CN220658131U - 自动点胶工作平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动点胶工作平台，包括：工作台主体，所述工作台主体上设有安装平面；五轴移动机构，固定设于所述安装平面上，所述五轴移动机构包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第一连杆组件、第二连杆组件，所述第一关节的一端连接所述基座，另一端连接所述第二关节的一端；所述第二关节的另一端通过所述第一连杆组件连接所述第三关节的一端；所述第三关节的另一端通过所述第二连杆组件连接所述第四关节的一端；所述第四关节的另一端连接所述第五关节的一端；螺杆点胶阀，所述螺杆点胶阀与所述第五关节的另一端连接；控制柜，设于所述工作台主体内，所述控制柜与所述五轴移动机构、螺杆点胶阀电连接，用于控制所述五轴移动机构带动所述螺杆点胶阀对工件进行点胶。

Description

自动点胶工作平台

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自动点胶工作平台。

背景技术

点胶是机械装备、汽车零件、3C电子、新能源等制造行业中的重要环节，传统点胶技术通常需要人工进行操作，效率低下且存在人为误差的风险。为了提高点胶过程的自动化程度和效率，开发了一种自动点胶工作平台。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种自动点胶工作平台，包括：工作台主体，所述工作台主体上设有安装平面；五轴移动机构，固定设于所述安装平面上，所述五轴移动机构包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第一连杆组件、第二连杆组件，所述第一关节的一端连接所述基座，另一端连接所述第二关节的一端；所述第二关节的另一端通过所述第一连杆组件连接所述第三关节的一端；所述第三关节的另一端通过所述第二连杆组件连接所述第四关节的一端；所述第四关节的另一端连接所述第五关节的一端；螺杆点胶阀，所述螺杆点胶阀与所述第五关节的另一端连接；控制柜，设于所述工作台主体内，所述控制柜与所述五轴移动机构、螺杆点胶阀电连接，用于控制所述五轴移动机构带动所述螺杆点胶阀对工件进行点胶。

与现有技术相比较，本实用新型带来的有益效果是：提供了一种结构简单、操作方便、能够实现自动点胶工作平台，采用五轴协作机器人进行点胶作业，腕部仅需两个旋转关节(其中一个靠近肘部)即可实现工件上方表面、内腔横向和纵向各个角度的点胶，有效提高了点胶效率和精度，适用于各种点胶应用领域。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中自动点胶工作平台的结构示意图；

图2为本申请一实施例中自动点胶工作平台中五轴移动机构的结构示意图。

具体实施方式

参选以下本实用新型的优选实施方法的详述以及包括的实施例可更容易地理解本实用新型的内容。除非另有限定，本文使用的所有技术以及科学术语具有与本实用新型所属领域普通技术人员通常理解的相同的含义。当存在矛盾时，以本说明书中的定义为准。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

在本实用新型的描述中，“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型保护一种自动点胶工作平台，如图1和图2所示，包括：工作台主体1，所述工作台主体1上设有安装平面3；五轴移动机构4，固定设于所述安装平面3上，所述五轴移动机构4包括基座41、第一关节42、第二关节43、第三关节45、第四关节48、第五关节49、第一连杆组件44、第二连杆组件，所述第一关节42的一端连接所述基座41，另一端连接所述第二关节43的一端；所述第二关节43的另一端通过所述第一连杆组件44连接所述第三关节45的一端；所述第三关节45的另一端通过所述第二连杆组件连接所述第四关节48的一端；所述第四关节48的另一端连接所述第五关节49的一端；螺杆点胶阀7，所述螺杆点胶阀7与所述第五关节49的另一端连接；控制柜，设于所述工作台主体1内，所述控制柜与所述五轴移动机构4、螺杆点胶阀7电连接，用于控制所述五轴移动机构4带动所述螺杆点胶阀7对工件8进行点胶。提供了一种结构简单、操作方便、能够实现自动点胶工作平台，采用五轴协作机器人进行点胶作业，腕部仅需两个旋转关节(其中一个靠近肘部)即可实现工件上方表面、内腔横向和纵向各个角度的点胶，有效提高了点胶效率和精度，适用于各种点胶应用领域。

在一种实施方式中，所述第五关节49的另一端连接有工具法兰50，所述工具法兰50通过点胶阀连接结构5与所述螺杆点胶阀7固定连接。优选的，所述点胶阀连接结构5靠近工件8一侧固定连接有定位装置6。

在一种实施方式中，所述第一连杆组件44包括第一连杆；所述第二连杆组件包括转接头46和第二连杆47。优选的，所述转接头46和第二连杆47为一体化结构或可拆卸结构。更优选的，所述转接头46和第二连杆47为可拆卸结构，所述第三关节45的另一端通过所述转接头46连接所述第二连杆47的一端，所述第二连杆47的另一端连接所述第四关节48的一端。

在一种实施方式中，所述安装平面3上还设有工件输送装置9，用于输送工件8进行点胶。优选的，所述工件输送装置9包括固定滑轨91，所述固定滑轨91上设有滑动块92，所述滑动块92与所述工件8固定连接。

在一种实施方式中，所述第一关节42、第二关节43、第三关节45、第四关节48、第五关节49均为电机单独控制，内部都集成设有电机驱动器、电机、绝对值编码器、增量编码器、制动器以及减速器。优选的，所述第一关节42和第二关节43的结构相同，其输出的力矩最大，所述第三关节45与所述第一关节42、第二关节43的结构相同或不同且其输出的力矩次之，所述第四关节48和第五关节49的结构相同，其输出的力矩最小。

在一种实施方式中，所述工作台主体1上还固定连接有支架10，所述支架10上固定连接有状态显示屏11，用于显示点胶的状态信息和操作界面。优选的，所述支架10上还固定连接有采集装置12，置于工件8上方。

需要说明的是，所述定位装置6和采集装置10可选为传感器或摄像头，只要能实现工件的图像数据采集即可，对此不作具体限制。

在一种实施方式中，所述控制柜与所述五轴移动机构4、螺杆点胶阀5、定位装置12、采集装置6均为电连接。

在一种实施方式中，所述基座41下方设有基座固定板2，用于将五轴移动机构4固定在安装平面3上。

在一种实施方式中，所述工作台主体1底部设有若干个万向轮。

本实用新型提供一种自动点胶工作平台，具体操作过程如下：工件由工件输送装置输送至安装平面中央后，由采集装置采集工件的位置图像数据输出工件的坐标，然后发送给五轴移动机构引导工具法兰的输出法兰端带动螺杆点胶阀进入点胶工作区域，通过固定安装在点胶阀连接结构上的定位装置进行五轴移动机构末端与点胶面精确定位，最后将螺杆点胶阀移动至点胶面上方，从而完成点胶作业。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种自动点胶工作平台，其特征在于，包括：

工作台主体，所述工作台主体上设有安装平面；

五轴移动机构，固定设于所述安装平面上，所述五轴移动机构包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第一连杆组件、第二连杆组件，所述第一关节的一端连接所述基座，另一端连接所述第二关节的一端；所述第二关节的另一端通过所述第一连杆组件连接所述第三关节的一端；所述第三关节的另一端通过所述第二连杆组件连接所述第四关节的一端；所述第四关节的另一端连接所述第五关节的一端；

螺杆点胶阀，所述螺杆点胶阀与所述第五关节的另一端连接；

控制柜，设于所述工作台主体内，所述控制柜与所述五轴移动机构、螺杆点胶阀电连接，用于控制所述五轴移动机构带动所述螺杆点胶阀对工件进行点胶。

2.根据权利要求1所述的自动点胶工作平台，其特征在于，所述安装平面上还设有工件输送装置，用于输送工件进行点胶。

3.根据权利要求2所述的自动点胶工作平台，其特征在于，所述工件输送装置包括固定滑轨，所述固定滑轨上设有滑动块，所述滑动块与所述工件固定连接。

4.根据权利要求1所述的自动点胶工作平台，其特征在于，所述第五关节的另一端连接有工具法兰，所述工具法兰通过点胶阀连接结构与所述螺杆点胶阀固定连接。

5.根据权利要求4所述的自动点胶工作平台，其特征在于，所述点胶阀连接结构靠近工件一侧固定连接有定位装置。

6.根据权利要求1所述的自动点胶工作平台，其特征在于，所述基座下方设有基座固定板，用于将五轴移动机构固定在安装平面上。

7.根据权利要求1所述的自动点胶工作平台，其特征在于，所述工作台主体底部设有若干个万向轮。