CN220868773U - 一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及建筑工程技术领域，具体公开了一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，包括底座，所述底座上方设置有立柱，所述立柱顶端铰接安装有活动柱，所述活动柱顶端铰接安装有连接柱，所述连接柱一侧铰接安装有液压推杆、所述液压推杆输出轴端部铰接安装有连接杆，所述连接杆顶端与连接柱底面铰接安装，所述连接柱顶端转动设置有放置箱，所述放置箱上下两侧固定安装有横板，所述横板上滑动设置有活动杆，所述活动杆一端固定安装有夹板，所述夹板设置为弧形且夹板相对设置，本实用新型便于对钢管以及钢管扣件进行输送并且能够对立向钢管之间自动插设连接，有效提高脚手架搭设速率，省时省力，安全性高。

Description

一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人

技术领域

本实用新型属于建筑工程技术领域，尤其涉及一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人。

背景技术

扣件式钢管脚手架是指为建筑施工而搭设的、承受荷载的由扣件和钢管等构成的脚手架与支撑架，统称脚手架，扣件即采用螺栓紧固的扣接连接件。

建筑工地的脚手架安装拆卸现在都是人工操作，人工高空安装拆卸脚手架危险性大、效率低，因此，需要对脚手架安装拆卸进行研发改进。

现有专利（公告号：CN115697641A）一种脚手架安装拆卸机器人，提出了一种全新理念的脚手架安装拆卸机器人，自由行走脚手架上，远程遥控控制、全自动同步智能操控的七轴机器人，安装拆卸脚手架，相比现有的人工高空安装拆卸脚手架更安全、效率更高。

针对于上述问题，现有专利给出了解决方案，但是在实际使用的过程中，通过驱动抓紧环开合将钢管抓紧的方式钢管侧边只有一个受力点，抓紧环合并抓持在钢管上稳定性差，易使得装置整体从脚手架上滑落，对钢管抓持输送时的稳定性较差，存在安全隐患，需要对比进行改进。

为此，提出一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种对钢管以及钢管扣件进行输送，有效提高脚手架搭设速率，省时省力，安全性高的自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，包括底座，所述底座上方设置有立柱，所述立柱顶端铰接安装有活动柱，所述活动柱顶端铰接安装有连接柱，所述连接柱一侧铰接安装有液压推杆、所述液压推杆输出轴端部铰接安装有连接杆，所述连接杆顶端与连接柱底面铰接安装，所述连接柱顶端转动设置有放置箱，所述放置箱上下两侧固定安装有横板，所述横板上滑动设置有活动杆，所述活动杆一端固定安装有夹板，所述夹板设置为弧形且夹板相对设置，所述放置箱外壁以及横板上设置有用于驱动夹板相对移动的驱动件，所述连接柱端部设置有翻转件，所述放置箱左右两侧滑动设置有挡板，所述放置箱侧边设置有连接件，所述底座上设置有转动件。

优选的，所述驱动件包括固定安装在放置箱外壁的气缸、固定安装在气缸输出轴上相对称的驱动杆以及设置在驱动杆与活动杆之间的铰接杆，所述驱动杆滑动设置在横板上，所述铰接杆两端分别与驱动杆以及活动杆铰接连接。

优选的，所述翻转件包括固定安装在连接柱端部内的翻转电机、转动设置在连接柱端部内的齿轮一以及齿轮二，所述翻转电机输出轴端部与齿轮一中心点处固定连接，所述齿轮一与齿轮二啮合传动连接，所述齿轮二中心点处与放置箱转轴端固定连接。

优选的，所述连接件包括固定安装在上方驱动杆两侧的L形杆、转动设置在L形杆底端的套板、固定安装在套板内的扭力弹簧、固定安装在套板靠近挡板一侧的连接条、固定安装在连接条端部的插块以及开设在挡板外壁的插口，所述扭力弹簧顶端与L形杆底端固定安装。

优选的，所述L形杆底端尺寸与套板内径尺寸相适配，所述插块尺寸与插口尺寸相适配。

优选的，所述转动件包括固定安装在底座上的转动电机、固定安装在转动电机输出轴端部的传动轮一、转动设置在底座上方的传动轮二以及套设在传动轮一与传动轮二上的传动带，所述传动轮一以及传动轮二与传动带啮合传动连接，所述立柱底端传动轮二顶部固定连接。

优选的，所述底座上固定安装有的防护箱，所述传动轮一与传动轮二转动设置在防护箱上。

优选的，所述底座上设置有控制器，所述控制器分别与液压推杆、气缸、翻转电机以及转动电机电性连接。

综上所述，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中通过设置放置箱、横板、活动杆、夹板、气缸、驱动杆以及铰接杆之间的配合工作，能够对钢管进行夹持固定，夹持时使得钢管侧壁有两个对应的受力点，提高对钢管夹持时的稳定性，进而提高安全性。

2、本实用新型中通过设置放置箱能够对钢管扣件进行存放、设置挡板、L形杆、套板、扭力弹簧、连接杆、插块以及插口之间的配合工作，能够对挡板与驱动杆进行连接，便于对放置箱箱口打开与关闭，扣件取用时打开，无需取用时关闭，进一步提高便捷性与安全性。

3、本实用新型中通过设置底座、立柱、活动柱、连接柱、液压推杆、连接杆、翻转件以及转动件之间的配合工作，能够对钢管进行横向或立向输送，也能够对立向钢管之间自动插设连接，有效提高脚手架搭设速率。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构图；

图2为本实用新型的放置箱、夹板以及驱动件结构图；

图3为本实用新型的连接柱侧视剖面结构图；

图4为本实用新型的连接件结构图；

图5为本实用新型的套板与L形杆底端连接结构图；

图6为本实用新型的转动件结构图。

图例说明：

1、底座；2、立柱；3、活动柱；4、连接柱；5、液压推杆；6、连接杆；7、放置箱；8、横板；9、活动杆；10、夹板；11、驱动件；111、气缸；112、驱动杆；113、铰接杆；12、翻转件；121、翻转电机；122、齿轮一；123、齿轮二；13、挡板；14、连接件；141、L形杆；142、套板；143、扭力弹簧；144、连接条；145、插块；146、插口；15、转动件；151、转动电机；152、传动轮一；153、传动轮二；154、传动带；16、防护箱。

实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，包括底座1，所述底座1上方设置有立柱2，所述立柱2顶端铰接安装有活动柱3，所述活动柱3顶端铰接安装有连接柱4，所述连接柱4一侧铰接安装有液压推杆5、所述液压推杆5输出轴端部铰接安装有连接杆6，所述连接杆6顶端与连接柱4底面铰接安装，所述连接柱4顶端转动设置有放置箱7，所述放置箱7上下两侧固定安装有横板8，所述横板8上滑动设置有活动杆9，所述活动杆9一端固定安装有夹板10，所述夹板10设置为弧形且夹板10相对设置，所述放置箱7外壁以及横板8上设置有用于驱动夹板10相对移动的驱动件11，所述连接柱4端部设置有翻转件12，所述放置箱7左右两侧滑动设置有挡板13，所述放置箱7侧边设置有连接件14，所述底座1上设置有转动件15。

使用时，将装置整体以及待安装的钢管移动至施工现场的升降机上，启动升降机带动机器人与钢管上升移动至指定位置，操作人员将钢管放置在两夹板10之间，启动放置箱7外壁的驱动件11，驱动件11带动活动杆9在横板8上滑动，使得活动杆9相互靠近，活动杆9相互靠近带动夹板10相互靠近对钢管两侧进行夹持固定，钢管固定后启动立柱2上的液压推杆5以及底座1上的转动件15进行配合作业，液压推杆5输出轴移动通过连接杆6、连接柱4、活动柱3以及立柱2之间的配合工作，驱动固定后的钢管进行移动，转动件15带动钢管的方位进行偏转，将钢管移动至指定位置时停止移动，驱动件11带动夹板10相互远离将钢管松开，之后操作人员可将钢管抽出进行搭设，启动连接柱4端部的翻转件12，翻转件12带动夹板10进行翻转，能够对钢管横向输送或立向输送，立向输送时可直接对立向钢管之间进行对接，放置箱7能够对钢管扣件进行存放、设置的连接件14能够对挡板13与驱动杆112进行连接，便于对放置箱7箱口打开与关闭，扣件取用时打开，无需取用时关闭，本实用新型便于对钢管以及钢管扣件进行输送并且能够对立向钢管之间自动插设连接，有效提高脚手架搭设速率，省时省力，安全性高。

驱动件11包括固定安装在放置箱7外壁的气缸111、固定安装在气缸111输出轴上相对称的驱动杆112以及设置在驱动杆112与活动杆9之间的铰接杆113，所述驱动杆112滑动设置在横板8上，所述铰接杆113两端分别与驱动杆112以及活动杆9铰接连接；

启动放置箱7外壁的气缸111，气缸111输出轴移动带动驱动杆112在横板8上水平移动，驱动杆112水平移动通过铰接杆113推动或拉动活动杆9在横板8上竖直升降，能够对夹板10进行驱动。

翻转件12包括固定安装在连接柱4端部内的翻转电机121、转动设置在连接柱4端部内的齿轮一122以及齿轮二123，所述翻转电机121输出轴端部与齿轮一122中心点处固定连接，所述齿轮一122与齿轮二123啮合传动连接，所述齿轮二123中心点处与放置箱7转轴端固定连接；

启动连接柱4内的翻转电机121，翻转电机121输出轴转动带动齿轮一122转动，齿轮一122转动带动啮合传动的齿轮二123转动，齿轮二123转动带动夹板10进行翻转，能够便于对钢管进行横向或立向输送。

连接件14包括固定安装在上方驱动杆112两侧的L形杆141、转动设置在L形杆141底端的套板142、固定安装在套板142内的扭力弹簧143、固定安装在套板142靠近挡板13一侧的连接条144、固定安装在连接条144端部的插块145以及开设在挡板13外壁的插口146，所述扭力弹簧143顶端与L形杆141底端固定安装；

当夹板10之间为竖直状态时，启动气缸111带动驱动杆112移动远离放置箱7，驱动杆112移动通过L形杆141与连接条144拉动挡板13水平移动，挡板13水平移动将放置箱7打开对扣件进行存放，存放后驱动驱动杆112复位将挡板13关闭，能够对扣件进行输送，不需要对扣件进行输送时，往外拨动连接条144，连接条144压缩套板142内的扭力弹簧143进行偏转，使得端部的插板脱离盖板侧边的插口146，便能够在驱动杆112移动时不对盖板进行移动。

所述L形杆141底端尺寸与套板142内径尺寸相适配，所述插块145尺寸与插口146尺寸相适配；

L形杆141底端尺寸与套板142内径尺寸相适配能够提高套板142在L形杆141底端偏转时的稳定性，插块145尺寸与插口146尺寸相适配能够提高插块145与挡板13连接时的稳定性。

转动件15包括固定安装在底座1上的转动电机151、固定安装在转动电机151输出轴端部的传动轮一152、转动设置在底座1上方的传动轮二153以及套设在传动轮一152与传动轮二153上的传动带154，所述传动轮一152以及传动轮二153与传动带154啮合传动连接，所述立柱2底端传动轮二153顶部固定连接；

启动底座1上的转动电机151，转动电机151输出轴转动带动传动轮一152转动，传动轮一152转动通过传动带154带动传动轮二153转动，转动轮二转动带动立柱2转动，能够对钢管的输送方位进行调节。

底座1上固定安装有的防护箱16，所述传动轮一152与传动轮二153转动设置在防护箱16上；

设置防护箱16能够对底座1上的各个元部件进行防护，进而提高装置工作时的稳定性，传动轮一152与传动轮二153转动设置在防护箱16上能够提高传动轮一152与传动轮二153转动时的稳定性，进而提高装置转动时的稳定性。

底座1上设置有控制器，所述控制器分别与液压推杆5、气缸111、翻转电机121以及转动电机151电性连接；设置控制器能够实现对装置各个元部件的自动控制。

工作原理：

使用时，将装置整体以及待安装的钢管移动至施工现场的升降机上，启动升降机带动机器人与钢管上升移动至指定位置，操作人员将钢管放置在两夹板10之间，启动放置箱7外壁的驱动件11，驱动件11带动活动杆9在横板8上滑动，使得活动杆9相互靠近，活动杆9相互靠近带动夹板10相互靠近对钢管两侧进行夹持固定，钢管固定后启动立柱2上的液压推杆5以及底座1上的转动件15进行配合作业，液压推杆5输出轴移动通过连接杆6、连接柱4、活动柱3以及立柱2之间的配合工作，驱动固定后的钢管进行移动，转动件15带动钢管的方位进行偏转，将钢管移动至指定位置时停止移动，驱动件11带动夹板10相互远离将钢管松开，之后操作人员可将钢管抽出进行搭设，启动连接柱4端部的翻转件12，翻转件12带动夹板10进行翻转，能够对钢管横向输送或立向输送，立向输送时可直接对立向钢管之间进行对接，放置箱7能够对钢管扣件进行存放、设置的连接件14能够对挡板13与驱动杆112进行连接，便于自动将对放置箱7箱口打开与关闭，扣件取用时打开，无需取用时关闭。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）上方设置有立柱（2），所述立柱（2）顶端铰接安装有活动柱（3），所述活动柱（3）顶端铰接安装有连接柱（4），所述连接柱（4）一侧铰接安装有液压推杆（5）、所述液压推杆（5）输出轴端部铰接安装有连接杆（6），所述连接杆（6）顶端与连接柱（4）底面铰接安装，所述连接柱（4）顶端转动设置有放置箱（7），所述放置箱（7）上下两侧固定安装有横板（8），所述横板（8）上滑动设置有活动杆（9），所述活动杆（9）一端固定安装有夹板（10），所述夹板（10）设置为弧形且夹板（10）相对设置，所述放置箱（7）外壁以及横板（8）上设置有用于驱动夹板（10）相对移动的驱动件（11），所述连接柱（4）端部设置有翻转件（12），所述放置箱（7）左右两侧滑动设置有挡板（13），所述放置箱（7）侧边设置有连接件（14），所述底座（1）上设置有转动件（15）。

2.根据权利要求1所述的一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，其特征在于，所述驱动件（11）包括固定安装在放置箱（7）外壁的气缸（111）、固定安装在气缸（111）输出轴上相对称的驱动杆（112）以及设置在驱动杆（112）与活动杆（9）之间的铰接杆（113），所述驱动杆（112）滑动设置在横板（8）上，所述铰接杆（113）两端分别与驱动杆（112）以及活动杆（9）铰接连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，其特征在于，所述翻转件（12）包括固定安装在连接柱（4）端部内的翻转电机（121）、转动设置在连接柱（4）端部内的齿轮一（122）以及齿轮二（123），所述翻转电机（121）输出轴端部与齿轮一（122）中心点处固定连接，所述齿轮一（122）与齿轮二（123）啮合传动连接，所述齿轮二（123）中心点处与放置箱（7）转轴端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，其特征在于，所述连接件（14）包括固定安装在上方驱动杆（112）两侧的L形杆（141）、转动设置在L形杆（141）底端的套板（142）、固定安装在套板（142）内的扭力弹簧（143）、固定安装在套板（142）靠近挡板（13）一侧的连接条（144）、固定安装在连接条（144）端部的插块（145）以及开设在挡板（13）外壁的插口（146），所述扭力弹簧（143）顶端与L形杆（141）底端固定安装。

5.根据权利要求4所述的一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，其特征在于，所述L形杆（141）底端尺寸与套板（142）内径尺寸相适配，所述插块（145）尺寸与插口（146）尺寸相适配。

6.根据权利要求1所述的一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，其特征在于，所述转动件（15）包括固定安装在底座（1）上的转动电机（151）、固定安装在转动电机（151）输出轴端部的传动轮一（152）、转动设置在底座（1）上方的传动轮二（153）以及套设在传动轮一（152）与传动轮二（153）上的传动带（154），所述传动轮一（152）以及传动轮二（153）与传动带（154）啮合传动连接，所述立柱（2）底端传动轮二（153）顶部固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，其特征在于，所述底座（1）上固定安装有的防护箱（16），所述传动轮一（152）与传动轮二（153）转动设置在防护箱（16）上。

8.根据权利要求1所述的一种自动搭设扣件式钢管脚手架的机器人，其特征在于，所述底座（1）上设置有控制器，所述控制器分别与液压推杆（5）、气缸（111）、翻转电机（121）以及转动电机（151）电性连接。