CN220797797U - 设备开关电路、开关电源装置以及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种设备开关电路、开关电源装置及机器人，设备开关电路包括供电电源、开关电路、控制模块以及反馈模块，其中，开关电路的输入接口与供电电源连接，开关电路的输出接口与电源输出端连接，开关电路用于控制供电电源与电源输出端的通断，控制模块用于控制开关电路的导通或断开，反馈模块与开关电路的输出接口连接，反馈模块用于检测开关电路的导通或断开。反馈模块用于检测开关电路的短路情况，在检测到开关电路短路的时候，能够及时更换或维修开关电路，避免出现由于开关电路短路使得急停安全保护的功能失去效果的情况，这样提高了电路的可靠性。

Description

设备开关电路、开关电源装置以及机器人

技术领域

本实用新型涉及电子电路技术领域，更具体而言，涉及到一种设备开关电路、开关电源装置以及机器人。

背景技术

在相关技术中，可以使用专门的控制模块结合机器人实际功能来实现高安全等级的机器人安全控制器，从而节约研发成本，实现机器人安全要求。在采用专门控制模块的急停电路装置中，控制模块通过控制开关的通断，来控制电源的输入通道，开关电路短路的情况下，控制模块对开关电路的控制没有意义，急停安全保护的功能失去效果。

实用新型内容

本实用新型实施方式提供一种设备开关电路、开关电源装置以及机器人。

本实用新型实施方式提供的设备开关电路包括供电电源、开关电路、控制模块以及反馈模块，其中，所述开关电路的输入接口与所述供电电源连接，所述开关电路的输出接口与电源输出端连接，所述开关电路用于控制所述供电电源与所述电源输出端的通断，所述控制模块用于控制所述开关电路的导通或断开，所述反馈模块与所述开关电路的输出接口连接，所述反馈模块用于检测所述开关电路的导通或断开。

在某些实施方式中，所述设备开关电路还包括负载电阻，所述负载电阻串联设置于所述供电电源与接地端之间，和/或串联设置于所述电源输出端与接地端之间。

在某些实施方式中，所述开关电路包括多个P沟道金属氧化物半导体，所述多个P沟道金属氧化物半导体并联设置。

在某些实施方式中，所述设备开关电路还包括第一开关管，所述开关电路包括P沟道金属氧化物半导体，所述第一开关管的漏极与所述P沟道金属氧化物半导体的栅极连接，所述第一开关管的栅极与所述控制模块连接，所述第一开关管的源极与接地端连接；所述控制模块用于控制所述第一开关管的导通或断开，以控制所述P沟道金属氧化物半导体的导通或断开。

在某些实施方式中，所述开关电路包括P沟道金属氧化物半导体，所述P沟道金属氧化物半导体的源极与所述供电电源连接，所述反馈模块与所述P沟道金属氧化物半导体的漏极连接；所述反馈模块用于检测所述P沟道金属氧化物半导体的漏极电压，以检测所述P沟道金属氧化物半导体的导通或断开。

在某些实施方式中，所述反馈模块包括第二开关管以及光电耦合器，所述第二开关管的栅极与所述P沟道金属氧化物半导体的漏极连接，所述第二开关管的源极与接地端连接，所述第二开关管的漏极接入高电平，所述光电耦合器与所述第二开关管的漏极连接；所述第二开关管用于根据所述P沟道金属氧化物半导体的漏极电压导通或断开，以控制所述光电耦合器用于输出或不输出反馈信号。

在某些实施方式中，所述反馈模块还包括分压电阻模块，所述分压电阻模块分别与所述P沟道金属氧化物半导体的漏极以及所述第二开关管的栅极连接，所述分压电阻模块用于将所述P沟道金属氧化物半导体的漏极电压进行分压，并将分压后的电压信号输出至所述第二开关管的栅极。

在某些实施方式中，所述设备开关电路包括多个所述开关电路，多个所述开关电路串联设置，每一所述开关电路设置一所述反馈模块以及一所述供电电源；在所述开关电路导通时，与所述开关电路对应的所述反馈模块的所述分压电阻模块输出的电压使得所述第二开关管导通，在所述开关电路断开时，与所述开关电路对应的所述反馈模块的所述分压电阻模块输出的电压使得所述第二开关管断开。

本实用新型实施方式提供一种开关电源装置，所述开关电源装置包括急停按钮和上述任意一种实施方式的设备开关电路，所述急停按钮用于控制所述供电电源与所述电源输出端的断开。

本实用新型实施方式提供一种机器人，所述机器人包括上述任意一种实施方式的开关电源装置以及用电设备，所述开关电源装置用于对所述用电设备进行供电。

本实用新型实施方式的设备开关电路、开关电源装置以及机器人中，开关电路能够控制供电电源与电源输出端的通断，控制模块通过控制开关电路的导通/关断，来控制供电电源与电源输出端的通断。控制模块是通过控制开关电路的通断来实现急停安全保护的功能，在开关电路短路的情况下，控制模块对开关电路的控制没有意义，急停安全保护的功能失去效果。因此需要设置有反馈模块，检测开关电路的导通和断开的情况，以检测开关电路的短路情况。反馈模块用于检测开关电路的短路情况，在检测到开关电路短路的时候，能够及时更换或维修开关电路，避免出现由于开关电路短路使得急停安全保护的功能失去效果的情况，这样提高了电路的可靠性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施方式的设备开关电路的示意图；

图2是本实用新型实施方式的设备开关电路的电路示意图；

图3是本实用新型实施方式的设备开关电路的电路示意图；

图4是本实用新型实施方式的开关电源装置的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述的实施方式在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在相关技术领域中，可以使用专门的控制模块结合机器人实际功能来实现高安全等级的机器人安全控制器，从而节约研发成本，实现机器人安全要求。在采用专门控制模块的急停电路装置中，控制模块通过控制开关的通断，来控制电源的输入通道，开关电路短路的情况下，控制模块对开关电路的控制没有意义，急停安全保护的功能失去效果。

请参阅图1，本实用新型实施方式提供一种设备开关电路100，包括开关电路10以及供电电源20，开关电路10的输入接口与供电电源20连接，开关电路的输出接口与电源输出端30连接；设备开关电路100还包括控制模块40以及反馈模块50，控制模块40用于控制开关电路10的导通或断开，反馈模块50与开关电路10的输出接口连接，反馈模块50用于检测开关电路10的导通或断开。

具体地，开关电路10能够控制供电电源20与电源输出端30的通断，开关电路10可以设置有一个，也可以设置有多个。在开关电路10设置有多个的时候，多个开关电路10串联设置于供电电源20与电源输出端30之间，在每一个开关电路10导通的时候，供电电源20与电源输出端30连通，在任意一个开关电路10断开的时候，供电电源20与电源输出端30断开。

控制模块40用于控制每一个开关电路10导通，使得供电电源20与电源输出端30连通。在控制模块40接收到急停控制信号的时候，控制模块40用于控制每一个开关电路10断开，使得供电电源20与电源输出端30断开。控制模块40可以根据安全等级需求，采用对应的安全继电器。安全继电器可以由数个继电器与电路组合而成，发生故障时做出有规则的动作，来确保电路的安全，常被应用于各类急停开关电路中。对于不同PLD(Protection LevelDefinition，即保护等级定义)的设计需求，安全继电器也有不同的保护等级，可以根据实际的安全保护要求选择对应型号的安全继电器。

控制模块40是通过控制开关电路10的通断来实现急停安全保护的功能，在开关电路10短路的情况下，控制模块40对开关电路10的控制没有意义，急停安全保护的功能失去效果。因此需要设置有反馈模块50，检测开关电路10的短路情况。反馈模块50可以设置有多个，每一个反馈模块50用于检测一个开关电路10的短路情况，在检测到开关电路10短路的时候，能够及时更换或维修开关电路10，避免出现由于开关电路10短路使得急停安全保护的功能失去效果的情况，避免在开关电路10断开的情况下，供电电源20和电源输出端30保持长时间的连通，这样提高了电路的可靠性。

请参阅图2以及图3，在某些实施方式中，所述设备开关电路还包括负载电阻，所述负载电阻串联设置于所述供电电源与接地端之间，和/或串联设置于所述电源输出端与接地端之间。

具体地，供电电源20可以接入图2中的VCC_MAIN_IN，电源输出端30可以是图3中的VCC_MAIN_OUT，负载电阻为可以设置在供电电源20与接地端之间的电阻R21和电阻R20，也可以设置在电源输出端30与接地端之间的电阻R22和电阻R23。负载电阻对供电电源20以及电源输出端30的残余电压泄放，避免残余电压影响电路的安全。在VCC_MAIN_IN掉电的情况下，VCC_MAIN_IN端存在残余电压，电阻R21和电阻R20用于对VCC_MAIN_IN端的残余电压进行泄放。在VCC_MAIN_OUT掉电的情况下，VCC_MAIN_OUT端存在残余电压，电阻R22和电阻R23用于对VCC_MAIN_OUT端的残余电压进行泄放。

如此，通过负载电阻对供电电源20以及电源输出端30的残余电压泄放，提高了电路的安全性能。

请参阅图2以及图3，在某些实施方式中，所述开关电路包括多个P沟道金属氧化物半导体，所述多个P沟道金属氧化物半导体并联设置。

具体地，P沟道金属氧化物半导体是n型衬底，p沟道，靠空穴的流动运送电流的金属氧化物半导体，英文简写为，PMOS管(positive channel Metal Oxide Semiconductor)，可以作为电子开关。开关电路10可以图2中的包括PMOS管Q1、Q7、Q9以及Q10，也可以包括图3中的PMOS管Q4、Q8、Q11以及Q12。在开关电路10中，各个PMOS管并联结构可以作为一个控制开关，并联的各PMOS管的栅控互相连接在一起，控制开关的受控端可以是各PMOS管的栅极。相对于单个PMOS管作为控制开关，多个PMOS管并联的结构可以增加控制开关的电流通流量，增大散热面积以便于使温度的上升速度变慢，有利于延长电路元器件的寿命。在多个PMOS管并联结构中，在单个PMOS管的损坏的情况下，电路仍然能够维持一段时间的正常工作，不会立刻出现短路损坏等情况，这样也就提高了电路的安全性能。

如此，多个PMOS管并联的结构增加了电流通流量和散热面积，有利于延长电路元器件的寿命，还提高了电路的安全性能。

在急停电路装置中，控制模块40通过控制直流接触器的通断，来控制电源的输入通道，由于所采用的直流接触器体积比较大，会使得机器人的安装和接线工艺复杂，同时也会增加机器人安装的体积，不利于集成为一体化的模块，成本也比较高。

开关电路10采用PMOS管来作为输出执行开关，可以使得在满足安全等级设计的前提下，让设备的安装和接线工艺更加简单，并且可以直接在电路板上面集成了输出控制的PMOS管，便于集成为一体化的模块，降低了成本。PMOS管比直流接触器的开关寿命更长，不存在直流接触器的开关接触触点打火融化磨损问题和打火拉弧产生火花的问题，还具有可靠性更高和使用寿命更长的优点。

可以由供电电源20对控制模块40供电，控制模块40工作，用于控制供电电源20与电源输出端30的通断，实现安全保护的作用。控制模块40通过供电电源20接入电源进行供电，而不用通过接入其他的外部电源进行供电，也有利于接线方便，便于集成为一体化的模块。

在某些实施方式中，设备开关电路100还包括第一开关管，开关电路10包括PMOS管，第一开关管的漏极与PMOS管的栅极连接，第一开关管的栅极与控制模块连接，第一开关管的源极与接地端连接；控制模块40用于控制第一开关管的导通或断开，以控制PMOS管的导通或断开。

具体地，第一开关管可以是图2中的MOS管Q2，也可以是图3中的MOS管Q5。在控制模块40控制开关电路10的导通的时候，控制模块40通过Enable_R2控制MOS管Q2断开，通过Enable_R7控制MOS管Q5断开，MOS管Q1、Q7、Q9以及Q10的栅极通过电阻R1接入VCC_P1，MOS管Q1、Q7、Q9以及Q10导通，开关电路10导通。MOS管Q4、Q8、Q11以及Q12的栅极通过电阻R6接入VCC_P2，MOS管Q4、Q8、Q11以及Q12导通，开关电路10导通。

在控制模块40控制开关电路10的断开的时候，控制模块40通过Enable_R2控制MOS管Q2导通，MOS管Q1、Q7、Q9以及Q10的栅极接地，MOS管Q1、Q7、Q9以及Q10全部断开，控制模块40通过Enable_R7控制MOS管Q5导通，MOS管Q4、Q8、Q11以及Q12的栅极接地，MOS管Q4、Q8、Q11以及Q12全部断开，开关电路10导通。

如此，控制模块40可以通过控制第一开关管的导通/断开，以控制开关电路10的导通/断开。

在某些实施方式中，开关电路10包括PMOS管，PMOS管的源极与供电电源连接，反馈模块50与PMOS管的漏极连接；反馈模块50用于检测PMOS管的漏极电压，以检测PMOS管的导通或断开。

具体地，供电电源20可以是图2中的VCC_P1，也可以是图3中的VCC_P2。供电电源20可以通过DC/DC电源芯片对VCC_P1以及VCC_P2输出电压源。VCC_MAIN_IN端不接入电压的时候，VCC_MAIN_IN端不能够对开关电路通电，VCC_P1以及VCC_P2的电压可以对开关电路通电。

在开关电路10没有接入VCC_P1的情况下，若图2中的VCC_MAIN_IN没有接入供电电源20，无论开关电路10断开、闭合还是短路，PMOS管的漏极电压都是低电平，此时不能够通过检测PMOS管的漏极电压检测开关电路10的工作状态。

在开关电路10接入VCC_P1的情况下，若开关电路10在闭合或者短路，PMOS管的漏极电压都是高电平，反馈模块50可以检测到开关电路10的工作状态。在控制模块40没有控制开关电路10导通的时候，开关电路10断开的时候，反馈模块50检测到PMOS管的漏极电压都是高电平，可以认为开关电路10处于短路状态。

如此，反馈模块50能够检测的PMOS管的漏极电压确定开关电路的导通或断开，以检测开关电路10的短路情况。

在某些实施方式中，所述反馈模块包括第二开关管以及光电耦合器，所述第二开关管的栅极与所述PMOS管的漏极连接，所述第二开关管的源极与接地端连接，所述第二开关管的漏极接入高电平，所述光电耦合器与所述第二开关管的漏极连接；所述第二开关管用于根据所述PMOS管的漏极电压导通或断开，以控制所述光电耦合器用于输出或不输出反馈信号。

具体地，第二开关管可以是图2中的MOS管Q3，也可以是图3中的MOS管Q6。光电耦合器可以是图2中的U1以及图3中的U2，光电耦合器可以包括发光二极管和光敏三极管。光电耦合器以光为媒介传输电信号，对输入信号和输出信号有良好的隔离作用。工作时，控制模块40通过给光电耦合器输入信号，在MOS光开关电路短路的情况下，光电耦合器开始工作，发光二极管发亮，光敏三极管导通，光电耦合器输出反馈信号给控制模块40，反馈模块50能够检测到开关电路10的短路情况。

控制模块40通过FB1_IN对光电耦合器U1输入信号，在图2中的开关电路10短路或闭合的时候，光电耦合器U1可以通过FB1_OUT_FB2_IN给控制模块40反馈信号，同时给光电耦合器U2输入信号。在图2以及图3中的开关电路10同时短路或同时闭合的时候，光电耦合器U2通过FB1_OUT_FB2_IN接收到输入信号，并通过FB2_OUT给控制模块40反馈信号。在控制模块40控制开关电路10断开的时候，如果通过FB2_OUT接收到反馈信号，可以认为图2以及图3中的开关电路10同时短路。

如此，光电耦合器用于输出反馈信号，控制模块40可以通过反馈信号确定开关电路10的短路情况。

在某些实施方式中，反馈模块50还包括分压电阻模块，分压电阻模块分别与PMOS管的漏极以及第二开关管的栅极连接，分压电阻模块用于将PMOS管的漏极电压进行分压，并将分压后的电压信号输出至第二开关管的栅极。

具体地，图2中的分压电阻模块包括电阻R4和电阻R5，图2中的PMOS管的漏极电压通过电阻R4和电阻R5的分压接入MOS管Q3的栅极，在检测到电路短路或闭合的时候，反馈模块50检测的电压大于预设电压，MOS管Q3栅极接入的电压比较大，使得MOS管Q3断开，使得VCC_P1接入光电耦合器U1，光电耦合器输出反馈信号。在开关电路10断开的时候，反馈模块50检测的电压小于预设电压，MOS管Q3栅极接入的电压比较小，使得MOS管Q3闭合，使得VCC_P1接入接地端，光电耦合器不输出反馈信号。需要说明的是，图2中的VCC_P2也会通过Connect端以及电阻R4和电阻R5的分压接入MOS管Q3的栅极，电阻R4和电阻R5设置为合适的值，保证VCC_P2不能够单独控制MOS管Q3断开，避免在图2中的开关电路10断开的情况下，MOS管Q3断开，光电耦合器U1输出反馈信号。

在某些实施方式中，所述设备开关电路包括多个所述开关电路，多个所述开关电路串联设置，每一所述开关电路设置一所述反馈模块以及一所述供电电源；在所述开关电路导通时，与所述开关电路对应的所述反馈模块的所述分压电阻模块输出的电压使得所述第二开关管导通，在所述开关电路断开时，与所述开关电路对应的所述反馈模块的所述分压电阻模块输出的电压使得所述第二开关管断开。

具体地，开关电路设置有多个，控制模块40用于控制每一个开关电路10的导通/断开，在控制模块40没有接收到急停控制信号的时候，控制模块40用于控制每一个开关电路10导通，使得电源输入端20与电源输出端30连通。在在控制模块40接收到急停控制信号的时候，控制模块40用于控制每一个开关电路10断开，使得电源输入端20与电源输出端30断开。开关电路10设置有多个，控制模块40控制任意一个或多个开关电路10断开，就能够控制电源输入端20与电源输出端30断开，即使在开关电路10中部分短路的时候，控制模块40也能够实现急停保护的功能，如此就可以满足急停开关的安全等级的设计要求。

图2中的开关电路10对应的供电电源可以是及VCC_P1接入的电压，对应的反馈模块50包括MOS管Q3、电阻R4、电阻R5以及光电耦合器U1。图3中的开关电路10对应的供电电源可以是及VCC_P2接入的电压，对应的反馈模块50包括MOS管Q6、电阻R9、电阻R10以及光电耦合器U2。

在图2的开关电路10导通的时候，VCC_MAIN_IN接入的电压、VCC_P1接入的电压以及VCC_P2接入的电压之和接入电阻R4，接入电阻R4的电压再通过电阻R4和电阻R5的分压接入MOS管Q3的栅极，使得MOS管Q3导通。在开关电路10断开的时候，VCC_P2接入的电压通过电阻R4和电阻R5的分压接入MOS管Q3的栅极，使得MOS管Q3断开。电阻R4和电阻R5的电阻值设置一定的比例，确保VCC_MAIN_IN接入的电压、VCC_P1接入的电压以及VCC_P2接入的电压之和进行分压后的电压可以使得MOS管Q3导通，VCC_P2接入的电压进行分压后可以使得MOS管Q3断开。

开关电路10对应PMOS管的导通电压的设置也应该改变。对于图2中的PMOS管Q1，MOS管Q1导通的时候源极电压为VCC_MAIN_IN接入的电压和VCC_P1接入的电压之和。对于图3中的MOS管Q4，MOS管Q4导通的时候源极电压为VCC_MAIN_IN接入的电压和VCC_P1接入的电压以及VCC_P2接入的电压之和。因此，对于不同的开关电路10，对应的PMOS管的导通电压设置应该不同。

请参阅图4，本实用新型实施方式提供一种开关电源装置，包括急停按钮60和上述任意一种实施方式的设备开关电路100，急停按钮60用于控制供电电源20与电源输出端30的断开。

具体地，急停按钮60为开关电源装置的控制按钮，在按下急停按钮60的时候，触发急停控制的功能，使得控制模块40控制开关电路10断开，实现供电电源20与电源输出端30的断开。开关电路10以及反馈模块50可以设置在同一块电路板上，根据开关电压装置的PLD安全等级要求，对于开关电路10，急停按钮60以及控制模块40会有对应的参数要求。

本实用新型的开关电源装置可以满足标准EN ISO 13849-1:2008的要求，其中，急停按钮60的参数可以为机械寿命100000次，B10d(元器件10％样本发生失效的操作次数)为100000次，Nop(年平均动作次数)＝3650次，MTTFd(平均危险失效时间)为274年；控制模块40采用的安全继电器的PFHd(每小时发生引起危险的停机故障概率)为2.05E-10/h，DC(各个器件诊断覆盖率)为99％，MTTFd(平均危险失效时间)为2500年；开关电路的机械寿命为1000000次，B10d为1000000次，Nop为3650次，MTTFd为2740年。

如此，开关电源装置使用了上述任意一种实施方式的设备开关电路100，通过选择对应参数的急停按钮60，控制模块40以及开关电路10，确保了开关电源装置的安全等级。设备开关电路100使用开关电路10代替了接触器的功能，可以在满足安全等级设计的前提下，让设备的安装和接线工艺更加简单。反馈模块50能够检测开关电路10的短路情况，在检测到开关电路10短路的时候，能够及时更换或维修开关电路10，避免出现由于开关电路10短路使得急停安全保护的功能失去效果的情况，这样提高了电路的可靠性。

本实用新型实施方式提供一种机器人，机器人包括上述任意一种实施方式的开关电源装置、供电电源以及用电设备，开关电源装置用于控制供电电源对用电设备进行供电。

具体地，供电电源为机器人内部的供电电源，用电设备是机器人内部的用电设备。当出现紧急危险情况时，开关电源装置控制供电电源停止对用电设备供电，实现紧急停止机器人，保证机器人的安全性。在紧急情况下，采用硬件方式实现开关电源装置的急停关断，来实现控制机器人停止工作的功能。

如此，开关电源装置可以实现紧急停止机器人的功能，提高了机器人的安全性。

本实用新型实施方式的设备开关电路100、开关电源装置以及机器人中，开关电路10能够控制供电电源20与电源输出端30的通断，控制模块40通过控制开关电路10的导通或断开，来控制供电电源20与电源输出端30的通断，从而控制供电电源20的输入。反馈模块50在检测到开关电路10短路的时候，能够及时更换或维修开关电路10，避免出现由于开关电路10短路使得急停安全保护的功能失去效果的情况，避免在开关电路10断开的情况下，供电电源20和电源输出端30保持长时间的连通，这样提高了电路的可靠性。

控制模块40还可以通过控制多个开关电路10来控制供电电源的输入，以满足急停开关的安全等级的设计要求，在急停电路中采用MOS管来作为输出执行开关，可以使得在满足安全等级设计的前提下，让设备的安装和接线工艺更加简单，并且可以直接在PCB板上面集成了输出控制的MOS开关，便于集成为一体化的模块，降低了成本。MOS管比直流接触器的开关寿命更长，不存在直流接触器的开关接触触点打火融化磨损问题和打火拉弧产生火花的问题，还具有可靠性更高和使用寿命更长的优点。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“连接”应做广义理解，例如，可以包括固定连接，也可以包括可拆卸连接，或一体地连接；可以包括直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以包括两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本实用新型的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本实用新型的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种设备开关电路，其特征在于，所述设备开关电路包括：

供电电源；

开关电路，所述开关电路的输入接口与所述供电电源连接，所述开关电路的输出接口与电源输出端连接，所述开关电路用于控制所述供电电源与所述电源输出端的通断；

控制模块，所述控制模块用于控制所述开关电路的导通或断开；

反馈模块，所述反馈模块与所述开关电路的输出接口连接，所述反馈模块用于检测所述开关电路的导通或断开。

2.根据权利要求1所述的设备开关电路，其特征在于，所述设备开关电路还包括负载电阻，所述负载电阻串联设置于所述供电电源与接地端之间，和/或串联设置于所述电源输出端与接地端之间。

3.根据权利要求1所述的设备开关电路，其特征在于，所述开关电路包括多个P沟道金属氧化物半导体，所述多个P沟道金属氧化物半导体并联设置。

4.根据权利要求1所述的设备开关电路，其特征在于，所述设备开关电路还包括第一开关管，所述开关电路包括P沟道金属氧化物半导体，所述第一开关管的漏极与所述P沟道金属氧化物半导体的栅极连接，所述第一开关管的栅极与所述控制模块连接，所述第一开关管的源极与接地端连接；

所述控制模块用于控制所述第一开关管的导通或断开，以控制所述P沟道金属氧化物半导体的导通或断开。

5.根据权利要求1所述的设备开关电路，其特征在于，所述开关电路包括P沟道金属氧化物半导体，所述P沟道金属氧化物半导体的源极与所述供电电源连接，所述反馈模块与所述P沟道金属氧化物半导体的漏极连接；

所述反馈模块用于检测所述P沟道金属氧化物半导体的漏极电压，以检测所述P沟道金属氧化物半导体的导通或断开。

6.根据权利要求5所述的设备开关电路，所述反馈模块包括第二开关管以及光电耦合器，所述第二开关管的栅极与所述P沟道金属氧化物半导体的漏极连接，所述第二开关管的源极与接地端连接，所述第二开关管的漏极接入高电平，所述光电耦合器与所述第二开关管的漏极连接；

所述第二开关管用于根据所述P沟道金属氧化物半导体的漏极电压导通或断开，以控制所述光电耦合器用于输出或不输出反馈信号。

7.根据权利要求6所述的设备开关电路，所述反馈模块还包括分压电阻模块，所述分压电阻模块分别与所述P沟道金属氧化物半导体的漏极以及所述第二开关管的栅极连接，所述分压电阻模块用于将所述P沟道金属氧化物半导体的漏极电压进行分压，并将分压后的电压信号输出至所述第二开关管的栅极。

8.根据权利要求7所述的设备开关电路，所述设备开关电路包括多个所述开关电路，多个所述开关电路串联设置，每一所述开关电路设置一所述反馈模块以及一所述供电电源；

在所述开关电路导通时，与所述开关电路对应的所述反馈模块的所述分压电阻模块输出的电压使得所述第二开关管导通，在所述开关电路断开时，与所述开关电路对应的所述反馈模块的所述分压电阻模块输出的电压使得所述第二开关管断开。

9.一种开关电源装置，其特征在于，所述开关电源装置包括急停按钮以及权利要求1-8任一项所述的设备开关电路，所述急停按钮用于控制所述供电电源与所述电源输出端的断开。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求9所述的开关电源装置以及用电设备，所述开关电源装置用于对所述用电设备进行供电。