CN220778427U - 血管介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种血管介入手术机器人，该血管介入手术机器人包括耗材盒和驱动组件，耗材盒包括盒体，盒体或驱动组件上设置有卡接结构，卡接结构具有弹性，卡接结构设置成能够利用弹性卡接固定至驱动组件或盒体上，驱动组件设置成能够驱动耗材盒中的介入耗材动作。本申请达到了在将盒体安装至驱动组件上的过程中，卡接结构利用弹性形变卡入驱动组件后即可完成耗材盒的安装，将卡接结构变形后拔出后即可完成耗材盒的拆卸的目的，从而实现了便于耗材盒的安装和拆卸的技术效果，进而解决了相关技术中的耗材盒不便于安装至驱动组件上以及从驱动组件上拆除的问题。

Description

血管介入手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种血管介入手术机器人。

背景技术

血管介入手术机器人的从端的主体部分主要包括机器人本体、动力盒和耗材盒。动力盒安装在机器人本体上，耗材盒与驱动组件连接，驱动组件向耗材盒内的传动机构提供动力，传动机构能够驱动安装在耗材盒上的耗材动作。

相关技术中耗材盒包括盒体，耗材包括安装在耗材盒内的传动机构和安装在盒体外围的导管保护管，以及安装在盒体内的Y阀。在使用时导管从耗材盒的一端伸出，并可随着耗材盒同步直线移动。导管保护管沿盒体的外围布置，并逐渐贴近导管，最终使导管能够卡入导管保护管内。

由于耗材盒作为耗材在每次手术开始前需要安装至驱动组件上，手术结束后需要从驱动组件上拆除，因此需要耗材盒具有便于安装和拆卸的结构。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种血管介入手术机器人，以解决相关技术中的耗材盒不便于安装至驱动组件上以及从驱动组件上拆除的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种血管介入手术机器人，该血管介入手术机器人包括耗材盒和驱动组件，

所述耗材盒包括盒体，所述盒体或所述驱动组件上设置有卡接结构，所述卡接结构具有弹性，所述卡接结构设置成能够利用弹性卡接固定至所述驱动组件或所述盒体上，

所述驱动组件设置成能够驱动所述耗材盒中的介入耗材动作。

进一步的，驱动组件上设置有卡孔，所述卡接结构设于所述盒体上并设置成能够沿第一方向卡入所述卡孔中，并且所述卡接结构能够利用弹性在第二方向上的形变与所述卡孔的侧壁相抵。

进一步的，第一方向和所述第二方向垂直或呈锐角。

进一步的，卡接结构的用于卡入所述卡孔的部分延伸出所述盒体的装配面。

进一步的，卡接结构设于所述盒体的两侧或设于所述盒体的四周。

进一步的，卡接结构包括第一连接片、第二连接片和过渡连接片；

所述第一连接片和所述第二连接片相对设置，所述过渡连接片用于连接所述第一连接片和所述第二连接片，所述第二连接片与所述盒体相连；

所述第一连接片和所述第二连接片之间具有弹性形变间距，所述第一连接片可受压地朝向所述第二连接片变形并压缩所述弹性形变间距。

进一步的，过渡连接片整体呈弧形，以使所述第一连接片和所述第二连接片采用弧形过渡连接。

进一步的，第一连接片背离所述第二连接片的一侧设置有卡接凸起，所述卡接凸起用于与所述卡孔的端面相抵以限制所述盒体沿第三方向上脱离，所述第三方向与所述第一方向相反。

进一步的，第一连接片的远离所述过渡连接片的一端设置有按压部，所述按压部在所述第三方向上逐渐远离所述盒体设置。

进一步的，按压部的边缘设置有圆弧倒角。

在本申请实施例中，通过设置耗材盒和驱动组件，所述耗材盒包括盒体，所述盒体上设置有卡接结构，所述卡接结构具有弹性，所述卡接结构设置成能够利用弹性卡接固定至所述驱动组件上，所述驱动组件设置成能够驱动所述耗材盒中的介入耗材动作，达到了在将盒体安装至驱动组件上的过程中，卡接结构利用弹性形变卡入驱动组件后即可完成耗材盒的安装，将卡接结构变形后拔出后即可完成耗材盒的拆卸的目的，从而实现了便于耗材盒的安装和拆卸的技术效果，进而解决了相关技术中的耗材盒不便于安装至驱动组件上以及从驱动组件上拆除的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的爆炸结构示意图；

图2是根据本申请实施例的装配结构示意图；

图3是根据本申请实施例的另一爆炸结构示意图；

其中，1耗材盒，101装配面，102盒体，103检测孔，2卡接结构，21第二连接片，22过渡连接片，23第一连接片，24卡接凸起，25按压部，26弹性形变间距，3驱动组件，301卡孔，5检测部，51位置检测构件，6被检测部。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“设有”、“连接”、“固定”等应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

由于耗材盒作为耗材在每次手术开始前需要安装至驱动组件上，手术结束后需要从驱动组件上拆除，因此需要耗材盒具有便于安装和拆卸的结构。

为满足上述需求，如图1至图2所示，本申请实施例提供了一种血管介入手术机器人，该血管介入手术机器人包括耗材盒1和驱动组件3，耗材盒1包括盒体102，盒体102或驱动组件3上设置有卡接结构2，卡接结构2具有弹性，卡接结构2设置成能够利用弹性卡接固定至驱动组件3或盒体102上，驱动组件3设置成能够驱动耗材盒1中的介入耗材动作。

首先，需要说明的是，本申请不对盒体102和驱动组件3的具体结构作任何限制，作为一种实施例，盒体1内设置有传动机构，传动机构能够驱使介入耗材动作，驱动组件3与传动机构传动连接，以驱动传动机构工作，传动机构作为耗材部分，驱动组件3作为重复使用的部分，但其具体传动结构不限。并且，本申请不对卡接结构2的具体结构及其与盒体102或驱动组件3的具体连接方式作任何限制，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定，只要能够利用弹性实现驱动组件3和盒体102的卡接固定即可。

可以理解的是，血管介入手术机器人除了包括耗材盒1和驱动组件3以外还可包括机器人本体，在手术之前机器人本体通过机械臂安装至手术床上。驱动组件3可作为独立的一部分安装在机器人本体上或将驱动组件3作为机器人本体的一部分。驱动组件3作为动力源能够在与耗材盒1连接后向耗材盒1内的传动机构提供动力，从而驱动耗材盒1内的介入耗材动作，例如驱动导丝旋转、递进或后退，以及驱动导管旋转等。

为便于在使用时将耗材盒1安装至驱动组件3上，本实施例中在盒体102上设置有具有弹性的卡接结构2。该卡接结构2设置成能够受压地产生弹性形变，在卡接结构2与驱动组件3对接后，卡接结构2产生一定量的弹性形变并与驱动组件3上对应的卡接位置抵紧，从而将盒体102固定在驱动组件3上。在使用完毕后可以按压的方式向卡接结构2施加远离抵紧方向的力，使得卡接结构2再一次产生一定量的弹性形变并位于可脱离的状态，此时向外拉动盒体102即可使盒体102与驱动组件3分离。

可以理解的是，也可将该卡接结构2设置在驱动组件3的固定部上，在盒体102上设置与该卡接结构2对应的卡接位置，盒体102的安装和拆卸同样通过卡接结构2的弹性形变实现。又或者，可在盒体102和驱动组件3上均设置卡接结构2，同时在盒体102和驱动组件3上均设置与对应卡接结构2匹配的卡接位置。

本实施例达到了在将盒体102安装至驱动组件3上的过程中，卡接结构2利用弹性形变卡入驱动组件3后即可完成耗材盒1的安装，将卡接结构2变形后拔出后即可完成耗材盒1的拆卸的目的，从而实现了便于耗材盒1的安装和拆卸的技术效果，进而解决了相关技术中的耗材盒1不便于安装至驱动组件3上以及从驱动组件3上拆除的问题。

当卡接结构2布置在盒体102上时，驱动组件3上设置有与该卡接结构2对应的卡孔301，当然，也可以在驱动组件3上设置相应的卡接结构与设置于盒体102上的卡接结构2卡合连接，卡接结构2设于盒体102上并设置成能够沿第一方向卡入卡孔301中，第一方向为盒体102的安装方向。因此在盒体102的安装过程中，卡接结构2能够顺势地卡入驱动组件3的卡孔301内，并且卡接结构2能够利用弹性在第二方向产生形变并与卡孔301的侧壁相抵以实现卡接固定。

具体的，需要说明的是，第一方向和第二方向为不同的方向，在卡接结构2沿第一方向卡入卡孔301的过程中，卡接结构2受到挤压产生在第二方向上的形变，从而利用自身形变产生的弹力与卡孔301的侧壁抵紧。根据卡接结构2的具体设置形式，第一方向和第二方向垂直或呈锐角。驱动组件3可包括驱动盒和安装在驱动盒上的安装板，驱动盒内布置电机组件作为动力源，安装板作为连接耗材盒1的基础结构，因此卡孔301可开设在安装板上，当然，卡孔301也可以直接设置在驱动盒上。

进一步的，卡接结构2的用于卡入卡孔301的部分延伸出盒体102的装配面101。从而使得耗材盒1在安装时，延伸出装配面101的卡接结构2先与驱动组件3上的卡孔301接触，能够对耗材盒1的进行定位。随着安装的进一步进行，卡接结构2逐渐插入卡孔301内，此时卡接结构2和卡孔301配合能够对耗材盒1的安装进行导向。

为提高耗材盒1和驱动组件3连接的稳定性，本实施例中的卡接结构2设于盒体102的两侧或设于盒体102的四周，并且每侧可以设置单个，也可以设置有多个，卡接结构2在布置时需要避免与安装在耗材盒1上的其他部件产生干涉。

为了有效兼顾安装的便捷性和连接的稳固性，在本实施例中，卡接结构2的数量为两个，并且两个卡接结构2分别设置于盒体102的宽度方向的两侧。

在本实施例中对卡接结构2的一种实施方式进行具体说明，可以理解的是除了下述的卡接结构2以外还可采用其他形式的卡接结构2。

在本实施例中，如图1所示，卡接结构2包括第一连接片23、第二连接片21和过渡连接片22；第一连接片23和第二连接片21相对设置，过渡连接片22用于连接第一连接片23和第二连接片21，第二连接片21与盒体102相连；第一连接片23和第二连接片21之间具有弹性形变间距26，第一连接片23可受压地朝向第二连接片21弹性形变并压缩弹性形变间距26。

具体的，需要说明的是，第一连接片23、第二连接片21和过渡连接片22可为一体成型的结构，三者组成的卡接结构2大致形成U型，其一端与盒体102的底面边缘相连，当然，也可以与其他位置相连，其开口朝向盒体102的上端。由于第一连接片23和第二连接片21之间具有弹性形变间距26，因此当第一连接片23受到向内的挤压力时，第一连接片23会产生相应的位移并挤压弹性形变间距26，同时过渡连接片22产生弹性形变。在安装时第一连接片23、第二连接片21和过滤连接片22均卡入驱动组件3的卡孔301内，在持续卡入的过程中，由于卡孔301尺寸的限制，第一连接片23将在过渡连接片22的弹力作用下抵紧在卡孔301内，从而实现耗材盒1在驱动组件3上的安装。在拆卸时则手动朝向盒体102按压第一连接片23时其变形至能够脱离卡孔301即可。

为便于将卡接结构2插入卡孔301内，同时为避免第一连接片23在形变时与过渡连接片22的连接处应力集中，本实施例中的过渡连接片22整体呈弧形，以使第一连接片23和第二连接片21采用弧形过渡连接。

为进一步提高卡接结构2和卡孔301的连接稳定性，本实施例中，如图1所示，第一连接片23背离第二连接片21的一侧设置有卡接凸起24，卡接凸起24用于与卡孔301的端面相抵以限制盒体102沿第三方向上脱离，第三方向与第一方向相反。

参照图1中的方位，第一方向为向下的方向，第二方向为左右方向，第三方向为向上的方向。

具体的，需要说明的是，卡接凸起24的外侧具有斜面，从而便于卡接结构2在卡入卡孔301内，卡接凸起24的上端面为平面，从而能够在卡接凸起24穿过卡孔301后能够利用上端面与卡孔301的下端面相抵，以限制盒体102沿第三方向脱离驱动组件3。在拆卸时需要按压第一连接片23使卡接凸起24移动至能够脱离卡孔301的位置。

由于在拆卸时需要手动按压第一连接片23，因此为便于按压，本实施例中在第一连接片23的远离过渡连接片22的一端设置有按压部25，按压部25在第三方向上逐渐远离盒体102设置，从而在按压部25和盒体102之间提供充足的按压空间，使得第一连接片23具有充足的形变空间，以利于卡接结构2脱离卡孔301。为便于使用按压部25的边缘设置有圆弧倒角。

由于耗材盒1作为耗材在每次手术开始前需要安装至驱动组件3上，耗材盒1在安装后需要同时使耗材盒1内的传动机构与驱动组件3传动连接，因此耗材盒1的安装位置是否准确将决定驱动组件3是否能够正常驱动耗材盒1内的传动机构动作。

为解决上述技术问题，如图3所示，本申请实施例提供了一种血管介入手术机器人，该机器人包括：机器人本体；驱动组件3，设于机器人本体上；耗材盒1，与驱动组件3可拆卸地传动连接；位置检测构件51，设于驱动组件3和/或耗材盒1上，用于检测耗材盒1相对于驱动组件3的位置。

在本实施例中，机器人本体为血管介入手术机器人的主体结构，在手术之前机器人本体通过机械臂安装至手术床上，机器人本体将提供导丝、导管类介入耗材动作的动力。驱动组件3布置在机器人本体上，其可作为机器人本体的一部分结构，也可作为一个独立的动力模块在使用时安装在机器人本体上。耗材盒1用于安装手术耗材以及驱动手术耗材动作的传动机构等。耗材盒1本身不具备动力，其作为手术耗材的动作执行部分，需要与机器人本体上的驱动组件3连接后由驱动组件3提供动力。

耗材盒1在作为耗材使用时每次手术之前都需要安装至驱动组件3上，在实现与驱动组件3的固定部固定连接的同时，还需要使耗材盒1内的传动机构和驱动组件3内的动力源传动连接。因此为在安装时准确地获取耗材盒1的安装位置是否正确，本实施例中在血管介入手术机器人中额外布置有位置检测构件51，位置检测构件51的功能是检测耗材盒1相对于驱动组件3的位置。位置检测构件51可为接触类传感器、测距传感器、图像识别系统等等。当耗材盒1在驱动组件3上的安装位置准确时，耗材盒1相对于驱动组件3的位置为设定位置，此时位置检测构件51能够发出特定的位置检测信号。当耗材盒1在驱动组件3上的安装位置不准确时，也即耗材盒1未安装到位时，耗材盒1相对于驱动组件3的位置不是设定位置，此时位置检测构件51能够发出另一种特定的位置检测信号。因此，本实施例中位置检测构件51的设置，使得耗材盒1在安装后能够获取耗材盒1的安装位置，基于获取的安装位置可由操作人员进一步判断耗材盒1的安装是否准确。

为便于直观地获取耗材盒1安装是否准确的信息，本实施例中的血管介入手术机器人还包括显示模块，显示模块与位置检测构件51电性连接，显示模块配置成能够基于位置检测构件51发出的位置检测信号进行相应的信息显示。

具体的，需要说明的是，当耗材盒1安装至驱动组件3上后，基于耗材盒1的安装位置，位置检测构件51向显示模块传递位置检测信号，显示模块根据接收到的位置检测信号做出对应的显示。例如，当耗材盒1的安装位置准确时，位置检测构件51向显示模块传递位置准确的位置检测信号，显示模块则进行一种信息显示，该信息可为声光信息或图像信息。当耗材盒1的安装位置不准确(即未安装到位)时，位置检测构件51向显示模块传递位置不准确的位置检测信号，显示模块则进行另一种信息显示，该信息同样可为声光信息或图像信息。

显示模块作为一种信息显示装置，其可为设于机器人本体上的显示屏组件和/或显示灯组件。当采用显示屏组件时，显示屏组件上可进行相应的图像显示来进行信息显示，当采用显示灯组件时，可通过亮不同颜色的灯或改变亮灯的方式来进行信息显示。操作人员在安装完耗材盒1后可直观地通过显示模块来获知当前耗材盒1的安装是否到位。

为便于信号的传递和处理，本实施例中的血管介入手术机器人还包括控制器，控制器配置成能够基于位置检测构件51发出的位置检测信号确定耗材盒1是否安装到位。控制器可为布置在机器人本体内的PCB控制板，位置检测构件51根据当前的耗材盒1的位置向控制器发出相应的电信号，控制器基于接收到的电信号确定耗材盒1是否安装到位。

位置检测构件51作为对耗材盒1的位置检测机构，如图3所示，其包括对应设置的检测部5和被检测部65，检测部5设于驱动组件3和耗材盒1中的一个上，被检测部65设于耗材盒1和驱动组件3中的另一个上；检测部5用于检测被检测部65的位置。

根据采用不同的位置检测机构，检测部5和被检测部65的形式不同，当采用接触时电极进行检测时，被检测部65为电极组，检测部5为对应的电极组。当采用激光测距或雷达测距传感器进行检测时，检测部5为传感器，被检测部65可为耗材盒1本体或驱动组件3本体。当采用压力传感器进行检测时，检测部5也为传感器，被检测部65可为耗材盒本体或驱动组件本体，也可为单独设置在耗材盒1或驱动组件3上的与压力传感器位置对应的构件。

在一种实施方式中，检测部5设于驱动组件3上，耗材盒1上设置有检测孔103，被检测部65设于检测孔103内，检测部5设置成能够在耗材盒1安装到位时插入检测孔103内，以便对被检测部65进行更为准确的位置检测，被检测部65的位置也将直接反应耗材盒1相对于驱动组件3的位置。基于该检测结构，本实施例中将检测部5设为霍尔传感器，被检测部65设为磁铁或磁性金属。

在另一种实施方式中，位置检测构件51包括压力传感器，压力传感器设于驱动组件3和/或耗材盒1上，压力传感器设置成能够检测驱动组件3和耗材盒1的连接处所受到的压力。

具体的，需要说明的是，耗材盒1需要随驱动组件3动作并且由驱动组件3驱动耗材盒1内的传动机构动作，耗材盒1和驱动组件3之间需要有足够稳定的连接。因此，耗材盒1在安装后其与驱动构件的连接处必然会产生一定的压力，基于此，本实施例中将位置检测构件51设置为压力传感器，根据实际情况可将压力传感器布置在驱动组件3上或耗材盒1上或同时布置在二者上。当耗材盒1安装至驱动组件3上时，压力传感器能够检测到对应的压力，当耗材盒1松动时，压力传感器检测到的压力减小。因此可通过压力传感器获取的压力值来判断耗材盒1的安装是否准确。

在又一种实施方式中，位置检测构件51包括弹性开关，弹性开关设于驱动组件3和/或耗材盒1上，弹性开关设置成能够在耗材盒1安装到位时受压并处于导通位置。

具体的，需要说明的是，当耗材盒1安装至驱动组件3上且安装位置准确时，弹性开关受压触发并处于导通位置。当耗材盒1安装至驱动组件3上但是安装位置不准确时，弹性开关处于非导通位置。因此可根据弹性开关的导通情况来判断耗材盒1的安装是否准确。在耗材盒1拆卸后，弹性开关由于具有弹性因此可自动复位。在本实施例中弹性开关的动作方式可为旋转或直线按压。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人包括耗材盒和驱动组件，

所述耗材盒包括盒体，所述盒体或所述驱动组件上设置有卡接结构，所述卡接结构具有弹性，所述卡接结构设置成能够利用弹性卡接固定至所述驱动组件或所述盒体上，

所述驱动组件设置成能够驱动所述耗材盒中的介入耗材动作。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述驱动组件上设置有卡孔，所述卡接结构设于所述盒体上并设置成能够沿第一方向卡入所述卡孔中，并且所述卡接结构能够利用弹性在第二方向上的形变与所述卡孔的侧壁相抵。

3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向垂直或呈锐角。

4.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述卡接结构的用于卡入所述卡孔的部分延伸出所述盒体的装配面。

5.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述卡接结构设于所述盒体的两侧或设于所述盒体的四周。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述卡接结构包括第一连接片、第二连接片和过渡连接片；

所述第一连接片和所述第二连接片相对设置，所述过渡连接片用于连接所述第一连接片和所述第二连接片，所述第二连接片与所述盒体相连；

所述第一连接片和所述第二连接片之间具有弹性形变间距，所述第一连接片可受压地朝向所述第二连接片变形并压缩所述弹性形变间距。

7.根据权利要求6所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述过渡连接片整体呈弧形，以使所述第一连接片和所述第二连接片采用弧形过渡连接。

8.根据权利要求6所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述第一连接片背离所述第二连接片的一侧设置有卡接凸起，所述卡接凸起用于与所述卡孔的端面相抵以限制所述盒体沿第三方向上脱离，所述第三方向与所述第一方向相反。

9.根据权利要求8所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述第一连接片的远离所述过渡连接片的一端设置有按压部，所述按压部在所述第三方向上逐渐远离所述盒体设置。

10.根据权利要求9所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述按压部的边缘设置有圆弧倒角。