CN220858042U - 回弹装置及光伏清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种回弹装置及光伏清洗机器人，该回弹装置包括：固定板；固定杆，固定在固定板下侧；两个回弹组件，每个回弹组件包括：圆杆，可滑动设于固定板；限位件，固定在圆杆上端；弹性件，设置于固定板和限位件之间；连杆，铰接于固定杆，用于使连杆的两个端部能够相对该铰接处转动；连杆的一个端部铰接于圆杆的下端，两个回弹组件的连杆交叉设置；辅助轮，设置于连杆的另一端部。该回弹装置通过固定板固定于光伏清洗机器人的主框架，可快速安装和拆卸，结构简单且维护成本低。

Description

回弹装置及光伏清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及光伏清洗机器人技术领域，尤其是一种回弹装置及光伏清洗机器人。

背景技术

光伏清洗机器人在日常清洗光伏组件的过程中，遇到光伏组件之间的连接处以及不平整之处，常规的光伏清洗机器人难以越过。为了使光伏清洗机器人具备越障能力，目前市场上一些清洗机器人采用坦克阶梯式履带结构，造型相对复杂且增加成本；其他一些清洗机器人则并无回弹结构，而是增加了机器人内部的摩擦力，提高了功耗，在越障时遇到凹凸平面会发生卡顿生涩的情况，严重时可能强行越障导致打滑，压坏组件等情况。

因此，有必要提供一种新的回弹装置及光伏清洗机器人以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种回弹装置及光伏清洗机器人，用以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种回弹装置，包括：

固定板；

固定杆，固定在所述固定板下侧；

两个回弹组件，每个所述回弹组件包括：

圆杆，可滑动设于所述固定板；

限位件，固定在所述圆杆上端；

弹性件，设置于所述固定板和所述限位件之间；

连杆，铰接于所述固定杆，用于使所述连杆的两个端部能够相对该铰接处转动；所述连杆的一个端部铰接于所述圆杆的下端，两个回弹组件的所述连杆交叉设置；

辅助轮，设置于所述连杆的另一端部。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述圆杆包括第一杆部和第二杆部，所述第一杆部与所述连杆铰接，所述第二杆部与所述固定板滑动配合且至少部分位于所述固定板的一侧。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述固定板具有第一通孔，所述圆杆穿设于所述第一通孔，所述第一杆部的外径大于所述第一通孔的孔径，所述第二杆部的外径小于所述第一通孔的孔径。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述限位件为螺母，所述第二杆部的外周具有螺纹，所述限位件与所述螺纹适配，所述弹性件位于所述固定板与所述限位件之间。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述第一杆部具有凹槽和第二通孔，所述凹槽自所述第一杆部远离所述第二杆部的一端朝向所述第二杆部延伸，以在所述第一杆部的端部形成开口；

所述连杆具有第三条形通孔，所述连杆至少部分位于所述凹槽内，所述第三条形通孔与所述第二通孔对应。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述连杆具有第四通孔，所述固定杆具有第五通孔，所述第四通孔与所述第五通孔轴向对应，两个所述连杆的两个所述第四通孔分别位于所述第五通孔的轴向两侧。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述连杆包括第一基部、第二基部和折弯部，所述折弯部的两端分别连接所述第一基部和所述第二基部，所述折弯部相对所述第一基部和所述第二基部朝向远离所述固定杆的方向折弯；

所述第三通孔位于所述第一基部，所述第四通孔位于所述折弯部。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述第二基部设有凸轴，所述辅助轮安装于所述凸轴。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，两个所述连杆在所述折弯部处交叉设置。

为实现上述目的，本实用新型还采用如下技术方案：

一种光伏清洗机器人，包括主框架以及如上述任意一项所述的回弹装置，所述回弹装置的固定板固定于所述主框架。

相较于现有技术，本实用新型的回弹装置及光伏清洗机器人的有益效果在于：设计一种结构简单的回弹装置，通过设置固定板、固定杆、两个与固定板和固定杆配合的回弹组件，回弹组件包括圆杆、限位件、弹性件、连杆和辅助轮等部件，实现光伏清洗机器人在遇到障碍时能够有效越过；遇到障碍时辅助轮上升，带动连杆从而拉动弹性件，利用弹性件的回弹力，越过障碍时弹性件回缩拉动连杆，辅助轮回位，完成越障动作。该回弹装置通过固定板固定于光伏清洗机器人的主框架，拆卸固定板即可将回弹装置整体拆卸，结构简单，可快速安装和拆卸，维护成本低。

附图说明

图1为本实用新型一具体实施例的回弹装置的立体结构示意图；

图2为图1的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型一具体实施例的回弹装置的结构示意图；

图4为本实用新型一具体实施例的圆杆的结构示意图；

图5为本实用新型一具体实施例的连杆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图详细地对本实用新型示例性具体实施方式进行说明。如果存在若干具体实施方式，在不冲突的情况下，这些实施方式中的特征可以相互组合。当描述涉及附图时，除非另有说明，不同附图中相同的数字表示相同或相似的要素。以下示例性具体实施方式中所描述的内容并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式；相反，它们仅是与本实用新型的权利要求书中所记载的、与本实用新型的一些方面相一致的装置、产品和/或方法的例子。

在本实用新型中使用的术语是仅仅出于描述具体实施方式的目的，而非旨在限制本实用新型的保护范围。在本实用新型的说明书和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”或“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本实用新型的说明书以及权利要求书中所使用的，例如“第一”、“第二”以及类似的词语，并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分特征的命名。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。除非另行指出，本实用新型中出现的“前”、“后”、“上”、“下”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于某一特定位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语是一种开放式的表述方式，意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面的元件及其等同物，这并不排除出现在“包括”或者“包含”前面的元件还可以包含其他元件。本实用新型中如果出现“若干”，其含义是指两个以及两个以上。

请参阅图1至图5所示，本实用新型实施例揭示了一种回弹装置，适用于辅助光伏清洗机器人越过障碍，该回弹装置包括固定板10、以及安装于固定板10的回弹组件。回弹装置的固定板10安装于光伏清洗机器人的主框架，实现带动光伏清洗机器人有效越过障碍。具体的，固定板10水平设置，并通过螺栓固定在光伏清洗机器人的主框架上，回弹组件包括圆杆20、弹性件30、连杆40、限位件70以及辅助轮60。圆杆20可滑动设于固定板10，圆杆20自固定板10底部穿过固定板10，弹性件30套设于圆杆20上端并通过限位件70对弹性件30行限位。连杆40铰接于圆杆20的下端。固定板10上还设置有固定杆50，固定杆50固定于固定板10的下侧，平行于圆杆20且铰接连杆40，辅助轮60设置于连杆40的下端部。该回弹装置安装于光伏清洗机器人的主框架，光伏机器人越障时，辅助轮被弹起，越障后，辅助轮在弹性件的恢复弹力作用下复位，实现带动光伏清洗机器人有效越过障碍。

具体实施方式请参阅图1至图4所示，固定板10呈板状，通过螺栓安装固定在机器人主体框架上。固定板10开设有上下贯通的第一通孔11，用于供圆杆20穿过。圆杆20穿过第一通孔11且垂直于固定板10，圆杆20包括第一杆部21和第二杆部22，第一杆部21与第二杆部22固定。第一杆部21位于固定板10的下侧，用于与连杆40连接。第二杆部22穿设在第一通孔11上，并能够相对固定板10滑动，第二杆部22至少部分位于固定板10的上侧。进一步地，第一杆部21的外径大于第一通孔11的孔径，第二杆部22的外径小于第一通孔11的孔径，从而使得圆杆20能够沿第一通孔11的孔轴上下移动，且第一杆部21不会穿过第一通孔11而导致圆杆20脱落。

请参阅图2和图4所示，限位件70固定安装在第二杆部22，弹性件30设在第二杆部22且位于固定板10与限位件70之间。本实施例中，限位件70采用螺母，第二杆部22的外周具有螺纹221，螺母限位件70与螺纹221适配。弹性件30采用螺旋弹簧，套设于第二杆部22的外围，且弹性件30的径向宽度小于螺母70，以使得弹性件30受到挤压不会从螺母70一侧脱落。圆杆20的第二杆部22自固定板10的下侧穿入并从固定板10的上侧穿出后，将弹性件30自上侧套于第二杆部22外围，再从第二杆部22远离第一杆部21的一端旋入螺母70，可根据实际需要设置螺母70在第二杆部22的固定位置。

请参阅图1至图5所示，圆杆20的第一杆部21具有凹槽211和第二通孔212，凹槽211自第一杆部21远离第二杆部22的一端朝向第二杆部22的方向延伸，以在第一杆部21的端部形成开口；具体地，凹槽211与连杆40的一端适配，凹槽211在第一杆部21的端部形成为刀切状开口，第二通孔212的孔轴方向与凹槽211的刀切方向垂直，且第二通孔212沿孔轴方向的投影位于凹槽211的外轮廓之内，在凹槽211的两侧具有两个相对的第二通孔212。连杆40具有沿连杆长度方向布置的第三条形通孔41，使用铰接件(图中未示出)穿过第二通孔212和第三条形通孔41将连杆40与圆杆20铰接。

请参阅图1、图2、图3和图5所示，回弹组件有两组，两组回弹组件的连杆40的中部交叉设置，且交叉处均与固定杆50铰接。具体地，连杆40具有第四通孔42，固定杆50具有第五通孔51，第四通孔42与第五通孔51轴向对应，且两个连杆40的第四通孔42分别位于第五通孔51的轴向两侧，使用铰接件(图中未示出)穿过第四通孔42和第五通孔51将连杆40与固定杆50铰接。

请参阅图1、图2、图4和图5所示，连杆40包括第一基部43、第二基部44和折弯部45，折弯部45的两端分别连接第一基部43和第二基部44，第一基部43与第二基部44位于同一平面，折弯部45相对第一基部43和第二基部44朝向远离固定杆50的方向折弯。进一步地，两个连杆40的两个第一基部43和两个第二基部44均位于同一平面，更进一步地，两个圆杆20的凹槽211、固定杆50、两个连杆40的两个第一基部43和两个第二基部44均位于同一平面，这样是为了使得整个回弹装置受力均匀保持平衡。第三通孔41位于第一基部43，第一基部43与圆杆20铰接；第四通孔42位于折弯部45，连杆40在折弯部45处交叉设置，两个折弯部45各自朝向远离彼此的方向折弯，以使得两个折弯部45在交叉时不会发生干涉且稳定性较高，两个第四通孔42分别位于第五通孔51的轴向两侧，使用铰接件(图中未示出)穿过第四通孔42和第五通孔51将折弯部45与固定杆50铰接。

在一些实施方式中，固定杆50与固定板10一体设置。

请参阅图1、图2和图5所示，连杆40的第二基部44设有凸轴46，用于安装辅助轮60。由于两个连杆40的第二基部44位于同一平面，因此两个凸轴46自两个第二基部44朝向同一侧凸出，这样使得两个辅助轮60位于同一平面以保持平衡。

本实用新型实施例还揭示了一种光伏清洗机器人，包括主框架以及上述回弹装置，通过将回弹装置的固定板10固定于主框架，以使得回弹装置与光伏清洗机器人形成一体进行工作。

本实施例的回弹装置在组装时，首先由下至上将圆杆20穿入固定板10的第一通孔11中，第二杆部22自固定板10的上侧穿出，套入弹性件30于第二杆部22的外围，再用螺母70旋于第二杆部22的尾部锁住。最后安装连杆40，将两个连杆40交叉设置且与圆杆20和固定杆50铰接，辅助轮60安装于连杆40的下端。回弹装置组装完成后，将固定板10通过螺栓锁定于光伏清洗机器人的主框架上，或者先将固定板10锁定于主框架上，再依次组装回弹装置的各个部件。

请参阅3所示，以图中左侧的辅助轮60为例，当安装有回弹装置的光伏清洗机器人遇到不平路面或障碍时，左侧的辅助轮60受力向上抬起，固定板10和固定杆50由于已经固定，则左侧辅助轮60所在的连杆40绕与固定杆50铰接的轴顺时针旋转，带动与之铰接的右侧的圆杆20向下移动，右侧的弹性件30受力压缩产生变形；当越过不平路面或障碍时，弹性件30回弹，从而带动圆杆20、连杆40和辅助轮60回到原位。同理，右侧的辅助轮60同样适用。

综上，相较于现有技术，本实用新型的回弹装置及光伏清洗机器人的优势在于：设计一种结构简单的回弹装置，通过设置固定板10、固定杆50、两个与固定板10和固定杆50配合的回弹组件，回弹组件包括圆杆20、限位件70、弹性件30、连杆40和辅助轮60等部件，实现光伏清洗机器人在遇到障碍时能够有效越过；遇到障碍时辅助轮60上升，带动连杆40从而拉动弹性件30，利用弹性件30的回弹力，越过障碍时弹性件30回缩拉动连杆40，辅助轮60回位，完成越障动作。该回弹装置通过固定板10固定于光伏清洗机器人的主框架，拆卸固定板10即可将回弹装置整体拆卸，结构简单，可快速安装和拆卸，维护成本低。

以上实施方式仅用于说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，对本说明书的理解应该以所属技术领域的技术人员为基础，尽管本说明书参照上述的实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本实用新型进行修改或者等同替换，而一切不脱离本实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种回弹装置，其特征在于，包括：

固定板(10)；

固定杆(50)，固定在所述固定板(10)下侧；

两个回弹组件，每个所述回弹组件包括：

圆杆(20)，可滑动设于所述固定板(10)；

限位件(70)，固定在所述圆杆(20)上端；

弹性件(30)，设置于所述固定板(10)和所述限位件(70)之间；

连杆(40)，铰接于所述固定杆(50)，用于使所述连杆(40)的两个端部能够相对该铰接处转动；所述连杆(40)的一个端部铰接于所述圆杆(20)的下端，两个回弹组件的所述连杆(40)交叉设置；

辅助轮(60)，设置于所述连杆(40)的另一端部。

2.根据权利要求1所述的回弹装置，其特征在于：所述圆杆(20)包括第一杆部(21)和第二杆部(22)，所述第一杆部(21)与所述连杆(40)铰接，所述第二杆部(22)与所述固定板(10)滑动配合且至少部分位于所述固定板(10)的一侧。

3.根据权利要求2所述的回弹装置，其特征在于：所述固定板(10)具有第一通孔(11)，所述圆杆(20)穿设于所述第一通孔(11)，所述第一杆部(21)的外径大于所述第一通孔(11)的孔径，所述第二杆部(22)的外径小于所述第一通孔(11)的孔径。

4.根据权利要求2所述的回弹装置，其特征在于：所述限位件(70)为螺母，所述第二杆部(22)的外周具有螺纹(221)，所述限位件(70)与所述螺纹(221)适配，所述弹性件(30)位于所述固定板(10)与所述限位件(70)之间。

5.根据权利要求2所述的回弹装置，其特征在于：所述第一杆部(21)具有凹槽(211)和第二通孔(212)，所述凹槽(211)自所述第一杆部(21)远离所述第二杆部(22)的一端朝向所述第二杆部(22)延伸，以在所述第一杆部(21)的端部形成开口；

所述连杆(40)具有第三条形通孔(41)，所述连杆(40)至少部分位于所述凹槽(211)内，所述第三条形通孔(41)与所述第二通孔(212)对应。

6.根据权利要求5所述的回弹装置，其特征在于：所述连杆(40)具有第四通孔(42)，所述固定杆(50)具有第五通孔(51)，所述第四通孔(42)与所述第五通孔(51)轴向对应，两个所述连杆(40)的两个所述第四通孔(42)分别位于所述第五通孔(51)的轴向两侧。

7.根据权利要求6所述的回弹装置，其特征在于：所述连杆(40)包括第一基部(43)、第二基部(44)和折弯部(45)，所述折弯部(45)的两端分别连接所述第一基部(43)和所述第二基部(44)，所述折弯部(45)相对所述第一基部(43)和所述第二基部(44)朝向远离所述固定杆(50)的方向折弯；

所述第三条形通孔(41)位于所述第一基部(43)，所述第四通孔(42)位于所述折弯部(45)。

8.根据权利要求7所述的回弹装置，其特征在于：所述第二基部(44)设有凸轴(46)，所述辅助轮(60)安装于所述凸轴(46)。

9.根据权利要求7所述的回弹装置，其特征在于：两个所述连杆(40)在所述折弯部(45)处交叉设置。

10.一种光伏清洗机器人，其特征在于：包括主框架以及如权利要求1至9任意一项所述的回弹装置，所述回弹装置的固定板(10)固定于所述主框架。