CN220658133U - 一种双重定位的机器人涂胶装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双重定位的机器人涂胶装置，包括工作平台，所述工作平台上包括：机器人本体，所述机器人本体具有五自由度，包括依次连接的基座、第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节，所述第二旋转关节、第三旋转关节间设有第一连杆，所述第四旋转关节、第五旋转关节间设有第二连杆；涂胶机构，涂胶机构通过连接板配置于所述机器人本体的第五旋转关节末端，用于对工件进行涂胶；第一定位设备，配置于所述连接板靠近工件一侧，用于对涂胶机构与工件涂胶面的定位；第二定位设备，配置于所述工件上方，用于采集工件的位置图像数据传输给机器人本体带动涂胶机构进行涂胶。

Description

一种双重定位的机器人涂胶装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双重定位的机器人涂胶装置。

背景技术

协作机器人是一种与人类共同工作的机器人系统。相比于传统的工业机器人，协作机器人更加灵活、安全，并且能够与人类在同一工作空间内进行合作。机器人的涂胶是利用机器人系统进行涂胶操作的一种自动化技术，其涂胶工艺是包括汽车行业、金属行业、塑料行业、木制品行业以及陶瓷行业等多种领域需要使用的技术，然而涂胶采用的协作机器人通常是六轴或三轴串联机器人，六轴机器人末端腕部结构体积、重量和惯量较大，三轴机器人只能垂直涂胶，与此同时还容易出现涂胶不均匀性、定位不准确等问题，将会很大影响涂胶工艺的效果。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种双重定位的机器人涂胶装置，包括工作平台，所述工作平台上包括：机器人本体，所述机器人本体具有五自由度，包括依次连接的基座、第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节，所述第二旋转关节、第三旋转关节间设有第一连杆，所述第四旋转关节、第五旋转关节间设有第二连杆；涂胶机构，涂胶机构通过连接板配置于所述机器人本体的第五旋转关节末端，用于对工件进行涂胶；第一定位设备，配置于所述连接板靠近工件一侧，用于对涂胶机构与工件涂胶面的定位；第二定位设备，配置于所述工件上方，用于采集工件的位置图像数据传输给机器人本体带动涂胶机构进行涂胶。

与现有技术相比较，本实用新型带来的有益效果是：本实用新型提供的机器人涂胶装置，一方面是解决了三轴机器人只能垂直涂胶、六轴机器人末端腕部结构体积、重量和惯量较大的问题，可实现空间各种角度的旋转涂胶，另一方面设有的第一定位设备和第二定位设备相互协作，有利于提高涂胶均匀性、准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中机器人涂胶装置的整体结构示意图；

图2为本申请一实施例中机器人涂胶装置进行工件上方表面涂胶的结构示意图；

图3为本申请一实施例中机器人涂胶装置进行工件内腔纵向涂胶的结构示意图；

图4为本申请一实施例中机器人涂胶装置进行工件工件内腔横向涂胶的结构示意图。

具体实施方式

参选以下本实用新型的优选实施方法的详述以及包括的实施例可更容易地理解本实用新型的内容。除非另有限定，本文使用的所有技术以及科学术语具有与本实用新型所属领域普通技术人员通常理解的相同的含义。当存在矛盾时，以本说明书中的定义为准。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

在本实用新型的描述中，“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型保护一种双重定位的机器人涂胶装置，如图1～图4所示，包括工作平台6，所述工作平台6上包括：机器人本体9，所述机器人本体9具有五自由度，包括依次连接的基座91、第一旋转关节92、第二旋转关节93、第三旋转关节95、第四旋转关节96、第五旋转关节98，所述第二旋转关节93、第三旋转关节95间设有第一连杆94，所述第四旋转关节96、第五旋转关节98间设有第二连杆97；涂胶机构11，涂胶机构11通过连接板8配置于所述机器人本体9的第五旋转关节98末端，用于对工件4进行涂胶；第一定位设备10，配置于所述连接板8靠近工件4一侧，用于对涂胶机构11与工件涂胶面的定位；第二定位设备1，配置于所述工件4上方，用于采集工件1的位置图像数据传输给机器人本体9带动涂胶机构11进行涂胶。本实用新型提供的机器人涂胶装置，一方面是解决了三轴机器人只能垂直涂胶、六轴机器人末端腕部结构体积、重量和惯量较大的问题，可实现空间各种角度的旋转涂胶，另一方面设有的第一定位设备和第二定位设备相互协作，有利于提高涂胶均匀性、准确度。

在一种实施方式中，所述第一旋转关节92、第二旋转关节93、第三旋转关节95、第四旋转关节96、第五旋转关节98均为电机单独控制，内部都集成设有电机驱动器、电机、绝对值编码器、增量编码器、制动器以及减速器。进一步的，所述第一旋转关节92、第二旋转关节93、第三旋转关节95、第四旋转关节96、第五旋转关节98的各个关节的一端为输出法兰端，另一端为外壳连接端；所述基座91的外壳连接端与第一旋转关节92的输出法兰端固定连接；所述第一旋转关节92和所述第二旋转关节93的结构相同，其输出的力矩最大，所述第三旋转关节95和所述第四旋转关节96的结构相同，其输出的力矩次之，所述第五旋转关节98输出的力矩最小。

在一种实施方式中，所述第一旋转关节92的外壳连接端与第二旋转关节93的输出法兰端固定连接，所述第二旋转关节93的外壳连接端与第一连杆94的下部法兰连接端固定连接，所述第一连杆94的上部法兰连接端与第三旋转关节95的外壳连接端固定连接，所述第三旋转关节95的输出法兰端与第四旋转关节96的外壳连接端固定，所述第四旋转关节96的输出法兰端与第二连杆97的下部法兰连接端固定，所述第二连杆97的上部法兰连接端与第五旋转关节98的外壳连接端固定连接，所述工具法兰99的外壳连接端与第五旋转关节98的输出法兰端固定连接。

在一种实施方式中，所述机器人本体9连接有驱动电源，所述驱动电源分别为所述的各关节的电机驱动器和电机提供电源。

在一种实施方式中，所述机器人本体9还连接有控制器，所述控制器还与所述涂胶机构11、第一定位设备10、状态显示屏2、第二定位设备1电连接。

需要说明的是，所述第一定位设备10和第二定位设备1可选为传感器或摄像头，只要能实现工件的图像数据采集即可，对此不作具体限制。

在一种实施方式中，所述基座91的四角分别设有螺丝安装孔，使用螺丝通过底板7固定于工作平台6上。

在一种实施方式中，所述第五旋转关节98通过工具法兰99与连接板8固定连接。

在一种实施方式中，所述第二定位设备1是通过支架3配置于所述工件4上方，所述支架3与所述工作平台6固定连接。进一步的，所述支架3上还设有状态显示屏2，用于显示涂胶的状态信息和操作界面。

在一种实施方式中，所述工作平台6上还设有工件输送装置5，用于输送工件4进行涂胶。优选的，所述工件输送装置5包括固定滑轨51，所述固定滑轨51上设有滑动块52，所述滑动块52与所述工件4固定连接。

本实用新型提供一种双重定位的机器人涂胶装置，具体操作过程如下：工件由工件输送装置输送至工作平台中央后，由第二定位设备采集工件的位置图像数据输出工件的坐标，然后发送给机器人本体引导工具法兰的输出法兰端带动涂胶机构进入涂胶工作区域，通过固定安装在连接板的第一定位设备进行机器人本体末端与涂胶面精确定位，最后将涂胶机构移动至涂胶面上方，从而完成涂胶作业。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种双重定位的机器人涂胶装置，包括工作平台，其特征在于，所述工作平台上包括：

机器人本体，所述机器人本体具有五自由度，包括依次连接的基座、第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节，所述第二旋转关节、第三旋转关节间设有第一连杆，所述第四旋转关节、第五旋转关节间设有第二连杆；

涂胶机构，涂胶机构通过连接板配置于所述机器人本体的第五旋转关节末端，用于对工件进行涂胶；

第一定位设备，配置于所述连接板靠近工件一侧，用于对涂胶机构与工件涂胶面的定位；

第二定位设备，配置于所述工件上方，用于采集工件的位置图像数据传输给机器人本体带动涂胶机构进行涂胶。

2.根据权利要求1所述的机器人涂胶装置，其特征在于，所述基座的四角分别设有螺丝安装孔，使用螺丝通过底板固定于工作平台上。

3.根据权利要求1所述的机器人涂胶装置，其特征在于，所述第五旋转关节通过工具法兰与连接板固定连接。

4.根据权利要求1所述的机器人涂胶装置，其特征在于，所述第二定位设备是通过支架配置于所述工件上方，所述支架与所述工作平台固定连接。

5.根据权利要求4所述的机器人涂胶装置，其特征在于，所述支架上还设有状态显示屏，用于显示涂胶的状态信息和操作界面。

6.根据权利要求1所述的机器人涂胶装置，其特征在于，所述工作平台上还设有工件输送装置。

7.根据权利要求6所述的机器人涂胶装置，其特征在于，所述工件输送装置包括固定滑轨，所述固定滑轨上设有滑动块，所述滑动块与所述工件固定连接。