CN220702659U - 散粮平仓机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种散粮平仓机器人，包括粮仓、大车轨道、小车、大车、升降机构、旋转机构以及平料机构；所述大车轨道安装在粮仓顶部，且沿所述粮仓的长度方向延伸；大车活动安装在所述大车轨道上，且能够沿所述大车轨道移动；小车活动安装在大车上，且能够沿所述粮仓的宽度方向移动；小车与旋转机构通过升降机构连接，旋转机构的底端安装有平料机构；所述升降机构用于驱动旋转机构沿所述粮仓的高度方向运动，旋转机构用于驱动所述平料机构旋转。本实用新型通过旋转机构的设置，使得平料机构具备了沿旋转机构的轴线旋转的功能，能使平仓机器人的运动自由度更高，有利于应对各种复杂工况。

Description

散粮平仓机器人

技术领域

本实用新型涉及粮食储存领域，具体地，涉及一种散粮平仓机器人。

背景技术

我国传统的粮食仓储的平仓工作，都是纯人工作业，不仅平仓速度慢、浪费劳动力，而且平仓质量难以保证。因此平仓机器人便应运而生，但目前的平仓机自身仅具有直线运动的自由度，没有自身旋转的自由度，无法应对复杂的工况。

专利文献CN 209618436 U公开了一种刮板式平仓机，包括机架，所述机架的两端均设有链轮，各个所述链轮之间通过链条传动连接，所述链条上设有多个间隔排列、用于平整堆积的粮食的刮板，还包括用于驱动所述链轮的第一电机。但该方案仍然只有直线运动的自由度，不具有自身旋转的自由度。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种散粮平仓机器人。

根据本实用新型提供的一种散粮平仓机器人，包括粮仓、大车轨道、小车、大车、升降机构、旋转机构以及平料机构；

所述大车轨道的数量为2个，2个大车轨道均安装在粮仓顶部，2个大车轨道分别固定在粮仓墙壁的两侧，且均沿所述粮仓的长度方向延伸；

大车活动安装在所述大车轨道上，且能够沿所述大车轨道移动；

小车活动安装在大车上，且能够沿所述粮仓的宽度方向移动；

小车与旋转机构通过升降机构连接，旋转机构的底端安装有平料机构；

所述升降机构用于驱动旋转机构沿所述粮仓的高度方向运动，旋转机构用于驱动所述平料机构旋转。

优选的，所述大车包括第一驱动电机、横向轨道以及第一滑块结构；

横向轨道通过第一滑块结构滑动安装在所述大车轨道上，第一驱动电机与所述第一滑块结构传动连接，第一驱动电机用于驱动所述滑块结构，以带动所述横向轨道沿所述大车轨道移动。

优选的，第一驱动电机与所述第一滑块结构通过齿轮传动结构、齿轮齿条传动结构、丝杆螺母传动结构或皮带结构传动连接。

优选的，小车包括小车主体、第二驱动电机以及第二滑块结构；

小车主体通过第二滑块结构滑动安装在所述横向轨道上，第二驱动电机与所述第二滑块结构传动连接，第二驱动电机用于驱动所述第二滑块结构，以带动所述小车主体沿所述横向轨道移动。

优选的，所述升降机构包括第一底座、电动推杆、剪叉结构以及第二底座；所述第一底座的端面与所述小车主体连接，剪叉结构的一端与第一底座连接，另一端与第二底座连接；所述电动推杆的一端固定安装在第一底座上，另一端与剪叉结构连接；第二底座的端面与所述旋转机构连接；

所述电动推杆的伸缩运动，能够带动所述剪叉结构运动，从而使第二底座上下运动。

优选的，所述旋转机构包括旋转台结构。

优选的，所述平料机构包括刮板电机、皮带结构、滚轴结构；滚轴结构的数量为2个，皮带结构套装在2个滚轴结构上；

所述皮带结构上设置有刮板；所述刮板电机通过驱动所述滚轴结构，带动所述皮带结构，以使刮板运动。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

本实用新型通过旋转机构的设置，使得平料机构具备了沿旋转机构的轴线旋转的功能，能使平仓机器人的运动自由度更高，有利于应对各种复杂工况。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构示意图；

图3为本实用新型升降机构的结构示意图；

图4为本实用新型的运动方向示意图。

图中示出：

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

本实用新型提供了一种散粮平仓机器人，如图1-4所示，包括粮仓1、大车轨道2、小车3、大车4、升降机构5、旋转机构6以及平料机构7；所述大车轨道2的数量为2个，2个大车轨道2均安装在粮仓1顶部，2个大车轨道2分别固定在粮仓1墙壁的两侧，且均沿所述粮仓1的长度方向延伸；大车4活动安装在所述大车轨道2上，且能够沿所述大车轨道2移动；小车3活动安装在大车4上，且能够沿所述粮仓1的宽度方向移动；小车3与旋转机构6通过升降机构5连接，旋转机构6的底端安装有平料机构7；所述升降机构5用于驱动旋转机构6沿所述粮仓1的高度方向运动，旋转机构6用于驱动所述平料机构7旋转。

所述大车4包括第一驱动电机、横向轨道41以及第一滑块结构；横向轨道41通过第一滑块结构滑动安装在所述大车轨道2上，第一驱动电机与所述第一滑块结构传动连接，第一驱动电机用于驱动所述滑块结构，以带动所述横向轨道41沿所述大车轨道2移动。

第一驱动电机与所述第一滑块结构通过齿轮传动结构、齿轮齿条传动结构、丝杆螺母传动结构或皮带结构传动连接。在一个优选例中，所述第一滑块为轮结构，第一驱动电机能够正转或反转，第一驱动电机通过齿轮传动，驱动轮结构在大车轨道2上运动，以实现大车4沿大车轨道2上的前进或后退。

小车3包括小车主体、第二驱动电机以及第二滑块结构；小车主体通过第二滑块结构滑动安装在所述横向轨道41上，第二驱动电机与所述第二滑块结构传动连接，第二驱动电机用于驱动所述第二滑块结构，以带动所述小车主体沿所述横向轨道41移动。在一个优选例中，所述第二滑块为轮结构，第二驱动电机能够正转或反转，第二驱动电机通过齿轮传动，驱动所述轮结构在横向轨道41上运动，以实现小车3沿横向轨道41上的前进或后退。

在一个优选例中，所述升降机构5包括第一底座51、电动推杆53、剪叉结构54以及第二底座55；所述第一底座51的端面与所述小车主体连接，剪叉结构54的一端与第一底座51连接，另一端与第二底座55连接；所述电动推杆53的一端固定安装在第一底座51上，另一端与剪叉结构54连接；第二底座55的端面与所述旋转机构6连接；所述电动推杆53的伸缩运动，能够带动所述剪叉结构54运动，从而使第二底座55上下运动，具体的，所述电动推杆53在电动推杆53自身所具有的伺服电机的驱动下运动。所述升降机构5还包括缓冲块52，缓冲块52安装在第一底座51上，对第二底座55的上下运动起到缓冲防撞作用。

在另一个优选例中，所述升降机构5为升降电机配合伸缩杆结构。

所述旋转机构6包括旋转台，优选的，所述旋转台为上银DMYAAG_M19573A1。

所述平料机构7包括刮板电机、皮带结构、滚轴结构；滚轴结构的数量为2个，皮带结构套装在2个滚轴结构上；所述皮带结构上设置有刮板71；所述刮板电机通过驱动所述滚轴结构，带动所述皮带结构，以使刮板71实现在平料机构7底部的水平运动。在一个优选例中，刮板电机能够正转也能够反转，即可从2个方向对粮食进行平整。

本实用新型的工作过程如下：第一驱动电机先驱动大车4在大车轨道2上水平运动至目标位置，而后第二驱动电机驱动小车3在横向轨道41上运动至目标位置，随后电动推杆53带动升降机构5下行至目标高度后刮板电机通过皮带结构带动刮板71进行平料操作。

本实用新型还可以配合控制程序与超声波测距仪8进行工作，具体的，第一驱动电机根据预先编好的程序控制大车4在大车轨道2上水平运动，第二驱动电机根据预先编好的程序控制小车3在大车4上进行水平运动，超声波测距仪8安装在小车上，根据预先编好的程序，超声波测距仪8在大车、小车的带动下，进行各点位测量，根据测量结果进行数据分析，在相应的点位进行以下动作，大车、小车到位后，所述电动推杆53带动剪刀叉底座2进行上下运动，到达系统给定的一定高度后，刮板电机旋转带动皮带旋转进行平仓运动。当平整一遍后，为了能够更好的达到平仓效果，需要从另一个方向再次平仓，此时所述散粮平仓机器人运行至边角位置，剪刀叉到达系统给定的一定高度后，旋转工作台旋转90度，平仓机构电机旋转带动皮带旋转进行平仓运动。以上运动都完成后，对粮仓上面再次进行测量，如达到要求，则平仓完成，如没有达到要求，则再次重复上述动作，直至平仓达到要求。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (7)

1.一种散粮平仓机器人，其特征在于，包括粮仓(1)、大车轨道(2)、小车(3)、大车(4)、升降机构(5)、旋转机构(6)以及平料机构(7)；

所述大车轨道(2)的数量为2个，2个大车轨道(2)均安装在粮仓(1)顶部，2个大车轨道(2)分别固定在粮仓(1)墙壁的两侧，且均沿所述粮仓(1)的长度方向延伸；

大车(4)活动安装在所述大车轨道(2)上，且能够沿所述大车轨道(2)移动；

小车(3)活动安装在大车(4)上，且能够沿所述粮仓(1)的宽度方向移动；

小车(3)与旋转机构(6)通过升降机构(5)连接，旋转机构(6)的底端安装有平料机构(7)；

所述升降机构(5)用于驱动旋转机构(6)沿所述粮仓(1)的高度方向运动，旋转机构(6)用于驱动所述平料机构(7)旋转。

2.根据权利要求1所述的散粮平仓机器人，其特征在于，所述大车(4)包括第一驱动电机、横向轨道(41)以及第一滑块结构；

横向轨道(41)通过第一滑块结构滑动安装在所述大车轨道(2)上，第一驱动电机与所述第一滑块结构传动连接，第一驱动电机用于驱动所述滑块结构，以带动所述横向轨道(41)沿所述大车轨道(2)移动。

3.根据权利要求2所述的散粮平仓机器人，其特征在于，第一驱动电机与所述第一滑块结构通过齿轮传动结构、齿轮齿条传动结构、丝杆螺母传动结构或皮带结构传动连接。

4.根据权利要求2所述的散粮平仓机器人，其特征在于，小车(3)包括小车主体、第二驱动电机以及第二滑块结构；

小车主体通过第二滑块结构滑动安装在所述横向轨道(41)上，第二驱动电机与所述第二滑块结构传动连接，第二驱动电机用于驱动所述第二滑块结构，以带动所述小车主体沿所述横向轨道(41)移动。

5.根据权利要求4所述的散粮平仓机器人，其特征在于，所述升降机构(5)包括第一底座(51)、电动推杆(53)、剪叉结构(54)以及第二底座(55)；所述第一底座(51)的端面与所述小车主体连接，剪叉结构(54)的一端与第一底座(51)连接，另一端与第二底座(55)连接；所述

电动推杆(53)的一端固定安装在第一底座(51)上，另一端与剪叉结构(54)连接；第二底座(55)的端面与所述旋转机构(6)连接；

所述电动推杆(53)的伸缩运动，能够带动所述剪叉结构(54)运动，从而使第二底座(55)上下运动。

6.根据权利要求1所述的散粮平仓机器人，其特征在于，所述旋转机构(6)包括旋转台结构。

7.根据权利要求1所述的散粮平仓机器人，其特征在于，所述平料机构(7)包括刮板电机、皮带结构、滚轴结构；滚轴结构的数量为2个，皮带结构套装在2个滚轴结构上；

所述皮带结构上设置有刮板(71)；所述刮板电机通过驱动所述滚轴结构，带动所述皮带结构，以使刮板(71)运动。