用下进行左右移动，夹持较重的物件时，配重块7向远离机械端头18的一侧移动，通过杠杆定理来提高装置放置的稳定性。

在其中一个实施例中，底座1的底部粘接有防滑橡胶垫3，且底座1顶部的中间位置处开设有形状与转盘6相吻合的旋转仓102，旋转仓102内部的底端均匀设置有滚珠，形状相吻合的旋转仓102和滚珠设计，使得转盘6转动更顺畅平稳，第一伺服电机2工作，可带动转盘6旋转，从而使安装座5转动，继而带动各机械臂进行360°旋转，使装置能够对前后左右各个方位的物品进行抓取，作业范围更广。

在其中一个优选的实施例中，液压升降杆4底部输出端均固定有旋转座25，且旋转座25的内部均安装有旋转片24，行走轮23通过旋转片24与旋转座25构成转动连接，转动连接设计使得行走轮23可相对旋转座25进行转动，方便调整装置的移动方向，装置转移更灵活。

在其中一个实施例中，安装座5顶部的四个拐角处均开设有定位孔502，且活动板20上均开设有相对应的限位孔2001，定位孔502和限位孔2001内贯穿有限位栓19，工作时，首先将丝杆22和导柱21从活动槽501内抽出，然后利用限位栓19对活动板20进行限位，便可完成活动板20的固定，不使用时丝杆22和导柱21收入活动槽501内，减小占地面积。

在其中一个优选的实施例中固定板8远离配重块7一侧的中间位置处安装有第二伺服电机9，且第二伺服电机9的输出端通过转轴与丝杆22连接，第二伺服电机9工作可带动丝杆22旋转，从而带动配重块7进行左右移动，提高装置放置的稳定性，相比现有技术人工调节来说，自动化操作，更便捷省力，更方便进行轻重物的交替抓取作业。

本实用新型的工作原理为：使用时，接通电源，液压升降杆4伸长可使行走轮23伸出升降仓101，可使得装置便于转移，液压升降杆4收缩可使行走轮收23回升降仓101，使得装置摆放作业更佳稳定，工作时，首先将丝杆22和导柱21从活动槽501内抽出，然后利用限位栓19对活动板20进行限位，使用时，第一伺服电机2工作，可带动安装座5进行转动，继而带动各机械臂进行360°旋转，从而使装置能够对前后左右各个方位的物品进行抓取，通过第一机械臂11、第二机械臂12、第三机械臂13、第四机械臂15、第五机械臂16等结构的相互配合，可实现全方位多角度作业，工作时，第二伺服电机9工作可带动丝杆22旋转，从而带动配重块7进行左右移动，夹持较重的物件时，配重块7向远离机械端头18的一侧移动，通过杠杆定理来提高装置放置的稳定性。

以上的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种多关节机械臂结构，其特征在于，其包括：

底座(1)，所述底座(1)内部的拐角位置处均开设有升降仓(101)，且升降仓(101)内部的顶端均安装有液压升降杆(4)，所述液压升降杆(4)的底部输出端连接有行走轮(23)，所述底座(1)内部的中间位置处设置有第一伺服电机(2)，且第一伺服电机(2)上方的底座(1)内设置有转盘(6)，所述第一伺服电机(2)的输出端通过转轴与转盘(6)底部连接；

安装座(5)，所述安装座(5)设置于转盘(6)顶部，且安装座(5)的一侧设置有固定板(8)，所述安装座(5)的内部开设有活动槽(501)，且活动槽(501)内设置有活动板(20)，所述固定板(8)与活动板(20)之间的两端均固定有导柱(21)，且固定板(8)与活动板(20)之间的中央位置处连接有丝杆(22)，所述安装座(5)和固定板(8)之间设置有配重块(7)；

铰接座(10)，所述铰接座(10)设置于安装座(5)顶部的中间位置处，且安装座(5)的顶部转动安装有第一机械臂(11)，所述第一机械臂(11)的顶部转动安装有第二机械臂(12)，且第二机械臂(12)的顶部转动安装有第三机械臂(13)，所述第三机械臂(13)远离第二机械臂(12)的一侧固定有第三伺服电机(14)，且第三伺服电机(14)的输出端通过转轴安装有第四机械臂(15)，所述第四机械臂(15)远离第三机械臂(13)的一侧转动安装有第五机械臂(16)，且第五机械臂(16)远离第四机械臂(15)的一侧固定有第四伺服电机(17)，所述第四伺服电机(17)的输出端通过转轴安装有机械端头(18)。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂结构，其特征在于：所述底座(1)的底部粘接有防滑橡胶垫(3)，且底座(1)顶部的中间位置处开设有形状与转盘(6)相吻合的旋转仓(102)，所述旋转仓(102)内部的底端均匀设置有滚珠。

3.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂结构，其特征在于：所述液压升降杆(4)底部输出端均固定有旋转座(25)，且旋转座(25)的内部均安装有旋转片(24)，所述行走轮(23)通过旋转片(24)与旋转座(25)构成转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂结构，其特征在于：所述安装座(5)顶部的四个拐角处均开设有定位孔(502)，且活动板(20)上均开设有相对应的限位孔(2001)，所述定位孔(502)和限位孔(2001)内贯穿有限位栓(19)。

5.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂结构，其特征在于：所述配重块(7)内部的中间位置处开设有与丝杆(22)相配合的丝杆槽(701)，且配重块(7)内部两端均开设有内径与导柱(21)外径相吻合的导柱槽(702)。

6.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂结构，其特征在于：所述固定板(8)远离配重块(7)一侧的中间位置处安装有第二伺服电机(9)，且第二伺服电机(9)的输出端通过转轴与丝杆(22)连接。