CN220764792U - 一种磁珠法凝血反应杯自动装配机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种磁珠法凝血反应杯自动装配机，包括转台和装配台、均匀设置在转盘的周向方向上的暂存仓、配置为将第三对象置入暂存仓内的第一对象中的放置模组、设在装配台上的第一机械臂、设在装配台上的精密分度盘和位于转盘处的第二机械臂，第一机械臂配置为将携带第三对象的第一对象从暂存仓推离，精密分度盘配置为驱动第二对象移动，第二机械臂配置为将与暂存仓脱离接触且携带有第三对象的第一对象推动至第二对象处并与第二对象连接。本申请公开的磁珠法凝血反应杯自动装配机，实现了对钢珠的自动化装填与薄膜和外壳的自动化连续固定。

Description

一种磁珠法凝血反应杯自动装配机

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种磁珠法凝血反应杯自动装配机。

背景技术

凝血检测的反应杯（Reaction cup）是用于进行血液凝血功能分析的实验室用具，通常是一个小的柱形容器，主要由透明的塑料制成。

在某些凝血检测方法中，需要在反应杯中放置钢珠，钢珠的作用是在凝血反应中提供混合和搅拌的作用，以确保试剂和血液样本充分混合，并促进凝血反应的进行。对于这类反应杯的制备，除了在制备过程中需要向反应杯中放置钢珠外，还需要将反应杯的外壳连续地固定到薄膜上，以封住杯口并将多个反应杯连接起来形成盘料。目前这类反应杯的制造困难在于反应杯外壳的尺寸较小，人工装配的生产速度慢，还容易出现遗漏等问题，例如外壳与薄膜固定不到位、部分外壳内可能不存在钢珠或者多钢珠，以及薄膜与杯口周围外壳固定时出现污损与折痕等问题。

因此，如何实现反应杯的自动化生产，以实现钢珠配置无遗漏、薄膜与外壳固定整齐是本领域亟需解决的问题。

实用新型内容

为了解决人工生产速度慢和人工装配过程中出现的问题，本申请提供一种磁珠法凝血反应杯自动装配机，实现了对钢珠的自动化装填与薄膜和外壳的自动化连续固定。

本申请的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

本申请提供了一种磁珠法凝血反应杯自动装配机，包括：

转台和装配台；

转盘的周向方向上均匀设置有暂存仓；

放置模组，配置为将第三对象置入暂存仓内的第一对象中；

第一机械臂，设在装配台上，第一机械臂配置为将携带第三对象的第一对象从暂存仓推离；

精密分度盘，设在装配台上，精密分度盘配置为驱动第二对象移动；

第二机械臂，位于转盘处，第二机械臂配置为将与暂存仓脱离接触且携带有第三对象的第一对象推动至第二对象处并与第二对象连接。

在本申请的一种可能的实现方式中，暂存仓包括与第一对象匹配的仓体和设在仓体内的限位板；

仓体与转盘的内侧面和外侧面连通。

在本申请的一种可能的实现方式中，转盘上设有与暂存仓连通的引导通道。

在本申请的一种可能的实现方式中，靠近暂存仓的方向上，引导通道的截面积趋于减小或者先趋于减小，后趋于不变。

在本申请的一种可能的实现方式中，第二机械臂包括：

升降臂；

定位件，设在升降臂的工作端上。

在本申请的一种可能的实现方式中，精密分度盘包括：

驱动模组；

转盘，设在驱动模组的转轴上；以及

定位针，均布在转盘的工作面上。

在本申请的一种可能的实现方式中，定位针的数量为多组，每组包括两个定位针；

多组定位针围绕转盘的轴线均布在转盘的工作面上。

在本申请的一种可能的实现方式中，放置模组包括：

放置台；

第一通道和第二通道，均设在放置台上；

滑动板，与放置台滑动连接，滑动板上设有放置孔，放置孔位于第一通道和第二通道之间；以及

驱动器，与滑动板连接。

在本申请的一种可能的实现方式中，放置模组包括：

放置台；

第一通道和第二通道，均设在放置台上，第二通道位于引导通道的移动轨迹上；

滑动板，与放置台滑动连接，滑动板上设有放置孔，放置孔位于第一通道和第二通道之间；以及

驱动器，与滑动板连接。

在本申请的一种可能的实现方式中，第二通道的最大直径小于等于引导通道的直径。

整体而言，本申请提供的磁珠法凝血反应杯自动装配机，实现了将钢珠自动放入到外壳内并将外壳与薄膜固定的全自动过程，全自动过程生产过程的实现能够提高生产速度，同时还解决了人工生产过程中的钢珠遗漏、外壳与薄膜固定不到位、部分外壳内可能不存在钢珠和薄膜与外壳固定时出现污损与折痕等问题。

附图说明

图1是本申请提供的一种磁珠法凝血反应杯自动装配机的立体结构性示意图。

图2是本申请提供的一种第一对象的外形示意图。

图3是本申请提供的一种第一对象在装配过程中的移动路径示意图。

图4是本申请提供的一种装配完成后的结构性示意图。

图5是本申请提供的一种磁珠法凝血反应杯自动装配机部分结构的立体结构性示意图。

图6是本申请提供的一种转台与弧形护套的相对位置示意图。

图7是本申请提供的一种弧形护套上存在缺口的结构性示意图。

图8是本申请提供的一种精密分度盘的立体结构性示意图。

图9是图8中A部分的放大图。

图10是本申请提供的一种第二机械臂的结构性示意图。

图11是本申请提供的一种第一对象放置在定位件上的示意图。

图12是本申请提供的一种放置模组的结构性示意图。

图13是基于图12给出的放置模组动作时的原理性示意图。

图中：

1、转台，2、装配台，3、放置模组，11、暂存仓，12、引导通道，13、第一机械臂，21、精密分度盘，22、第二机械臂，31、放置台，32、第一通道，33、第二通道，34、滑动板，35、驱动器，111、仓体，112、限位板，211、驱动模组，212、转盘，213、定位针，221、升降臂，222、定位件，223、传感器，601、第一对象，602、第二对象，603、第三对象，604、导台，605、弧形护套。

具体实施方式

以下结合附图，对本申请中的技术方案作进一步详细说明。

请参阅图1，本申请公开了一种磁珠法凝血反应杯自动装配机，主要由转台1、装配台2、放置模组3、暂存仓11、第一机械臂13、精密分度盘21和第二机械臂22等组成，具体的工作原理是：

通过上料震动盘将外壳（以下统一称为第一对象601），图2所示，送入到转台1上的暂存仓11内，转台1在转动过程中，每一个暂存仓11经过上料震动盘时，均会被放置一个第一对象601。

在一些可能的实现方式中，转台1使用伺服系统驱动。

放置模组3将钢珠（以下统一称为第三对象603）放入每一个经过放置模组3的第一对象601内。

精密分度盘21驱动薄膜（以下统一称为第二对象602）移动，第二对象602的每一次移动均移动固定距离。第二对象602上顺序开设有多组连接孔，每一组中连接孔的数量为两个，第一对象601上存在两个对应的连接杆，第一对象601上的连接杆插入到第二对象602的连接孔内，第一对象601和第二对象602连接在一起。

请参阅图3，图中显示了第一对象601的移动轨迹（箭头所示），第一对象601被放置到转台1上后，会开始随着转台1转动，该过程中第一对象601内部被放置一个第三对象603，然后再被固定到第二对象602上，图4所示。

请参阅图5，转盘1的周向方向上均匀设置有暂存仓11，转盘1转动时，暂存仓11的位置会同步发生移动。装配台2放置在转盘1的一侧，此处为了描述方便，在转盘1的周向方向上放置三个工位，分别是第一放置工位、第二放置工位和装配工位。

上料震动盘位于第一放置工位处，放置模组3位于第一放置工位处，第一机械臂13、精密分度盘21和第二机械臂22位于装配工位处。

第一机械臂13的作用是将携带第三对象603的第一对象601从暂存仓11推离，此时该携带第三对象603的第一对象601会被第二机械臂22接住，然后第二机械臂22推动该携带第三对象603的第一对象601向靠近精密分度盘21的方向移动，该携带第三对象603的第一对象601在与第二对象602接触后，会与第二对象602连接在一起。

至此，一个第一对象601的装配过程结束，第二机械臂22回到原位置并重复上述过程。

在一些可能的实现方式中，考虑到上料震动盘上震动的影响，请参阅图5，在转盘1的一侧增加了导台604，上料震动盘上的第一对象601会首先滑入导台604，然后再进入到暂存仓11内。

导台604的一个主要作用是隔绝震动。

在一些可能的实现方式中，请参阅图1和图6为了防止第一对象601从暂存仓11内掉落，在转盘1的外侧加装了弧形护套605，弧形护套605与转盘1存在缝隙，但是该缝隙的宽度远小于第一对象601的厚度。

请参阅图7，弧形护套605上还存在缺口，供给上料震动盘、第一机械臂13和第二机械臂22使用。

在一些可能的实现方式中，第一机械臂13使用气缸或者电缸，气缸或者电缸的活塞上安装有配套的零件，请参阅图8和图9，该零件能够进入到暂存仓11内并向暂存仓11内的第一对象601施加推力，将第一对象601从暂存仓11推离。

以实际的装配过程进行进一步介绍，转盘1在水平方向上转动，第一机械臂13在水平方向上往复移动，第二机械臂22在竖直方向上往复移动。第二对象602在第二机械臂22的上方移动。

第一机械臂13位于转盘1的内侧，第二机械臂22位于转盘1的外侧。

在一些例子中，请参阅图5，暂存仓11由仓体111和位于仓体111内的限位板112两部分组成，仓体111的形状与第一对象601匹配并与转盘1的内侧面和外侧面连通。

限位板112位于仓体111内，作用是限制第一对象601的移动范围。

应理解，第一机械臂13和第二机械臂22需要分别部署在转盘1的内侧和外侧，使第一机械臂13将第一对象601从仓体111推出后该第一对象601能够立即被第二机械臂22接住，也就是需要暂存仓11同时与转盘1的内侧和外侧连通。

限位板112的作用就是避免第一对象601进入到仓体111内后在从仓体111内滑落到转盘1上，因为上料震动盘上位于后方的第一对象601会持续向位于前方的第一对象601施加推力。

此处还可以认为暂存仓11由仓体111和通道组成，仓体111与转盘1的外侧面连通，通道供给第一机械臂13使用，将转盘1的内侧面与仓体111连通。

在一些例子中，请参阅图10，第二机械臂22包括升降臂221和设在升降臂221的工作端上的定位件222第一机械臂13将第一对象601从暂存仓11内推离后，会被推入到定位件222内。

定位件222上开设有一个与第一对象601的形状匹配的仓室，如图11所示，图11中对部分缝隙进行了放大处理，在实际中，第一对象601进入到仓室内后，仓室会提供多个定位面或者定位槽，使第一对象601每次进入到仓室内的位置固定。

至于图10中的传感器223，其作用是进行检测，具体的原理如下：

传感器223与升降臂221上仓室的距离固定，第二对象602上孔的间距固定，如果第一对象601正好被固定在第二对象602上，那么传感器223应该能够同时插入到第二对象602上的孔内。如果传感器223在某次动作中无法插入到第二对象602上的孔内，说明此时的装配过程出现问题，传感器223会发出警报。

在一些例子中，请参阅图8，精密分度盘21由驱动模组211、转盘212和定位针213三部分组成，转盘212固定安装在驱动模组211的转轴上，能够在驱动模组211的带动下转动，定位针213均布在转盘212的工作面上，用于插入到第二对象602上的孔内，推动第二对象602前进。

在一些可能的实现方式中，驱动模组211使用伺服电机和精密减速机，伺服电机安装在精密减速机上，转盘212安装在精密减速机的输出轴上。

转盘212的工作面指的是转盘212的侧面，转盘212转动过程中，转盘212的侧面与第二对象602之间的距离保持不变。

转盘212转动过程中，转盘212工作面上的定位针213会顺序插入到第二对象602上的连接孔内，因为相邻的两个定位针213之间的夹角（距离）相等，因此当转盘212的转动角度匀速或者每次转动均转动固定角度时，可以保证第二对象602具有均匀的前进速度或者固定的前进距离。

在一些可能的实现方式中，定位针213的数量为多组，每组包括两个定位针213，多组定位针213围绕转盘212的轴线均布在转盘212的工作面上。该种结构中，两个定位针213同时插入到第二对象602上的一组连接孔内

在一些例子中，请参阅图1、图12和图13，放置模组3包括放置台31、滑动板34和驱动器35等，放置台31上设置有两个通道，分别是第一通道32和第二通道33，滑动板34与放置台31滑动连接且位于第一通道32和第二通道33之间。

滑动板34上设有放置孔341，放置孔341同样位于第一通道32和第二通道33之间；

驱动器35与滑动板34连接，作用是驱动滑动板34进行直线往复运动，滑动板34移动时，放置孔341会随着滑动板34的移动而移动。该过程中，放置孔341会移动到第一通道32的正下方或者第二通道33的正上方。

上文中提到的第三对象603（钢珠），被顺序送入到第一通道32中，当放置孔341移动到第一通道32的正下方时，一个第三对象603落入到放置孔341内，当放置孔341移动到第二通道33的正上方时，该钢珠落入到第二通道33中。

对于滑动板34的厚度或者说放置孔341的高度，应当略大于第三对象603的直径。

从第二通道33中滑落的第三对象603落入到位于其正下方的第一对象601内。

在一些例子中，请参阅图1，在转盘1上增加了与暂存仓11连通的引导通道12，引导通道12的作用是限制第三对象603从第二通道33中滑落后的下落轨迹，使第三对象603能够准确的落入到位于其正下方的第一对象601内。

对于引导通道12的直径变化，有以下几种方式：

第一种，靠近暂存仓11的方向上，引导通道12的截面积趋于减小；

第二种，靠近暂存仓11的方向上，引导通道12的截面积先趋于减小，后趋于不变。

增加了引导通道12后，对于放置模组3而言，需要第二通道33位于引导通道12的移动轨迹上，用以保证每一个引导通道12均能够移动到第二通道33的正下方。

在一些可能的实现方式中，第二通道33的最大直径小于等于引导通道12的直径，用以保证第三对象603能够准确的落入引导通道12内并沿引导通道12继续下落。

对于如何确定第三对象603落入到第一对象601内，在一些例子中，使用传感器进行检测，例如图像传感器或者接近传感器，图像传感器会对第一对象601进行拍摄，当第一对象601内存在第三对象603时，图像上会进行显示，当然需要第一对象601使用透明材料或者具有一定透光度的材料制作。

对于第二对象602（薄膜）的运输，通过以下方式实现：

将转台1和装配台2视为一个整体，该整体的两侧分别放置有一个放料卷和一个收料卷，薄膜位于放料卷处，将薄膜的一端从放料卷处牵出经过转台1和装配台2后固定在收料卷上，然后开始按照前述内容中记载的内容进行装配。

当使用接近传感器时，将接近传感器布置在靠近第一对象601处或者第三对象603的下落轨迹附近，这样，当第三对象603落入第一对象601内或者从接近传感器处经过时，就会被接近传感器感知到。

当出现不携带第三对象603的第一对象601时，该第一对象601经过第一机械臂13时，第一机械臂13不动作，该第一对象601会再次回到放置模组3处。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种磁珠法凝血反应杯自动装配机，其特征在于，包括：

转台(1)和装配台(2)；

转台(1)的周向方向上均匀设置有暂存仓(11)；

放置模组(3)，配置为将第三对象置入暂存仓(11)内的第一对象中；

第一机械臂(13)，设在装配台(2)上，第一机械臂(13)配置为将携带第三对象的第一对象从暂存仓(11)推离；

精密分度盘(21)，设在装配台(2)上，精密分度盘(21)配置为驱动第二对象移动；

第二机械臂(22)，位于转台(1)处，第二机械臂(22)配置为将与暂存仓(11)脱离接触且携带有第三对象的第一对象推动至第二对象处并与第二对象连接。

2.根据权利要求1所述的磁珠法凝血反应杯自动装配机，其特征在于，暂存仓(11)包括与第一对象匹配的仓体(111)和设在仓体(111)内的限位板(112)；

仓体(111)与转台(1)的内侧面和外侧面连通。

3.根据权利要求1或2所述的磁珠法凝血反应杯自动装配机，其特征在于，转台(1)上设有与暂存仓(11)连通的引导通道(12)。

4.根据权利要求3所述的磁珠法凝血反应杯自动装配机，其特征在于，靠近暂存仓(11)的方向上，引导通道(12)的截面积趋于减小或者先趋于减小，后趋于不变。

5.根据权利要求1所述的磁珠法凝血反应杯自动装配机，其特征在于，第二机械臂(22)包括：

升降臂(221)；

定位件(222)，设在升降臂(221)的工作端上。

6.根据权利要求1所述的磁珠法凝血反应杯自动装配机，其特征在于，精密分度盘(21)包括：

驱动模组(211)；

转盘(212)，设在驱动模组(211)的转轴上；以及

定位针(213)，均布在转盘(212)的工作面上。

7.根据权利要求6所述的磁珠法凝血反应杯自动装配机，其特征在于，定位针(213)的数量为多组，每组包括两个定位针(213)；

多组定位针(213)围绕转盘(212)的轴线均布在转盘(212)的工作面上。

8.根据权利要求1所述的磁珠法凝血反应杯自动装配机，其特征在于，放置模组(3)包括：

放置台(31)；

第一通道(32)和第二通道(33)，均设在放置台(31)上；

滑动板(34)，与放置台(31)滑动连接，滑动板(34)上设有放置孔(341)，放置孔(341)位于第一通道(32)和第二通道(33)之间；以及

驱动器(35)，与滑动板(34)连接。

9.根据权利要求3所述的磁珠法凝血反应杯自动装配机，其特征在于，放置模组(3)包括：

放置台(31)；

第一通道(32)和第二通道(33)，均设在放置台(31)上，第二通道(33)位于引导通道(12)的移动轨迹上；

滑动板(34)，与放置台(31)滑动连接，滑动板(34)上设有放置孔(341)，放置孔(341)位于第一通道(32)和第二通道(33)之间；以及

驱动器(35)，与滑动板(34)连接。

10.根据权利要求9所述的磁珠法凝血反应杯自动装配机，其特征在于，第二通道(33)的最大直径小于等于引导通道(12)的直径。