CN220778237U - 传感装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种传感装置及清洁机器人，包括支架、识别模块、透光件以及防护罩。所述支架具有第一容纳槽。所述识别模块位于所述第一容纳槽内，所述识别模块包括基板以及设置于所述基板上的发射器和接收器。所述透光件与所述支架相连，并封盖在所述第一容纳槽的槽口。所述防护罩围设在所述发射器和所述接收器的外部，并被抵持在所述透光件和所述基板之间。本申请提供的传感装置，通过为识别模块的核心部件发射器和接收器单独增设防护罩，由该防护罩对发射器和接收器形成有效防护，确保了识别模块对于障碍物的识别精准度，保证了识别模块的工作稳定性。

Description

传感装置及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人的技术领域，特别涉及一种传感装置及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人又称为扫地机器人、自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。清洁机器人能够代替人工完成扫地、吸尘、拖地等工作，以减轻人们清洁地面的工作负担，缓解人体劳累，使其受到越来越广泛的应用。

清洁机器人在执行扫地任务时，是通过位于底部的滚刷将地面的灰尘扫起，让灰尘通过吸尘口进入集尘盒中。由于滚刷能将粘在地面的脏物清扫干净，因此其可以提升清洁机器人的清扫效率。此外，清洁机器人通常采用识别模块来探测障碍物信息，从而根据障碍物状况规划行进路线、躲避障碍物等。

当由于集尘盒的过滤网堵塞，导致滚刷扫起的灰尘无法被足够的吸力吸入集尘盒时；或者，由于地面灰尘过多，导致滚刷扫尘时扬起的灰尘过多而未被及时吸入集尘盒时，会导致清洁机器人受到扬尘污染。若灰尘进入识别模块的内部，会导致清洁机器人对障碍物的距离造成误判，从而影响到清洁机器人沿墙的清扫效果。因此，如何提高识别模块的防尘效果，是保证清洁机器人工作稳定性的关键。

实用新型内容

本申请提供了一种传感装置及清洁机器人，通过为识别模块的核心部件发射器和接收器单独增设防护罩，由该防护罩对发射器和接收器形成有效防护，能够避免灰尘对发射器的出射光线造成损耗，避免对接收器接收反射光线时造成信号干扰，进而确保了识别模块对于障碍物的识别精准度，保证了识别模块的工作稳定性。

第一方面，本申请提供的一种传感装置，包括支架、识别模块、透光件以及防护罩。

所述支架具有第一容纳槽。

所述识别模块位于所述第一容纳槽内，所述识别模块包括基板以及设置于所述基板上的发射器和接收器。

所述透光件与所述支架相连，并封盖在所述第一容纳槽的槽口。

所述防护罩围设在所述发射器和所述接收器的外部，并被抵持在所述透光件和所述基板之间。

本申请提供的传感装置，通过为识别模块的核心部件发射器和接收器单独增设防护罩，由该防护罩对发射器和接收器形成有效防护，并且防护罩被抵持在透光件和基板之间，使得防护罩与透光件之间、防护罩与基板之间能够紧密贴合，避免在连接处出现缝隙导致扬尘进入，从而提高了发射器和接收器的防尘效果，能够避免灰尘对发射器的出射光线造成损耗，避免对接收器接收反射光线时造成信号干扰，进而确保了识别模块对于障碍物的识别精准度，保证了识别模块的工作稳定性。

此外，防护罩被抵持在透光件和基板之间，还使得防护罩将基板牢固地限制在第一容纳槽内，从而确保识别模块的安装可靠，提高了识别模块的抗震效果，进一步保证了识别模块的工作稳定性。

在一种可能的设计方式中，所述防护罩为不透光防护罩，所述防护罩具有对应所述发射器的出射孔道以及对应所述接收器的入射孔道。

发射器的出射光都由出射孔道射出，对应的反射光都由入射孔道进入，能够避免光线在防护罩的内部发生反射、折射、散射、衍射等情况，从而避免光能损耗，保证识别模块对于障碍物的识别精准度和工作稳定性。

在一种可能的设计方式中，所述防护罩朝向所述透光件的端面与所述透光件密封连接，所述防护罩朝向所述基板的端面与所述基板密封连接。

能够避免防护罩与透光件和基板的连接处出现缝隙，从而防止灰尘进入防护罩内部。

在一种可能的设计方式中，所述防护罩安装于所述透光件内侧设置的限位槽内。

将防护罩安装于该限位槽内，可以更好地固定防护罩；并且，限位槽的槽壁能够阻挡灰尘从防护罩与透光件之间的连接缝隙内进入，这使得限位槽也可以起到部分防尘效果。

在一种可能的设计方式中，所述限位槽由多个防尘挡板围设而成。

通过防尘挡板围设形成用来安装防护罩的限位槽，使得防尘挡板与防护罩具有更大的重叠面，不仅可以增加防护罩与透光件的连接强度，同时还能够增加防尘挡板对于灰尘的阻挡范围，进一步降低了灰尘从防护罩与透光件之间的连接缝隙内进入的可能性。

在一种可能的设计方式中，所述透光件包括顶板以及沿着所述顶板的边缘向所述支架方向延伸形成的侧挡板，所述侧挡板包围在所述支架的外周。

侧挡板能够对支架的外周形成防护，从而提高了透光件对于支架内部的识别模块和回充模块的防冲撞效果，同时侧挡板还起到防尘挡板的作用，对于灰尘进入装置内部进行了止挡，进一步提高了对识别模块的防尘效果。

在一种可能的设计方式中，传感装置还包括：回充模块，位于所述支架上设置的第二容纳槽内，所述透光件与所述回充模块相抵持。

识别模块和回充模块均安装在同一个支架上，并通过透光件封盖，以一个零件总成的形式与清洁机器人的壳体再进行组装，相比较识别模块和回充模块分开安装，本实施例在壳体上占位空间较小。

在一种可能的设计方式中，所述第一容纳槽的槽口朝向和所述第二容纳槽的槽口朝向相同或者相异。

在一种可能的设计方式中，所述第一容纳槽的槽口朝向所述顶板；所述第二容纳槽的槽口朝向所述侧挡板，所述侧挡板与所述回充模块相抵，并且所述第二容纳槽的槽壁具有朝向所述顶板设置的、与外部相通的第二避让口，所述回充模块的信号接收端通过所述第二避让口漏出。

回充模块的信号接收端通过第二避让口漏出，使回充模块的信号接收端朝向顶板会更便于回充模块接收来自充电基座的信号。

在一种可能的设计方式中，所述侧挡板设置有第一弹扣，所述第一弹扣扣合在所述支架的底部。

通过透光件与支架相互扣合后将识别模块和回充模块限位于各自的容纳槽内，可使支架、识别模块、回充模块以及透光件四者实现快速组装。

在一种可能的设计方式中，所述第一容纳槽的槽壁设置有第二弹扣，所述基板还通过所述第二弹扣固定于所述第一容纳槽内。

进一步提高了识别模块在第一容纳槽内的连接强度。

在一种可能的设计方式中，所述识别模块倾斜地设置于所述第一容纳槽内。

识别模块倾斜设置，是为了让发射器的出射光线能够朝向地面，从而解决了传统识别模块对地面低矮物体识别不到位，沿墙避障效果不理想的问题。

在一种可能的设计方式中，所述透光件和所述支架中的一者设置有定位块，另一者对应所述定位块的位置具有定位槽，所述定位块插接于所述定位槽内以使所述透光件和所述支架定位组装。

使得透光件能够准确地与支架扣合，并且还能够限制透光件相对于支架在水平方向产生偏位，以提高二者的连接强度。

在一种可能的设计方式中，所述第一容纳槽的槽底壁具有第一避让口，所述识别模块还包括设置于所述基板上的连接器，所述连接器通过所述第一避让口漏出。

为了方便识别模块与控制模块电连接，在支架的第一容纳槽处开设第一避让口，使得识别模块的连接器能够穿过该第一避让口之后，与控制模块的连接器连接。

在一种可能的设计方式中，所述支架的外侧壁具有用于引导所述第一弹扣滑动的导向槽。

该导向槽的设置有利于准确地将透光件向支架上扣合，从而提高了组装效率。

第二方面，本申请还提供了一种清洁机器人，包括壳体以及上述任一项所述的传感装置。

本申请提供的清洁机器人，包括上述的传感装置，由于该传感装置为识别模块的核心部件发射器和接收器单独增设防护罩，由该防护罩对发射器和接收器形成有效防护，并且防护罩被抵持在透光件和基板之间，使得防护罩与透光件之间、防护罩与基板之间能够紧密贴合，避免在连接处出现缝隙导致扬尘进入，从而提高了发射器和接收器的防尘效果，能够避免灰尘对发射器的出射光线造成损耗，避免对接收器接收反射光线时造成信号干扰，进而确保了识别模块对于障碍物的识别精准度，保证了清洁机器人的工作稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的传感装置的示意图；

图2是图1中的传感装置的另一视角的示意图；

图3是图1中的传感装置的爆炸图；

图4是本申请实施例提供的防护罩的示意图；

图5是本申请实施例提供的透光件的示意图；

图6是本申请实施例提供的传感装置的局部剖视图；

图7是图1中A-A的剖视图；

图8是本申请实施例提供的支架、识别模块以及回充模块的爆炸图；

图9是图8中的支架、识别模块以及回充模块的组装示意图。

附图标记：

10、支架；11、第一容纳槽；111、第二弹扣；112、第一避让口；12、第二容纳槽；121、第二避让口；13、定位槽；14、导向槽；

20、识别模块；21、基板；22、发射器；23、接收器；24、连接器；

30、回充模块；31、信号接收端；

40、透光件；41、侧挡板；411、第一弹扣；42、限位槽；421、防尘挡板；43、定位块；44、顶板；

50、防护罩；51、出射孔道；52、入射孔道。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“上”、“底”、“前”、“后”等指示的方位或者位置关系(若有的话)为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

还需说明的是，本申请实施例中以同一附图标记表示同一组成部分或同一零部件，对于本申请实施例中相同的零部件，图中可能仅以其中一个零件或部件为例标注了附图标记，应理解的是，对于其他相同的零件或部件，附图标记同样适用。

随着科技的高速发展以及人们生活水平的不断提高，越来越多的家庭开始使用智能生活电器，其提高了人们生活的舒适性和便利性，具有非常广阔的市场前景。清洁机器人能够代替人工完成扫地、吸尘、拖地等工作，以减轻人们清洁地面的工作负担，缓解人体劳累，使其受到越来越广泛的应用。

清洁机器人在执行扫地任务时，是通过位于底部的滚刷将地面的灰尘扫起，让灰尘通过吸尘口进入集尘盒中。由于滚刷能将粘在地面的脏物清扫干净，因此其可以提升清洁机器人的清扫效率。此外，清洁机器人通常采用识别模块来探测障碍物信息，从而根据障碍物状况规划行进路线、躲避障碍物等。

当由于集尘盒的过滤网堵塞，导致滚刷扫起的灰尘无法被足够的吸力吸入集尘盒时；或者，由于地面灰尘过多，导致滚刷扫尘时扬起的灰尘过多而未被及时吸入集尘盒时，会导致清洁机器人受到扬尘污染。若灰尘进入识别模块的内部，会导致清洁机器人对障碍物的距离造成误判，从而影响到清洁机器人沿墙的清扫效果。因此，如何提高识别模块的防尘效果，是保证清洁机器人工作稳定性的关键，也是目前清洁机器人有待解决的问题之一。

因此，为解决上述问题，本申请提供了一种传感装置及清洁机器人，通过为识别模块的核心部件发射器和接收器单独增设防护罩，由该防护罩对发射器和接收器形成有效防护，能够避免灰尘对发射器的出射光线造成损耗，避免对接收器接收反射光线时造成信号干扰，进而确保了识别模块对于障碍物的识别精准度，保证了识别模块的工作稳定性。

图1是本申请实施例提供的传感装置的示意图。图2是图1中的传感装置的另一视角的示意图。图3是图1中的传感装置的爆炸图。

如图1-图3所示，本申请实施例提供了一种传感装置，该传感装置包括支架10、识别模块20、透光件40以及防护罩50。

可选地，在本申请的其他实施例中，该传感装置还可以包括用来引导清洁机器人返回充电基座的回充模块30。识别模块20和回充模块30均安装在同一个支架10上，并通过透光件40封盖，以一个零件总成的形式与清洁机器人的壳体再进行组装，相比较识别模块20和回充模块30分开安装，本实施例在壳体上占位空间较小。识别模块20和回充模块30具体如何安装，请参见下文。

支架10具有第一容纳槽11和第二容纳槽12。

识别模块20位于第一容纳槽11内，识别模块20包括基板21以及设置于基板21上的发射器22和接收器23。

其中，该基板21可以为印刷电路板(printed circuit board，PCB)，但不限于此。发射器22可以为飞行时间(Time of Flight，TOF)发射器，接收器23可以为TOF接收器，其工作原理为：TOF发射器发出经调制的探测光线，遇障碍物体后反射被TOF接收器接收，数据处理模块通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算障碍物体的距离。

可选地，发射器22和接收器23可以集成为一体结构设置于基板21上；或者，发射器22和接收器23拆分开分别设置于基板21上。

回充模块30位于第二容纳槽12内。

其中，回充模块30可以为红外线接收器，可以接收到来自充电基座发射的红外线，以将清洁机器人引导至充电基座。

透光件40与支架10相连接，并封盖在第一容纳槽11和第二容纳槽12的槽口。

防护罩50围设在发射器22和接收器23的外部，并被抵持在透光件40和基板21之间。

本申请实施例提供的传感装置，通过为识别模块20的核心部件发射器22和接收器23单独增设防护罩50，由该防护罩50对发射器22和接收器23形成有效防护，并且防护罩50被抵持在透光件40和基板21之间，使得防护罩50与透光件40之间、防护罩50与基板21之间能够紧密贴合，避免在连接处出现缝隙导致扬尘进入，从而提高了发射器22和接收器23的防尘效果，能够避免灰尘对发射器22的出射光线造成损耗，避免对接收器23接收反射光线时造成信号干扰，进而确保了识别模块20对于障碍物的识别精准度，保证了识别模块20的工作稳定性。

此外，防护罩50被抵持在透光件40和基板21之间，还使得防护罩50将基板21牢固地限制在第一容纳槽11内，从而确保识别模块20的安装可靠，提高了识别模块20的抗震效果，进一步保证了识别模块20的工作稳定性。

可选地，第一容纳槽11和第二容纳槽12的槽壁可以设置筋条，该筋条不仅用来增强支架10的强度，防止第一容纳槽11和第二容纳槽12变形，同时还用来限位识别模块20和回充模块30。

可选地，透光件40具有多种形态，比如透光件40可以是平板状结构，并且该平板结构的形状包括但不限于是圆形、椭圆形、矩形、梯形、三角形等；或者，透光件40还可以是个壳状结构，比如后述实施例中，透光件40由顶板44和侧挡板41组成的半封闭壳状结构，更详细的描述可参见后述实施例。

为了使得透光件40与支架10能够实现快速组装，透光件40与支架10相互扣合。

可选地，透光件40与支架10相扣合可以通过多种方式实施，可以通过支架10上设置的弹扣将透光件40扣紧；或者，还可以通过设置在透光件40上的弹扣将支架10扣紧，更详细的描述可参见后述实施例。

可选地，透光件40的材质可以是玻璃或者树脂。

可选地，为了使透光件40还具有一定的装饰效果，透光件40可以是有色透光件40。其中，有色透光件40是在透光件40成型时添加了着色剂化合物，从而使透光件40具有彩色效果。比如，加入氧化铬(Cr₂O₃)，透光件40就会呈绿色；加入二氧化锰(MnO₂)，透光件40就会呈紫色；加人氧化钴(Co₂O₃)，透光件40就会呈蓝色。

需要说明的是，透光件40在添加着色剂化合物时，应当优先确保识别模块20和回充模块30的工作稳定性，避免对识别模块20和回充模块30的感光效果造成影响。

可选地，防护罩50的材质包括但不限于是聚硫橡胶、硅橡胶、聚氨酯橡胶、氯丁橡胶和丁基橡胶、环氧树脂、不饱和聚酯树脂、酚醛树脂、聚丙烯酸树脂、聚氯乙烯树脂等。

可选地，防护罩50可以由透明材质制成，并且可以是半封闭的壳状结构，发射器22发出的探测光线穿透防护罩50后射向障碍物，反射光穿透防护罩50后被接收器23接收。

但是，由于探测光线在穿透防护罩50会发生反射、折射、散射、衍射等情况而导致光能损耗，由此也会导致识别模块20对于障碍物的识别精准度下降，工作稳定性不好。若要解决该问题，则需要增大发射器22的功率，从而增加了能耗。

图4是本申请实施例提供的防护罩50的示意图。为了解决探测光线穿过防护罩50导致的光能损耗问题，如图4所示，在本申请提供的一种实施例中，防护罩50为不透光防护罩，防护罩50具有对应发射器22的出射孔道51以及对应接收器23的入射孔道52。

可选地，出射孔道51和入射孔道52为圆锥台结构。

防护罩50为不透光材料制成，使得发射器22的出射光都由出射孔道51射出，对应的反射光都由入射孔道52进入，能够避免光线在防护罩50的内部发生反射、折射、散射、衍射等情况，从而避免光能损耗。

在本申请提供的一种实施例中，防护罩50朝向透光件40的端面与透光件40密封连接，防护罩50朝向基板21的端面与基板21密封连接。

本实施例中，防护罩50的端面与透光件40和基板21密封连接，能够避免防护罩50与透光件40和基板21的连接处出现缝隙，从而防止灰尘进入防护罩50内部。

可选地，防护罩50与透光件40和基板21的密封连接方式有多样，可以通过止口结构、密封圈、密封胶等方式密封连接。

图5是本申请实施例提供的透光件40的示意图。

如图5所示，在本申请提供的一种实施例中，防护罩50安装于透光件40内侧设置的限位槽42内。

本实施例中，限位槽42设置于透光件40内侧，更具体地，限位槽42设置于顶板44的内侧。将防护罩50安装于该限位槽42内，可以更好地固定防护罩50；并且，限位槽42的槽壁能够阻挡灰尘从防护罩50与透光件40之间的连接缝隙内进入，这使得限位槽42也可以起到部分防尘效果。

可选地，限位槽42可以是多个板围设而成；或者，限位槽42是在透光件40的内表面通过切削等工艺加工而成。

如前所述，限位槽42可以是多个板围设而成，也就是如本申请提供的一种实施例中，限位槽42由多个防尘挡板421围设而成。

本实施例中，通过防尘挡板421围设形成用来安装防护罩50的限位槽42，使得防尘挡板421与防护罩50具有更大的重叠面，不仅可以增加防护罩50与透光件40的连接强度，同时还能够增加防尘挡板421对于灰尘的阻挡范围，进一步降低了灰尘从防护罩50与透光件40之间的连接缝隙内进入的可能性。

再如图3所示，在本申请提供的一种实施例中，透光件40包括顶板44以及沿着顶板44的边缘向支架10方向延伸形成的侧挡板41，侧挡板41包围在支架10的外周。

本实施例中，将透光件40设计为由顶板44和侧挡板41所组成的半封闭壳状结构，相比较平板状结构的透光件40，本实施例中的侧挡板41能够对支架10的外周形成防护，从而提高了透光件40对于支架10内部的识别模块20和回充模块30的防冲撞效果，同时侧挡板41还起到防尘挡板的作用，对于灰尘进入装置内部进行了止挡，进一步提高了对识别模块20的防尘效果。

在本申请提供的一种实施例中，回充模块30位于支架10上设置的第二容纳槽12内，透光件40与回充模块30相抵持。

可选地，透光件40与回充模块30相抵持，可以是透光件40直接与回充模块30相抵；或者，还可以是透光件40通过中间部件间接地与回充模块30相抵。

在本申请提供的一种实施例中，第一容纳槽11的槽口朝向和第二容纳槽12的槽口朝向相同。

可选地，第一容纳槽11和第二容纳槽12的槽口可以都朝着透光件40的顶部，此时透光件40通过顶板44与识别模块20和回充模块30相抵，将识别模块20和回充模块30分别限位于第一容纳槽11和第二容纳槽12内；或者，第一容纳槽11和第二容纳槽12的槽口都是朝着透光件40的侧部，此时透光件40通过侧挡板41与识别模块20和回充模块30相抵，将识别模块20和回充模块30分别限位于第一容纳槽11和第二容纳槽12内。

在本申请提供的一种实施例中，第一容纳槽11的槽口朝向和第二容纳槽12的槽口朝向相异。

可以理解，槽口朝向相异，指的是第一容纳槽11的槽口朝向和第二容纳槽12的槽口朝向不相同。

比如，第一容纳槽11的槽口朝着透光件40的侧挡板41，第二容纳槽12的槽口朝着透光件40的顶板44，两者的槽口朝向不相同。

由于识别模块20位于第一容纳槽11内，因此需要为识别模块20提供更大的视野范围，而透光件40的顶板44相比较侧挡板41具有更大的面积，故而将第一容纳槽11的槽口朝向顶板44会更便于识别模块20工作。

基于上述目的，在本申请提供的一种实施例中，第一容纳槽11的槽口朝着透光件40的顶板44，第二容纳槽12的槽口朝着透光件40的侧挡板41，两者的槽口朝向不相同。并且，顶板44与基板21相抵，侧挡板41与回充模块30相抵。

图6是本申请实施例提供的传感装置的局部剖视图。

图6中展示了侧挡板41与回充模块30相抵的情况，在第二容纳槽12的槽口朝着透光件40的侧挡板41时，侧挡板41可以直接抵持限位第二容纳槽12内的回充模块30。

并且可选地，侧挡板41除了如图6中所示的直接抵持限位回充模块30，在本申请提供的另一种实施例中，侧挡板41还可以通过中间部件间接抵持限位回充模块30，比如侧挡板41上设置个凸块，或者侧挡板41与回充模块30之间增设衬垫。

如前所述，透光件40与支架10相扣合时，可以通过设置在透光件40上的弹扣将支架10扣紧，也就是如本申请提供的一种实施例中，再如图2所示，侧挡板41设置有第一弹扣411，第一弹扣411扣合在支架10的底部。

本实施例提供的传感装置，通过在支架10上设置两个分别用于容纳识别模块20和回充模块30的容纳槽，并通过透光件40与支架10相互扣合后将识别模块20和回充模块30限位于各自的容纳槽内，可使支架10、识别模块20、回充模块30以及透光件40四者实现快速组装。相比较相关技术中采用紧固件连接和背胶粘接的组装方式，本实施例无需使用诸如销钉、螺钉等紧固件，在传感装置上也可以省去用于安装紧固件的销孔、螺孔等，使得本实施例中的传感装置的组装结构简单；此外，本实施例只需要将支架10和透光件40相互扣合便能够实现组装，无需经过紧固件安装工位和背胶点胶工位，由此简化了组装工序，从而提高了传感装置的组装效率，降低了生产制造成本。

再如图5所示，在本申请提供的一种实施例中，第一弹扣411的数量为两个，两个第一弹扣411呈对角布置。

本实施例中，对角设置的两个第一弹扣411便可以将透光件40与支架10进行扣接相连，无需过多的设置。如此设计能够减少第一弹扣411的数量和加工工序，从而降低透光件40的生产制造成本。

再如图3所示，在本申请提供的一种实施例中，支架10的外侧壁具有用于引导第一弹扣411滑动的导向槽14。

本实施例中，该导向槽14的设置有利于准确地将透光件40向支架10上扣合，从而提高了组装效率。

为了进一步提高识别模块20在第一容纳槽11内的连接强度，再如图3所示，在本申请提供的一种实施例中，第一容纳槽11的槽壁设置有第二弹扣111，基板21还通过第二弹扣111固定于第一容纳槽11内。

本实施例中，基板21还通过第二弹扣111进一步固定于第一容纳槽11内，从而提高了识别模块20的安装强度。

再如图3所示，在本申请提供的一种实施例中，第二弹扣111的数量为两个，两个第二弹扣111呈对角布置。

本实施例中，对角设置的两个第二弹扣111便可以将基板21与支架10进行扣接相连，无需过多的设置。如此设计能够减少第二弹扣111的数量和加工工序，从而降低支架10的生产制造成本。

图7是图1中A-A的剖视图。

为了更好的识别地面低矮物体，如图7所示，在本申请提供的一种实施例中，识别模块20倾斜地设置于第一容纳槽11内。

需要说明的是，本实施例中的识别模块20倾斜地设置于第一容纳槽11内，是以发射器22向着透光件40的顶板44方向进行倾斜，使得基板21与垂直方向的夹角∠B大概在1°-8°范围内，具体地，∠B约为5°左右。

本实施例中，识别模块20倾斜设置，是为了让发射器22的出射光线能够朝向地面，从而解决了传统识别模块20对地面低矮物体识别不到位，沿墙避障效果不理想的问题。

再如图3、图5所示，在本申请提供的一种实施例中，透光件40朝向支架10的一侧设置有定位块43，支架10对应定位块43的位置具有定位槽13，定位块43插接于定位槽13内以使透光件40和支架10定位组装。

本实施例中，通过设置定位块43和定位槽13，使得透光件40能够准确地与支架10扣合，并且还能够限制透光件40相对于支架10在水平方向产生偏位，以提高二者的连接强度。

当然，在本申请提供的另一种实施例中，定位块43和定位槽13还可以互换设置基体，即定位块43设置于支架10上，透光件40朝向支架10的一侧设置有定位槽13，定位块43插接于定位槽13内以使透光件40和支架10定位组装。

图8是本申请实施例提供的支架10、识别模块20以及回充模块30的爆炸图。

如图8所示，在本申请提供的一种实施例中，第一容纳槽11的槽底壁具有第一避让口112，识别模块20还包括设置于基板21上的连接器24，连接器24通过第一避让口112漏出。

本实施例中，为了方便识别模块20与清洁机器人的控制模块实现电连接，识别模块20还包括设置于基板21上的连接器24，在支架10的第一容纳槽11处开设第一避让口112，使得连接器24能够穿过该第一避让口112之后，与控制模块上的连接器进行电连接。

其中，本实施例中的连接器24是连接器组件的一部分，而连接器组件是用于连接两个电子元件以传输电流或信号的器件，其包括了公端连接器和母端连接器，公端连接器的外壳较大且带有凸起或突出的部分，而母端连接器的外壳较小且具有相应形状的凹槽或孔，母端连接器可插入到公端连接器的插口中。在本实施例中，识别模块20的连接器24可以是公端连接器或者母端连接器，而对应控制模块的连接器则是母端连接器或者公端连接器。

可选地，连接器24还可以是弹簧针(Pogo pin)连接器。其中，弹簧针连接器主要包括由针轴、弹簧、针管三个基本部件组成。在本实施例中，可将弹簧针连接器直接与控制模块的PCB板上面的金手指抵接，便能够实现识别模块20与控制模块的电连接关系，其组装方式方便快捷。

图9是图8中的支架10、识别模块20以及回充模块30的组装示意图。

如图8-图9所示，在本申请提供的一种实施例中，第二容纳槽12的槽壁具有朝向顶板44设置的、与外部相通的第二避让口121，回充模块30的信号接收端31通过第二避让口121漏出。

如前所述，透光件40的顶板44相比较侧挡板41具有更大的面积，故而将回充模块30的信号接收端31朝向顶板44会更便于回充模块30接收来自充电基座的信号。因此在本实施例中，第二容纳槽12的槽壁具有第二避让口121，回充模块30的信号接收端31通过第二避让口121漏出。

再如图8-图9所示，在本申请提供的一种实施例中，支架10、识别模块20以及回充模块30在进行组装时，识别模块20位于支架10的上方，识别模块20自上而下地安装入第一容纳槽11内，同时第二弹扣111将基板21扣合固定；回充模块30则位于支架10的侧方，回充模块30由侧方插入第二容纳槽12内，并且信号接收端31由第二避让口121漏出，回充模块30可以通过过盈配合的方式进一步固定于第二容纳槽12内。

本申请实施例还提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括壳体以及上述的任一项实施例中的传感装置。传感装置安装在壳体上。

可选地，清洁机器人还包括设置于壳体底部的万向轮和驱动轮，还包括设置与壳体内部的驱动马达、控制模块、吸尘模块、水箱、陀螺仪以及电池模块等。

本申请实施例提供的清洁机器人，包括上述的传感装置，由于该传感装置为识别模块20的核心部件发射器22和接收器23单独增设防护罩50，由该防护罩50对发射器22和接收器23形成有效防护，并且防护罩50被抵持在透光件40和基板21之间，使得防护罩50与透光件40之间、防护罩50与基板21之间能够紧密贴合，避免在连接处出现缝隙导致扬尘进入，从而提高了发射器22和接收器23的防尘效果，能够避免灰尘对发射器22的出射光线造成损耗，避免对接收器23接收反射光线时造成信号干扰，进而确保了识别模块20对于障碍物的识别精准度，保证了清洁机器人的工作稳定性。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种传感装置，其特征在于，包括：

支架(10)，具有第一容纳槽(11)；

识别模块(20)，位于所述第一容纳槽(11)内，所述识别模块(20)包括基板(21)以及设置于所述基板(21)上的发射器(22)和接收器(23)；

透光件(40)，与所述支架(10)相连，并封盖在所述第一容纳槽(11)的槽口；

防护罩(50)，围设在所述发射器(22)和所述接收器(23)的外部，并被抵持在所述透光件(40)和所述基板(21)之间。

2.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，所述防护罩(50)为不透光防护罩，所述防护罩(50)具有对应所述发射器(22)的出射孔道(51)以及对应所述接收器(23)的入射孔道(52)。

3.根据权利要求2所述的传感装置，其特征在于，所述防护罩(50)朝向所述透光件(40)的端面与所述透光件(40)密封连接，所述防护罩(50)朝向所述基板(21)的端面与所述基板(21)密封连接。

4.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，所述防护罩(50)安装于所述透光件(40)内侧设置的限位槽(42)内，所述限位槽(42)由多个防尘挡板(421)围设而成。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的传感装置，其特征在于，所述透光件(40)包括顶板(44)以及沿着所述顶板(44)的边缘向所述支架(10)方向延伸形成的侧挡板(41)，所述侧挡板(41)包围在所述支架(10)的外周。

6.根据权利要求5所述的传感装置，其特征在于，还包括：

回充模块(30)，位于所述支架(10)上设置的第二容纳槽(12)内，所述透光件(40)与所述回充模块(30)相抵持。

7.根据权利要求6所述的传感装置，其特征在于，所述第一容纳槽(11)的槽口朝向所述顶板(44)；所述第二容纳槽(12)的槽口朝向所述侧挡板(41)，所述侧挡板(41)与所述回充模块(30)相抵，并且所述第二容纳槽(12)的槽壁具有朝向所述顶板(44)设置的、与外部相通的第二避让口(121)，所述回充模块(30)的信号接收端(31)通过所述第二避让口(121)漏出。

8.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，所述识别模块(20)倾斜地设置于所述第一容纳槽(11)内。

9.根据权利要求1-4、6-8中任一项所述的传感装置，其特征在于，所述第一容纳槽(11)的槽底壁具有第一避让口(112)，所述识别模块(20)还包括设置于所述基板(21)上的连接器(24)，所述连接器(24)通过所述第一避让口(112)漏出。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括壳体以及权利要求1-9中任一项所述的传感装置，所述传感装置安装在所述壳体上。