CN220807415U - 一种转移机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转移机械手，包括机械手主体，所述机械手主体包括固定座、机械臂三、连接座与紧压夹板，所述连接座通过电机安装在机械臂三的底端，所述紧压夹板通过气缸安装在连接座的两侧；通过设计加强支撑防护机构，可以当机械手对工件夹持固定转移时，且在紧压夹板嵌入工件的内部通过气缸挤压时，紧压夹板挤压时带动加强支撑杆发生倾斜度，并加强支撑杆发生倾斜度时，由紧压弹簧发生形变通过滑块与连接块对加强支撑杆始终紧压支撑，且便于紧压夹板在挤压时通过加强支撑杆对紧压夹板的底端加强支撑，夹持工件时不易发生变形，同时转移时机械臂三的表面受到触碰，由弹性缓冲环发生形变对防护筒弹性缓冲。

Description

一种转移机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种转移机械手。

背景技术

工件为机械加工过程中的零件，且对工件加工打磨处理时需要对工件从一个位置处向打磨位置处转移加工，通常通过转移机械手对工件转移打磨操作，且现有的机械手为打磨加工时转移工件使用的设备，且机械手在加工时直接将其加强支撑夹取工件，将工件从放置处转移至打磨加工处打磨处理，且在转移操作时加强支撑固定，并转移时加强防护，提高机械手在夹取工件转移打磨处理时加强支撑固定性与防护使用效果；

现有的机械手为工件加工打磨处理时，直接由夹持机构对加工打磨的工件夹持固定并转移至打磨机处打磨，当机械手转移工件夹持时将夹板嵌入工件端部的内表面，气缸运动下将夹板挤压在工件的内表面进行夹持，因此在夹持固定时对夹板向侧面移动挤压，在挤压时夹板的底端不易加强支撑，受力较大时易造成夹板底端挤压夹取至变形损坏，并对工件夹持不紧固，同时机械手在夹取并转移工件时不便于对端部防护，转移时不注意触碰外界时易造成损坏，且影响机械手对工件夹取打磨处理时夹取的加强支撑防护效果的问题，为此我们提出一种转移机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种转移机械手，以解决上述背景技术中提出机械手夹持工件时不便于对夹板的底端加强支撑，受力较大时易造成夹板底端挤压夹取至变形损坏，并对工件夹持不紧固，同时转移时不注意触碰外界时易造成损坏，且影响机械手对工件夹取打磨处理时夹取的加强支撑防护效果的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种转移机械手，包括机械手主体，所述机械手主体包括固定座、机械臂三、连接座与紧压夹板，所述连接座通过电机安装在机械臂三的底端，所述紧压夹板通过气缸安装在连接座的两侧，所述机械手主体上还设置有：

加强支撑防护机构，且该加强支撑防护机构包括弹性连接组件、加强支撑组件与缓冲防护组件，所述弹性连接组件设置在紧压夹板的内部，所述加强支撑组件设置在两组弹性连接组件的连接处，所述缓冲防护组件设置在机械臂三的外表面；

加固安装机构，且该加固安装机构包括固定安装组件与加固支撑组件，所述固定安装组件设置在固定座的外表面，所述加固支撑组件设置在固定安装组件的边缘处。

优选的，所述固定座的上表面转动连接有旋转座，所述旋转座的端部设置有机械臂一，所述机械臂一的端部设置有机械臂二，且所述机械臂二与所述机械臂三转动连接。

优选的，所述弹性连接组件包括开设在紧压夹板内部的滑槽，所述滑槽的内部两端滑动连接有滑块，两个所述滑块的连接处焊接固定有紧压弹簧，所述滑块的端部位于紧压夹板的表面焊接固定有连接块。

优选的，两个所述滑块相互对称设置，且两个所述滑块通过所述紧压弹簧弹性连接。

优选的，所述加强支撑组件包括通过连接销安装在两个连接块连接处的加强支撑杆，且两个所述加强支撑杆交叉设置，两个所述加强支撑杆的中间位置处通过连接销活动连接。

优选的，所述缓冲防护组件包括设置在机械臂三外表面的防护筒，所述防护筒的内表面设置有弹性缓冲环，所述弹性缓冲环的外表面与内表面分别通过螺钉固定安装有固定筒B与固定筒C，且所述固定筒C与所述机械臂三的外表面通过螺钉固定连接，所述固定筒B与防护筒的内表面通过螺钉固定连接。

优选的，所述固定安装组件包括通过螺栓固定安装在固定座外表面的固定环，且所述固定座贯穿于固定环的内部。

优选的，所述加固支撑组件包括焊接固定在固定环边缘处的加强固定杆，所述加强固定杆的端部焊接固定有固定板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过设计加强支撑防护机构，可以当机械手对工件夹持固定转移时，且在紧压夹板嵌入工件的内部通过气缸挤压时，紧压夹板挤压时带动加强支撑杆发生倾斜度，并加强支撑杆发生倾斜度时，由紧压弹簧发生形变通过滑块与连接块对加强支撑杆始终紧压支撑，且便于紧压夹板在挤压时通过加强支撑杆对紧压夹板的底端加强支撑，夹持工件时不易发生变形，同时转移时机械臂三的表面受到触碰，由弹性缓冲环发生形变对防护筒弹性缓冲，且便于对机械臂三的表面缓冲防护，提高机械手在夹取工件转移打磨处理时加强支撑固定性与防护使用效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型图1中A部分放大结构示意图；

图3为本实用新型的紧压夹板与加强支撑杆侧面剖视结构示意图；

图4为本实用新型的机械臂三、防护筒与弹性缓冲环俯视结构示意图；

图5为本实用新型的固定筒B、弹性缓冲环与固定筒C结构示意图；

图中：100、机械手主体；101、固定座；1011、固定环；1012、加强固定杆；1013、固定板；102、旋转座；103、机械臂一；104、机械臂二；105、机械臂三；1051、防护筒；1052、固定筒B；1053、弹性缓冲环；1054、固定筒C；106、连接座；107、紧压夹板；1071、滑槽；1072、连接块；1073、加强支撑杆；1074、滑块；1075、紧压弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：一种转移机械手，包括机械手主体100，机械手主体100包括固定座101、机械臂三105、连接座106与紧压夹板107，通过固定座101接触于地面由螺栓固定安装，且通过固定座101将机械手主体100固定安装在加工操作的位置处，且在机械手主体100固定安装后通电运行转移工件打磨处理，连接座106通过电机安装在机械臂三105的底端，紧压夹板107通过气缸安装在连接座106的两侧，固定座101的上表面转动连接有旋转座102，旋转座102的端部设置有机械臂一103，机械臂一103的端部设置有机械臂二104，且机械臂二104与机械臂三105转动连接，气缸运动下将紧压夹板107挤压在工件的内表面夹持固定，此时将工件夹持后再次由机械手主体100运动将工件转移至打磨加工处，且由电机运动带动连接座106与紧压夹板107转动，并将工件旋转至一定的位置处进行打磨操作，机械手主体100上还设置有：

加强支撑防护机构，且该加强支撑防护机构包括弹性连接组件、加强支撑组件与缓冲防护组件，弹性连接组件设置在紧压夹板107的内部，加强支撑组件设置在两组弹性连接组件的连接处，缓冲防护组件设置在机械臂三105的外表面，可以将机械手主体100对工件夹持固定打磨处理时，且紧压夹板107挤压夹持固定时由加强支撑防护机构对工件加强支撑挤压连接，不易发生变形损坏，同时转移时对机械臂三105的外表面防护，提高机械手主体100在夹取工件转移打磨处理时加强支撑固定性与防护使用效果。

为了通过弹性连接组件便于将滑块1074、连接块1072与加强支撑杆1073弹性连接，且便于将加强支撑杆1073发生倾斜时始终紧压支撑，本实施例中，优选的，弹性连接组件包括开设在紧压夹板107内部的滑槽1071，滑槽1071的内部两端滑动连接有滑块1074，便于通过滑槽1071将滑块1074滑动，且滑块1074滑动调节加强支撑杆1073，两个滑块1074的连接处焊接固定有紧压弹簧1075，便于通过紧压弹簧1075将两个滑块1074弹性连接，同时通过滑块1074将两个加强支撑杆1073交叉并弹性紧压，滑块1074的端部位于紧压夹板107的表面焊接固定有连接块1072，为了便于将滑块1074弹性连接，且通过滑块1074将两个加强支撑杆1073发生倾斜时始终紧压支撑，两个滑块1074相互对称设置，且两个滑块1074通过紧压弹簧1075弹性连接，便于弹性紧压支撑。

为了通过加强支撑组件便于对紧压夹板107挤压夹持固定时加强紧压安装，且不易将紧压夹板107的底端挤压受力至变形，本实施例中，优选的，加强支撑组件包括通过连接销安装在两个连接块1072连接处的加强支撑杆1073，且两个加强支撑杆1073交叉设置，两个加强支撑杆1073的中间位置处通过连接销活动连接，可以通过紧压夹板107在运动时带动加强支撑杆1073发生倾斜度加强支撑使用。

为了通过缓冲防护机构便于将机械手主体100操作时对机械臂三105的外表面防护，且触碰时加强缓冲，不易触碰损坏，本实施例中，优选的，缓冲防护组件包括设置在机械臂三105外表面的防护筒1051，防护筒1051的内表面设置有弹性缓冲环1053，通过弹性缓冲环1053便于对防护筒1051缓冲防护使用，受到触碰时便于反弹，减小撞击，弹性缓冲环1053的外表面与内表面分别通过螺钉固定安装有固定筒B1052与固定筒C1054，且固定筒C1054与机械臂三105的外表面通过螺钉固定连接，固定筒B1052与防护筒1051的内表面通过螺钉固定连接，便于通过固定筒B1052将弹性缓冲环1053的外表面与防护筒1051的内表面固定，通过固定筒C1054将弹性缓冲环1053与机械臂三105的外表面固定连接。

加固安装机构，且该加固安装机构包括固定安装组件与加固支撑组件，固定安装组件设置在固定座101的外表面，加固支撑组件设置在固定安装组件的边缘处，通过固定座101接触于地面将机械手主体100固定安装在使用的位置处，且在机械手主体100固定安装后由加固安装机构对机械手主体100加强固定，提高机械手主体100转移工件时加强固定性，使用更加稳定。

为了通过固定安装组件便于固定安装加强固定杆1012与固定板1013，且加固安装使用，本实施例中，优选的，固定安装组件包括通过螺栓固定安装在固定座101外表面的固定环1011，且固定座101贯穿于固定环1011的内部，便于固定安装使用，为了通过加固支撑组件便于将固定座101固定安装后加强固定，将机械手主体100加固稳定使用，加固支撑组件包括焊接固定在固定环1011边缘处的加强固定杆1012，加强固定杆1012的端部焊接固定有固定板1013，便于将固定板1013闭合在安装面时由螺栓固定，通过加强固定杆1012将固定板1013固定安装后加强支撑使用。

本实用新型的工作原理及使用流程：该种转移机械手，在使用时，直接通过固定座101接触于地面由螺栓固定安装，且通过固定座101将机械手主体100固定安装在加工操作的位置处，且在机械手主体100固定安装后通电运行时，由旋转座102、机械臂一103、机械臂二104与机械臂三105运转带动紧压夹板107处于工件的位置处，且将紧压夹板107嵌入工件的端部，且气缸运动下将紧压夹板107挤压在工件的内表面夹持固定，此时将工件夹持后再次由机械手主体100运动将工件转移至打磨加工处，且由电机运动带动连接座106与紧压夹板107转动，并将工件旋转至一定的位置处进行打磨操作，且便于通过机械手主体100对工件转移进行打磨加工处理；

然后当固定座101对机械手主体100固定安装使用时，固定座101固定安装前，将固定环1011固定安装在固定座101的外表面，将固定座101接触于地面安装机械手主体100同时，固定板1013与地面接触将加强固定杆1012支撑放置，由螺栓贯穿机械臂一103的内部加固安装，因此将机械手主体100在固定安装后使用时加强固定，使得机械手主体100运行不断转动时不易产生晃动，提高机械手主体100转移工件时加强固定性，使用更加稳定；

最后当机械手主体100对工件夹持固定转移时，且在紧压夹板107嵌入工件的内部通过气缸挤压时，且在紧压夹板107挤压时带动加强支撑杆1073发生倾斜度，并加强支撑杆1073发生倾斜度时通过连接块1072带动滑块1074在滑槽1071的内部滑动，且滑块1074在滑动时由紧压弹簧1075对两个滑块1074加强紧压连接，且便于加强支撑杆1073在发生倾斜度加强支撑时由紧压弹簧1075发生形变对加强支撑杆1073始终紧压支撑，且便于紧压夹板107在挤压时通过加强支撑杆1073对紧压夹板107的底端加强支撑，且挤压支撑夹持工件时不易发生变形，同时在夹持工件转移时，在转移夹取时机械臂三105的表面受到外界物体的触碰时，此时直接触碰至防护筒1051的外表面，并由弹性缓冲环1053发生形变对防护筒1051弹性缓冲，且便于对触碰的物体缓冲防护，加强缓冲防护使用，提高机械手主体100在夹取工件转移打磨处理时加强支撑固定性与防护使用效果。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例(详见上述详尽的描述)，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种转移机械手，包括机械手主体(100)，所述机械手主体(100)包括固定座(101)、机械臂三(105)、连接座(106)与紧压夹板(107)，所述连接座(106)通过电机安装在机械臂三(105)的底端，所述紧压夹板(107)通过气缸安装在连接座(106)的两侧，其特征在于：所述机械手主体(100)上还设置有：

加强支撑防护机构，且该加强支撑防护机构包括弹性连接组件、加强支撑组件与缓冲防护组件，所述弹性连接组件设置在紧压夹板(107)的内部，所述加强支撑组件设置在两组弹性连接组件的连接处，所述缓冲防护组件设置在机械臂三(105)的外表面；

加固安装机构，且该加固安装机构包括固定安装组件与加固支撑组件，所述固定安装组件设置在固定座(101)的外表面，所述加固支撑组件设置在固定安装组件的边缘处。

2.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于：所述固定座(101)的上表面转动连接有旋转座(102)，所述旋转座(102)的端部设置有机械臂一(103)，所述机械臂一(103)的端部设置有机械臂二(104)，且所述机械臂二(104)与所述机械臂三(105)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于：所述弹性连接组件包括开设在紧压夹板(107)内部的滑槽(1071)，所述滑槽(1071)的内部两端滑动连接有滑块(1074)，两个所述滑块(1074)的连接处焊接固定有紧压弹簧(1075)，所述滑块(1074)的端部位于紧压夹板(107)的表面焊接固定有连接块(1072)。

4.根据权利要求3所述的一种转移机械手，其特征在于：两个所述滑块(1074)相互对称设置，且两个所述滑块(1074)通过所述紧压弹簧(1075)弹性连接。

5.根据权利要求3所述的一种转移机械手，其特征在于：所述加强支撑组件包括通过连接销安装在两个连接块(1072)连接处的加强支撑杆(1073)，且两个所述加强支撑杆(1073)交叉设置，两个所述加强支撑杆(1073)的中间位置处通过连接销活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于：所述缓冲防护组件包括设置在机械臂三(105)外表面的防护筒(1051)，所述防护筒(1051)的内表面设置有弹性缓冲环(1053)，所述弹性缓冲环(1053)的外表面与内表面分别通过螺钉固定安装有固定筒B(1052)与固定筒C(1054)，且所述固定筒C(1054)与所述机械臂三(105)的外表面通过螺钉固定连接，所述固定筒B(1052)与防护筒(1051)的内表面通过螺钉固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于：所述固定安装组件包括通过螺栓固定安装在固定座(101)外表面的固定环(1011)，且所述固定座(101)贯穿于固定环(1011)的内部。

8.根据权利要求7所述的一种转移机械手，其特征在于：所述加固支撑组件包括焊接固定在固定环(1011)边缘处的加强固定杆(1012)，所述加强固定杆(1012)的端部焊接固定有固定板(1013)。