CN220840193U - 一种绘画机器人的抬笔控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种绘画机器人的抬笔控制装置，属于智能绘画技术领域，包括驱动设备、顶板、弹性载台等，所述驱动设备与周向安装多个绘制笔的笔架连接用于控制笔架旋转使一个绘制笔竖直朝下；所述顶板固定于驱动设备上方，所述弹性载台用于承载固定驱动设备，所述顶板下方设有被驱动设备控制的凸轮。本实用新型提供在进行抬笔后，可进行多种绘制笔更换的使用，更换的绘制笔维持在指定位置，无需进行重新定位。

Description

一种绘画机器人的抬笔控制装置

技术领域

本实用新型涉及智能绘画技术领域，尤其涉及一种绘画机器人的抬笔控制装置。

背景技术

机构与夹笔结构组合的方案使抬笔绘画的过程稳定可靠。现有专利公开号为CN217967013U的专利文献公开了一种绘画机器人抬笔控制装置，该专利通过凸轮的旋转支撑，实现夹笔机构的抬升与下落，结构成本低廉、控制简单；同时，为避免在外力的作用下发生堵转、损坏电机，齿轮箱的输出端改用软胶轮子与细齿轮配合的方式，通过软胶面打滑来实现过载保护，具有过载保护功能，且作为独立装置，能与多种绘画机器、模型、场景配合使用，适用性好，丰富了扩展需求。

该专利具有良好的运用场景，但是在绘画过程中，抬笔不仅是为了满足更换画纸，还要需要满足在多种颜色的绘制笔进行绘画制作使用，因此将多个上述抬笔装置组合使用搭载不同的绘制笔，在每次更换绘制笔时都需要重新进行定位，影响使用效果。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中的不足，提供一种绘画机器人的抬笔控制装置用于，多种颜色绘制笔的更换使用或相同绘制笔的更换使用，可无需在更换后进行重新的定位。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决多种颜色的绘制笔进行绘画制作使用需要频发更换的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种绘画机器人的抬笔控制装置，包括

驱动设备，与周向安装多个绘制笔的笔架连接，用于控制笔架旋转使一个绘制笔竖直朝下；

顶板，固定于驱动设备上方，

弹性载台，用于承载固定驱动设备；

所述顶板下方设有被驱动设备控制的凸轮。

优选的，还包括传动组件，所述驱动设备通过传动组件与凸轮和笔架连接，用于分别控制其转动。

优选的，所述传动组件包括多个平行设置的转轴，多个所述转轴传动配合，所述凸轮和笔架分别套接于两侧的转轴上，所述驱动设备的输出轴与位于中部多转轴连接。

优选的，两侧的所述转轴上套接有单向齿轮，两个所述单向齿轮反向设置。

优选的，所述单向齿轮由设有凹槽的齿轮和设于凹槽的固定件组成，所述固定件套接于转轴上，所述齿轮与转轴转动配合，所述固定件与齿轮单向啮合。

优选的，所述固定件上周向开设有限位槽，所述限位槽穿出有与凹槽内部接触的第一弹性件。

优选的，所述凹槽边缘设置成多个首尾相连的斜面结构，所述斜面连接点处形成有断层。

优选的，所述笔架由底座和支架组成，所述底座与转轴连接固定，所述支架周向固定于底座上。

优选的，所述弹性载台由底板和第二弹性件组成，所述驱动设备固定于底板上，所述第二弹性件通过底板支撑驱动设备稳定。

优选的，还包括十字型书写绘画机器人，所述十字型书写绘画机器人上设有腔体，所述驱动设备、顶板、弹性载台及传动组件均安装于腔体中，一个所述转轴穿出腔体与笔架连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供一种绘画机器人的抬笔控制装置，在进行抬笔后，可进行多种绘制笔更换的使用，更换的绘制笔维持在指定位置，无需进行重新定位。

本实用新型提供利用驱动设备控制凸轮旋转实现自身的升降调节，将驱动设备与安装多个绘制笔的笔架连接进行抬笔控制，驱动设备与笔架连接可控制笔架旋转进行绘制笔的更换。

本实用新型中驱动设备利用两个互为反向安装的单向齿轮分别对凸轮和笔架进行传动配合，使凸轮与笔架相互独立互不干扰，更够高效处理抬笔和切换的动作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的弹性载台和传动组件结构示意图；

图3为本实用新型的单向齿轮拆分结构示意图；

图4为本实用新型的笔架结构示意图；

图5为本实用新型的安装于十字型书写绘画机器人后整体结构示意图；

图6为本实用新型的腔体剖面及内部组件结构示意图。

图号说明：1、驱动设备；2、绘制笔；3、笔架；31、底座；32、支架；4、顶板；5、弹性载台；51、底板；52、第二弹性件；6、传动组件；61、转轴；62、单向齿轮；621、齿轮；622、凹槽；623、固定件；624、限位槽；625、第一弹性件；7、十字型书写绘画机器人；8、凸轮。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型。

以下描述用于揭露本实用新型以本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型的简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种绘画机器人的抬笔控制装置，安装在十字型书写绘画机器人7上，用于控制绘制笔2的抬起以及更换。

包括有驱动设备1、顶板4、弹性载台5等，在十字型书写绘画机器人7的移动平台上设有腔体，驱动设备1、顶板4、弹性载台5均安装在腔体内部，弹性载台5安装在腔体底部，驱动设备1固定在弹性载台5上，将顶板4固定在驱动设备1上方的位置。

在本申请的实施方式中，驱动设备1上连接了传动组件6，传动组件6在腔体内部连接了与顶板4接触凸轮8，驱动设备1可通过传动组件6控制凸轮8旋转，可让弹性载台5呈压缩状态，让驱动设备1下移一段距离。传动组件6穿出腔体后与笔架3连接，驱动设备1可通过传动组件6控制笔架3旋转，在笔架3上会周向设置多个绘制笔2，驱动设备1用于更换绘制笔2朝下使用，且驱动设备1下移也是让绘制笔2与画纸接触。

需要说明的是弹性载台5由底板51和第二弹性件52组成，驱动设备1固定于底板51上，第二弹性件52通过底板51支撑驱动设备1稳定。

在本申请的实施方式中，传动组件6包括有三个平行设置的转轴61，中部的转轴61与驱动设备1的输出轴连接固定，上下两侧的转轴61分别与凸轮8和笔架3连接固定。中部的转轴61与上下两侧的转轴61齿传动配合。

需要说明的是，上下测量的转轴61上的分别套接了一个单向齿轮62，该单向齿轮62仅能实现单向传动。两个单向齿轮62的安装的方向相反，驱动设备1为一个伺服进步电机，可实现正反转动，中部的转轴61可同步进行正反转动，但当中部转轴61正转时，下侧的转轴61静置不动，上侧的转轴61反向转动，可控制驱动设备1及笔架3的高度，但当中部转轴61饭转时，上侧的转轴61静置不动，下侧的转轴61正向转动，可控制笔架3旋转切换绘制笔2。

在本申请的实施方式中，单向齿轮62由设有凹槽622的齿轮621和设于凹槽622的固定件623组成，固定件623套接于转轴61上，齿轮621与转轴61转动配合，固定件623与齿轮621单向啮合，固定件623上周向开设有限位槽624，限位槽624穿出有与凹槽622内部接触的第一弹性件625凹槽622边缘设置成多个首尾相连的斜面结构，斜面连接点处形成有断层。

由于第一弹性件625由固定件623的限位槽624中穿出与凹槽622的内壁斜面接触。使第一弹性件625沿一个方向与限位槽624啮合沿另一个方向与限位槽624转动配合。

驱动设备1单向控制凸轮8和笔架3转动，每旋转一周将回到初始位置。转轴61由带有阻力的轴承架支撑，在不啮合是能维持转轴61固定。

在本申请的实施方式中，笔架3由底座31和支架32组成，底座31与转轴61连接固定，支架32周向固定于底座31上。每次转轴61控制笔架3旋转，即完成一次支架32的换位。

本领域技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能以及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.一种绘画机器人的抬笔控制装置，其特征在于：包括

驱动设备（1），与周向安装多个绘制笔（2）的笔架（3）连接，用于控制笔架（3）旋转使一个绘制笔（2）竖直朝下；

顶板（4），固定于驱动设备（1）上方，

弹性载台（5），用于承载固定驱动设备（1）；

所述顶板（4）下方设有被驱动设备（1）控制的凸轮（8）。

2.根据权利要求1所述的一种绘画机器人的抬笔控制装置，其特征在于：还包括传动组件（6），所述驱动设备（1）通过传动组件（6）与凸轮（8）和笔架（3）连接，用于分别控制其转动。

3.根据权利要求2所述的一种绘画机器人的抬笔控制装置，其特征在于：所述传动组件（6）包括多个平行设置的转轴（61），多个所述转轴（61）传动配合，所述凸轮（8）和笔架（3）分别套接于两侧的转轴（61）上，所述驱动设备（1）的输出轴与位于中部多转轴（61）连接。

4.根据权利要求3所述的一种绘画机器人的抬笔控制装置，其特征在于：两侧的所述转轴（61）上套接有单向齿轮（62），两个所述单向齿轮（62）反向设置。

5.根据权利要求4所述的一种绘画机器人的抬笔控制装置，其特征在于：所述单向齿轮（62）由设有凹槽（622）的齿轮（621）和设于凹槽（622）的固定件（623）组成，所述固定件（623）套接于转轴（61）上，所述齿轮（621）与转轴（61）转动配合，所述固定件（623）与齿轮（621）单向啮合。

6.根据权利要求5所述的一种绘画机器人的抬笔控制装置，其特征在于：所述固定件（623）上周向开设有限位槽（624），所述限位槽（624）穿出有与凹槽（622）内部接触的第一弹性件（625）。

7.根据权利要求6所述的一种绘画机器人的抬笔控制装置，其特征在于：所述凹槽（622）边缘设置成多个首尾相连的斜面结构，所述斜面连接点处形成有断层。

8.根据权利要求7所述的一种绘画机器人的抬笔控制装置，其特征在于：所述笔架（3）由底座（31）和支架（32）组成，所述底座（31）与转轴（61）连接固定，所述支架（32）周向固定于底座（31）上。

9.根据权利要求8所述的一种绘画机器人的抬笔控制装置，其特征在于：所述弹性载台（5）由底板（51）和第二弹性件（52）组成，所述驱动设备（1）固定于底板（51）上，所述第二弹性件（52）通过底板（51）支撑驱动设备（1）稳定。

10.根据权利要求9所述的一种绘画机器人的抬笔控制装置，其特征在于：还包括十字型书写绘画机器人（7），所述十字型书写绘画机器人（7）上设有腔体，所述驱动设备（1）、顶板（4）、弹性载台（5）及传动组件（6）均安装于腔体中，一个所述转轴（61）穿出腔体与笔架（3）连接。