CN220762651U - 机械臂抓取到位检测装置及机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械臂抓取到位检测装置，包括连接在机械臂上的线圈，与所述线圈相连用于检测线圈电流的感应器，贯穿所述线圈且能沿所述线圈轴向移动的杆件，设置于所述杆件上的磁体；初始状态时，所述杆件的一端位于机械臂的抓取部的下方，所述磁体位于所述线圈内或所述线圈下方，以在机械臂抓取物品时所述杆件能被物品向上推动，使所述线圈切割所述磁体的磁感线从而产生电流。还公开了一种安装了上述机械臂抓取到位检测装置的机械臂。该机械臂抓取到位检测装置能检测机械臂抓取物品是否到位，避免抓取不到位时机械臂依然按照指定路线运行从而损坏物品。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂运载领域，具体的是一种机械臂抓取到位检测装置及机械臂。
背景技术
在半导体材料的生产工艺中，半导体材料通过插架运输，半导体材料插设在插件内。为了使工艺流程更加流畅，提高生产效率，插架需要通过机械臂来运输。但是，在长时间的运行过程中，由于机械臂精准度下降、花篮变形等原因，会发生机械臂抓取不到位，花篮从机械臂上掉落的情况。
现有的机械臂没有相应的传感器来感应抓取插架是否到位，抓取不到位的机械臂仍按照原来指定路线运行，后续会导致插架从机械臂上脱落，致使半导体材料破碎报废。
实用新型内容
为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型提供了一种机械臂抓取到位检测装置及机械臂，该机械臂抓取到位检测装置能检测到机械臂抓取物品时是否抓取到位。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机械臂抓取到位检测装置，包括连接在机械臂上的线圈，与所述线圈相连用于检测线圈电流的感应器，贯穿所述线圈且能沿所述线圈轴向移动的杆件，设置于所述杆件上的磁体；
初始状态时，所述杆件的一端位于机械臂的抓取部的下方，所述磁体位于所述线圈内或所述线圈下方，以在机械臂抓取物品时所述杆件能被物品向上推动，使所述线圈切割所述磁体的磁感线从而产生电流。
进一步的，所述杆件上连接有端子，所述端子位于所述线圈的上方，所述端子的直径大于所述线圈的直径。
进一步的，所述杆件上连接有坠子，所述坠子位于所述磁体的下方，所述坠子内设有负重块。
进一步的，所述机械臂上连接有线圈盒，所述线圈盒上设有通孔，所述线圈围绕所述通孔缠绕，所述杆件穿过所述通孔。
进一步的，所述杆件和所述线圈盒间连接有弹性件，所述弹性件的作用力能使所述端子朝向所述线圈盒移动。
进一步的，还包括有导向件，所述导向件设置于所述机械臂上，所述导向件上设有导向孔，所述杆件设置于所述导向孔内。
进一步的，所述杆件、所述端子和所述线圈盒的表面均使用PVDF材质覆盖。
一种机械臂，所述机械臂的每一个抓取部均连接有所述机械臂抓取到位检测装置。
借由以上的技术方案，本实用新型的有益效果如下：
1、本申请中在机械臂上安装机械臂抓取到位检测装置，该装置的坠子超出机械臂的抓取部，抓机械臂抓取物品时，坠子受到物品的作用力带动磁体相对于线圈移动，即机械臂在抓取过程中，线圈朝向物品的方向切割磁体的磁感线，此时产生正向电流，系统以此判断机械臂正在抓取物品；在抓取到位后，磁体离开线圈，无电流产生，系统以此判断抓取到位，抓取到位后继续执行往后步骤，避免机械臂未抓取到物品但任然按照制定路线移动；
2、在机械臂的移动过程中若物品脱落，在重力和弹性件的作用下，杆件会朝向线圈移动，即线圈会朝向背离物品的方向切割磁体的磁感线，此时产生反向电流，系统以此判断物品脱落，从而报警，避免运输过程中物品脱离机械臂后机械臂持续移动；
3、本申请的机械臂抓取到位检测装置还包括导向件，所述导向件设置于所述机械臂上，所述导向件上设有导向孔，杆件设于所述导向孔内，杆件只能在导向孔和线圈连成的直线上移动，限制了杆件的移动方向，避免杆件因侧歪导致和物品无法相抵。
为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例中机械臂抓取到位检测装置整体结构示意图；
图2是本实用新型实施例中机械臂抓取到位检测装置和机械臂连接结构示意图。
以上附图的附图标记：1、端子；2、磁体；3、杆件；4、线圈盒；5、坠子；6、机械臂。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
实施例一：结合图1-2所示，本实施例中公开了
一种机械臂抓取到位检测装置，包括连接在机械臂6上的线圈，与所述线圈相连用于检测线圈电流的感应器，贯穿所述线圈且能沿所述线圈轴向移动的杆件3，设置于所述杆件3上的磁体2；
初始状态时，所述杆件3的一端位于机械臂6的抓取部的下方，所述磁体2位于所述线圈下方，以在机械臂6抓取物品时所述杆件3能被物品向上推动，使所述线圈切割所述磁体2的磁感线从而产生电流。
本实施例中，结合图1所示，所述杆件3的上端连接有端子1，所述端子1的直径大于所述线圈的直径；以避免杆件3从线圈内滑落；
所述杆件3的下端位于机械臂6的抓取部的下方，所述杆件3的下端连接有坠子5，所述坠子5内设有负重块。以保证在机械臂6没有抓取物品的情况下，磁体2能在坠子5的重力作用下保持在线圈下方。
其中，所述线圈缠绕在线圈盒4上，所述线圈盒4连接在所述机械臂6上，所述线圈盒4上设有通孔，所述线圈围绕所述通孔缠绕，所述杆件3穿过所述通孔。
通过上述技术方案，初始状态时，在坠子5重力的作用下，磁体2始终位于线圈下方。
当所述机械臂6抓取物品时，机械臂6的抓取部朝向待抓取物移动，移动过程中所述杆件3下端的坠子5先接触待抓取物，随着机械臂6的移动，待抓取物逐渐推动所述坠子5带动所述磁体2朝向背离待抓取物的方向移动，即机械臂6在抓取过程中，线圈会朝向所述物品的方向切割磁体的磁感线，此时所述感应器检测到正向电流，系统以此判断机械臂6正在抓取物品。
抓取到位后，磁体2离开线圈，无电流产生，系统以此判断抓取到位，抓取到位后再执行往后步骤，避免机械臂6未抓取到物品却仍按照制定路线移动，从而提高工作效率。
在机械臂6的移动过程中若物品脱落，在重力的作用下，杆件3会向下移动，即线圈会朝向背离所述物品的方向切割磁体的磁感线，此时所述感应器检测到反向电流，系统以此判断物品脱落，从而报警，避免运输过程中物品脱了离机械臂6的抓取部但是机械臂6持续移动(若机械臂6的其中一个抓取部脱离物品但是机械臂6仍在移动，很容易导致物品损坏)。
需要说明的是，所述杆件3、所述端子1和所述线圈盒4的表面均使用PVDF材质覆盖。PVDF材质的抗腐蚀性强，可以保护机械臂6抓取到位检测装置被腐蚀性气体腐蚀。
在另一可行的实施例中，所述杆件3和所述线圈盒4间连接有弹簧，所述弹簧的作用力能使所述端子1朝向所述线圈盒4移动。
利用弹簧的作用力，进一步保证机械臂6在未抓取物品时，磁体2是位于线圈内的。避免抓取前磁体2位于线圈外导致抓取时系统无法判断抓取动作。
所述机械臂抓取到位检测装置还包括导向件，所述导向件设置于所述机械臂上，所述导向件上设有导向孔，所述杆件3设于所述导向孔内，所述杆件3在所述导向孔和所述线圈连成的直线上移动。通过导向孔限制杆件3的移动方向，避免杆件3因为侧歪导致无法和待抓取的物品相抵。
实施例二：一种机械臂，所述机械臂的每一个抓取部均连接有上述机械臂抓取到位检测装置。以使机械臂的任意一个抓取部抓取不到位都会被及时发现，可以更高效的保护待抓取的物品。
本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (8)
1.一种机械臂抓取到位检测装置，其特征在于，包括连接在机械臂上的线圈，与所述线圈相连用于检测线圈电流的感应器，贯穿所述线圈且能沿所述线圈轴向移动的杆件，设置于所述杆件上的磁体；
初始状态时，所述杆件的一端位于机械臂的抓取部的下方，所述磁体位于所述线圈内或所述线圈下方，以在机械臂抓取物品时所述杆件能被物品向上推动，使所述线圈切割所述磁体的磁感线从而产生电流。
2.如权利要求1所述的机械臂抓取到位检测装置，其特征在于，所述杆件上连接有端子，所述端子位于所述线圈的上方，所述端子的直径大于所述线圈的直径。
3.如权利要求2所述的机械臂抓取到位检测装置，其特征在于，所述杆件上连接有坠子，所述坠子位于所述磁体的下方，所述坠子内设有负重块。
4.如权利要求2所述的机械臂抓取到位检测装置，其特征在于，所述机械臂上连接有线圈盒，所述线圈盒上设有通孔，所述线圈围绕所述通孔缠绕，所述杆件穿过所述通孔。
5.如权利要求4所述的机械臂抓取到位检测装置，其特征在于，所述杆件和所述线圈盒间连接有弹性件，所述弹性件的作用力能使所述端子朝向所述线圈盒移动。
6.如权利要求1所述的机械臂抓取到位检测装置，其特征在于，还包括有导向件，所述导向件设置于所述机械臂上，所述导向件上设有导向孔，所述杆件设置于所述导向孔内。
7.如权利要求4所述的机械臂抓取到位检测装置，其特征在于，所述杆件、所述端子和所述线圈盒的表面均使用PVDF材质覆盖。
8.一种机械臂，包括权利要求1-6任一所述的机械臂抓取到位检测装置，其特征在于，所述机械臂的每一个抓取部均连接有所述机械臂抓取到位检测装置。
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