CN220680831U - 一种抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型申请公开一种抓取机器人，包括：对物料进行抓取或放置的抓取装置，其上设有用于对真空吸盘进行遮挡防尘的防尘机构；防尘机构包括对称设于抓取装置上的两组侧耳，每两个侧耳为一组，每组两个侧耳之间转动连接有防尘盖。本实用新型，通过将防尘盖对称设置两个，防止单个防尘盖翻转打开时因体积过大不易翻转；通过转动双向螺杆，即可带动两个插杆相向或相背移动，进而能够使得两个插杆同步移出或插入对应插孔的内腔，以实现对两个防尘盖进行同步解锁或定位操作，从而使得防尘盖能够稳定地保持在闭合或打开状态，进一步地有助于提高防尘盖对吸盘组件上真空吸盘的防尘效果。

Description

一种抓取机器人

技术领域

本实用新型申请属于机器人技术领域，具体来说，涉及一种抓取机器人。

背景技术

抓取机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，可以辅助甚至替代人类完成物品抓取、码放等繁杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

现有公告号为CN215660329U的专利文献公开了抓取机器人，包括机器人主体、与机器人主体转动连接的机械臂以及固定连接于机械臂端部的吸盘组件，所述吸盘组件的一侧转动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的一端固定连接有用于对吸盘进行防尘保护的防尘盖，所述防尘盖内卡合连接有能对吸盘组件上的吸盘进行除尘的胶纸柱。通过防尘盖的设计，可以在闲置时对吸盘进行防尘保护；通过在防尘盖内增加胶纸柱的设计，可以粘除吸盘表面的尘屑；可以对胶纸柱进行更换。

尽管上述的抓取机器人可以解决相应的技术问题，但是其为避免防尘盖对抓取工作造成阻碍，通过正磁铁与负磁铁配合，对打开时的防尘盖固定住，然而闭合时的防尘盖不具有定位功能，导致防尘盖易因自身重力下坠并脱离吸盘组件上的吸盘，进而影响防尘盖的使用效果。

实用新型内容

针对现有技术存在的抓取机器人其为避免防尘盖对抓取工作造成阻碍，通过正磁铁与负磁铁配合，对打开时的防尘盖固定住，然而闭合时的防尘盖不具有定位功能，导致防尘盖易因自身重力下坠并脱离吸盘组件上的吸盘，进而影响防尘盖使用效果的问题，本实用新型提供了一种抓取机器人。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种抓取机器人，包括：

抓取装置，其上设有用于对真空吸盘进行遮挡防尘的防尘机构；

其中，所述防尘机构包括对称设于抓取装置上的两组侧耳，每两个所述侧耳为一组，每组两个所述侧耳之间转动连接有防尘盖，所述防尘盖的内腔设有能够粘除抓取装置真空吸盘表面尘屑的粘尘组件，所述抓取装置上还设有用于对防尘盖翻转角度进行定位的定位组件。

采用上述技术方案的抓取机器人主要由抓取装置、防尘机构以及定位组件组成，其中设置的防尘机构主要由两组侧耳、防尘盖以及粘尘组件组成，有助于提高防尘盖对吸盘组件上真空吸盘的防尘效果。

进一步，所述抓取装置包括机身，所述机身上安装有机械臂，所述机械臂的端部设有吸盘组件，两组所述侧耳对称安装在吸盘组件上，所述定位组件设于吸盘组件上且位于两个防尘盖之间。

进一步，所述粘尘组件包括开设于防尘盖内腔的凹槽，所述凹槽的内腔活动连接有凵形块，所述凵形块上粘合有与吸盘组件真空吸盘一一对应的胶纸柱，所述凹槽的内腔固定连接有弹簧，所述弹簧的另一端与凵形块固定连接。

进一步，所述凵形块的表面开设有滑槽，所述滑槽的内腔滑动连接有滑块，所述滑块的一侧与凹槽的内壁面固定连接。

进一步，所述定位组件包括双向螺杆，所述双向螺杆表面的两端均螺纹连接有螺套，所述螺套的一侧与吸盘组件的表面接触，所述螺套远离双向螺杆的一端固定连接有插杆，所述防尘盖上固定连接有凸块，所述凸块上开设有与插杆相适配的插孔。

进一步，所述双向螺杆的表面和插杆的表面均套设有支套，所述双向螺杆的表面与对应支套的内壁面通过轴承转动连接，所述插杆的表面与对应支套的内壁面滑动连接。

进一步，所述插孔在凸块上开设有两个，且凸块上的两个插孔的中轴线相互垂直。

本实用新型相比现有技术，具有如下有益效果：

本申请将防尘盖对称设置两个，防止单个防尘盖翻转打开时因体积过大不易翻转；通过转动双向螺杆，即可带动两个插杆相向或相背移动，进而能够使得两个插杆同步移出或插入对应插孔的内腔，以实现对两个防尘盖进行同步解锁或定位操作，从而使得防尘盖能够稳定地保持在闭合或打开状态，进一步地有助于提高防尘盖对吸盘组件上真空吸盘的防尘效果。

附图说明

图1为一种抓取机器人实施例的结构立体示意图；

图2为一种抓取机器人实施例的防尘机构的打开状态结构立体示意图；

图3为一种抓取机器人的防尘盖与粘尘组件的连接结构立体示意图一；

图4为一种抓取机器人的防尘盖与粘尘组件的连接结构立体示意图二。

图中标记说明：

1-抓取装置，11-机身，12-机械臂，13-吸盘组件，2-防尘机构，21-侧耳，22-防尘盖，23-粘尘组件，231-凵形块，232-胶纸柱，233-弹簧，234-滑槽，235-滑块，24-定位组件，241-双向螺杆，242-螺套，243-插杆，244-凸块，245-插孔，246-支套。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1-图4所示，本实施例提供一种抓取机器人，包括：对物料进行抓取或放置的抓取装置1以及用于对真空吸盘进行遮挡防尘的防尘机构2，防尘机构2设于抓取装置1上。

其中，防尘机构2包括对称设于抓取装置1上的两组侧耳21，每两个侧耳21为一组，每组两个侧耳21之间通过转轴转动连接有防尘盖22，防尘盖22的内腔设有能够粘除抓取装置1真空吸盘表面尘屑的粘尘组件23，抓取装置1上还设有用于对防尘盖22翻转角度进行定位的定位组件24。

上述的抓取机器人，其中：抓取装置1包括机身11，机身11上安装有机械臂12，机械臂12的端部设有吸盘组件13，两组侧耳21对称安装在吸盘组件13上，定位组件24设于吸盘组件13上且位于两个防尘盖22之间。

上述的抓取机器人，其中：粘尘组件23包括开设于防尘盖22内腔的凹槽，凹槽的内腔活动连接有凵形块231，凵形块231上粘合有与吸盘组件13真空吸盘一一对应的胶纸柱232，胶纸柱232由多张相互粘黏的胶纸堆叠组成，凹槽的内腔固定连接有弹簧233，弹簧233的另一端与凵形块231固定连接，通过上述技术方案，通过弹簧233的弹性作用力能够将胶纸柱232抵接在吸盘组件13真空吸盘上，可以粘除真空吸盘表面的尘屑，当胶纸柱232的最上层胶纸被污染严重后可将该层撕除。

上述的抓取机器人，其中：凵形块231的表面开设有滑槽234，滑槽234的内腔滑动连接有滑块235，滑块235的一侧与凹槽的内壁面固定连接，通过上述技术方案，当凵形块231在凹槽的内腔中滑动时，凵形块231能够带动滑槽234同步移动，滑块235在滑槽234的内腔中滑动，进而能够对凵形块231起到限位作用，使得凵形块231能够稳定地在凹槽中滑动，又能够防止凵形块231从凹槽内滑脱。

上述的抓取机器人，其中：定位组件24包括双向螺杆241，双向螺杆241表面的两端均螺纹连接有螺套242，螺套242的一侧与吸盘组件13的表面接触，螺套242远离双向螺杆241的一端固定连接有插杆243，防尘盖22上固定连接有凸块244，凸块244上开设有与插杆243相适配的插孔245，通过上述技术方案，通过转动双向螺杆241，即可带动其两个插杆243相向或相背移动，以配合插孔245实现对凸块244的定位作业。

上述的抓取机器人，其中：双向螺杆241的表面和插杆243的表面均套设有支套246，双向螺杆241的表面与对应支套246的内壁面通过轴承转动连接，插杆243的表面与对应支套246的内壁面滑动连接，通过上述技术方案，通过双向螺杆241上的支套246能够对双向螺杆241起到支撑作用，插杆243上的支套246能够对插杆243起到导向作用。

上述的抓取机器人，其中：插孔245在凸块244上开设有两个，且凸块244上的两个插孔245的中轴线相互垂直，通过上述技术方案，以便对闭合或打开时的防尘盖22进行定位作业。

下面简述下本申请的工作原理：通过转动双向螺杆241，在螺纹作用下，双向螺杆241带动其表面的两个螺套242相向移动，螺套242带动插杆243在对应支套246的内腔中滑动，直至支套246脱离插孔245的内腔，即可对防尘盖22解锁，此时便可向上翻转打开防尘盖22，使得防尘盖22带动粘尘组件23以侧耳21上的转轴为圆心转动，直至最大限度，再反向转动双向螺杆241，最终使得两个插杆243相背移动，直至插杆243插入对应插孔245的内腔，即可对防尘盖22固定，有效避免防尘盖22对抓取工作造成阻碍。

以上对本申请提供的一种抓取机器人进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种抓取机器人，其特征在于，包括：

抓取装置(1)，其上设有用于对真空吸盘进行遮挡防尘的防尘机构(2)；

其中，所述防尘机构(2)包括对称设于抓取装置(1)上的两组侧耳(21)，每两个所述侧耳(21)为一组，每组两个所述侧耳(21)之间转动连接有防尘盖(22)，所述防尘盖(22)的内腔设有能够粘除抓取装置(1)真空吸盘表面尘屑的粘尘组件(23)，所述抓取装置(1)上还设有用于对防尘盖(22)翻转角度进行定位的定位组件(24)。

2.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于：所述抓取装置(1)包括机身(11)，所述机身(11)上安装有机械臂(12)，所述机械臂(12)的端部设有吸盘组件(13)，两组所述侧耳(21)对称安装在吸盘组件(13)上，所述定位组件(24)设于吸盘组件(13)上且位于两个防尘盖(22)之间。

3.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于：所述粘尘组件(23)包括开设于防尘盖(22)内腔的凹槽，所述凹槽的内腔活动连接有凵形块(231)，所述凵形块(231)上粘合有与吸盘组件(13)真空吸盘一一对应的胶纸柱(232)，所述凹槽的内腔固定连接有弹簧(233)，所述弹簧(233)的另一端与凵形块(231)固定连接。

4.根据权利要求3所述的抓取机器人，其特征在于：所述凵形块(231)的表面开设有滑槽(234)，所述滑槽(234)的内腔滑动连接有滑块(235)，所述滑块(235)的一侧与凹槽的内壁面固定连接。

5.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于：所述定位组件(24)包括双向螺杆(241)，所述双向螺杆(241)表面的两端均螺纹连接有螺套(242)，所述螺套(242)的一侧与吸盘组件(13)的表面接触，所述螺套(242)远离双向螺杆(241)的一端固定连接有插杆(243)，所述防尘盖(22)上固定连接有凸块(244)，所述凸块(244)上开设有与插杆(243)相适配的插孔(245)。

6.根据权利要求5所述的抓取机器人，其特征在于：所述双向螺杆(241)的表面和插杆(243)的表面均套设有支套(246)，所述双向螺杆(241)的表面与对应支套(246)的内壁面通过轴承转动连接，所述插杆(243)的表面与对应支套(246)的内壁面滑动连接。

7.根据权利要求5所述的抓取机器人，其特征在于：所述插孔(245)在凸块(244)上开设有两个，且凸块(244)上的两个插孔(245)的中轴线相互垂直。