CN220578399U - 一种磁吸抓手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种磁吸抓手结构，包括：固定架；锁紧组件，其设置在固定架上，包括多个锁紧块；抓手组件，其包括磁吸块，及与磁吸块固接的锁紧杆，锁紧杆设置在多个锁紧块之间并可相对于固定架滑动；多个锁紧块可沿锁紧杆朝向磁吸块方向滑动，使多个锁紧块相互靠拢并抵接于锁紧杆，以锁止锁紧杆相对于固定架的滑动。本实用新型中，锁紧块对锁紧杆的锁止力度随工件质量的增大而增大，可有效避免因工件质量过大导致磁吸块在锁止情况下向下脱落而引发的危险。

Description

一种磁吸抓手结构

技术领域

本实用新型涉及抓取工装技术领域，尤其涉及一种磁吸抓手结构。

背景技术

在对部分金属工件进行搬运时，常常会利用到磁吸的抓手对工件进行抓取。其中，抓手包括磁吸块和固定架，为了磁吸块与固定架之间为活动连接，便于磁吸块能够相对于固定架活动，并吸附在工件表面，而后锁紧磁吸块相对于固定架的活动，方可通过一动力装置带动整个抓手连同工件移动。

然而，现有的抓手中，磁吸块与固定架之间的锁止力度是固定不变的，当抓取的工件的重量较大时，可能会突破其锁止力度，导致在抓取或搬运过程中磁吸块与固定架松动甚至脱落而引发危险。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本实用新型所要解决的技术问题在于，提出一种磁吸抓手结构，用于解决现有技术中磁性抓手中磁吸块的锁止力度恒定不变导致磁吸块易松动引发危险等问题。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是一种磁吸抓手结构，包括：

固定架；

锁紧组件，其设置在所述固定架上，包括多个锁紧块；

抓手组件，其包括磁吸块，及与所述磁吸块固接的锁紧杆，所述锁紧杆设置在多个所述锁紧块之间并可相对于所述固定架滑动；

多个所述锁紧块可沿所述锁紧杆朝向所述磁吸块方向滑动，使多个锁紧块相互靠拢并抵接于所述锁紧杆，以锁止所述锁紧杆相对于所述固定架的滑动；多个所述锁紧块可沿所述磁吸块朝向所述锁紧杆方向滑动，使多个锁紧块相互远离并与所述锁紧杆分离，以解锁所述锁紧杆相对于所述固定架的滑动。

进一步地，所述锁紧组件还包括一固接在所述固定架上的驱动环，多个所述锁紧块设置在所述驱动环的内侧，所述驱动环的内壁上设有第一驱动面；所述锁紧块远离所述锁紧杆的一侧设有第二驱动面，所述第二驱动面可与所述第一驱动面相抵接，且所述第一驱动面和所述第二驱动面均沿所述锁紧杆朝向所述磁吸块的方向逐渐向内倾斜。

进一步地，还包括一连接环，多个所述锁紧块呈环状排布的固接在所述连接环的同一端，且任意相邻两个所述锁紧块之间具有第一间隙。

进一步地，所述连接环设有多个弹性部，所述锁紧块与所述弹性部连接，且所述弹性部可形变以使多个所述锁紧块相互靠拢。

进一步地，任意相邻两个弹性部之间具有第二间隙，且所述第二间隙与所述第一间隙相接。

进一步地，所述固定架上还设有用于驱动所述连接环运动的气缸。

进一步地，所述固定架上还设有缓冲件；

所述锁紧杆远离所述磁吸块的一端设有限位板，所述锁紧组件沿所述锁紧杆朝向所述磁吸块方向滑动，以使所述限位板与所述缓冲件相抵。

进一步地，在所述锁紧杆与所述磁吸块之间还设有自调节单元，所述自调节单元包括：固接在所述锁紧杆上的调节块，所述调节块上设有滑槽；第一转动件和第二转动件，所述第一转动件和所述第二转动件可转动连接，所述第一转动件远离所述第二转动件的一端处于所述滑槽内并可被固接至所述滑槽的任意位置，所述第二转动件远离所述第一转动件的一端与所述磁吸块连接。

进一步地，所述第一转动件和所述第二转动件之间还设有一转动块，所述第一转动件可相对于所述转动块绕第一转轴转动，所述第二转动件可相对于所述转动块绕第二转轴转动，且所述第一转轴与所述第二转轴垂直；

还设有防摆套，所述防摆套套设在所述第一转动件和所述第二转动件外，所述防摆套的内壁与第二转动件的外壁之间具有第三间隙。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益效果：

锁紧块向下滑动使其靠拢并抵接于所述锁紧杆，以锁止锁紧杆相对于固定架的滑动；多个锁紧块相互靠拢并抵住锁紧杆之后，锁紧杆与锁紧块之间具有摩擦力，而锁紧块受到的摩擦力向下，使锁紧块具有继续向下运动的趋势，进而能够继续向内靠拢以锁止锁紧杆。因此，当工件质量越大时，锁紧杆对锁紧块的摩擦力越大，则锁紧块向内靠拢的力越大，进而使锁紧块对锁紧杆的锁止力度越大。即，锁紧块对锁紧杆的锁止力度随工件质量的增大而增大，可有效避免因工件质量过大导致磁吸块在锁止情况下向下脱落而引发的危险。

附图说明

图1为实施例中磁吸抓手结构的示意图；

图2为实施例中锁紧块与连接环的结构示意图；

图3为实施例中驱动环的结构示意图；

图4为实施例中锁紧组件的剖视图；

图5为实施例中自调节单元的结构示意图；

图6为实施例中第一转动件、转动块和第二转动件的结构示意图；

图中：

100、固定架；

200、锁紧组件；210、锁紧块；211、第二驱动面；212、第一间隙；220、连接环；221、弹性部；222、第二间隙；230、驱动环；231、第一驱动面；

300、抓手组件；310、磁吸块；320、锁紧杆；330、限位板；340、缓冲件；350、气缸；

400、自调节单元；410、调节块；411、滑槽；420、防摆套；430、第一转动件；440、第二转动件；450、转动块。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

请参照图1-图6，本实用新型公开了一种磁吸抓手结构，包括：

固定架100；

锁紧组件200，其设置在所述固定架100上，包括多个锁紧块210；

抓手组件300，其包括磁吸块310，及与所述磁吸块310固接的锁紧杆320，所述锁紧杆320设置在多个所述锁紧块210之间并可相对于所述固定架100滑动；

多个所述锁紧块210可沿所述锁紧杆320朝向所述磁吸块310方向滑动，使多个锁紧块210相互靠拢并抵接于所述锁紧杆320，以锁止所述锁紧杆320相对于所述固定架100的滑动；多个所述锁紧块210可沿所述磁吸块310朝向所述锁紧杆320方向滑动，使多个锁紧块210相互远离并与所述锁紧杆320分离，以解锁所述锁紧杆320相对于所述固定架100的滑动。

抓手在工作时，首先将固定架100移动至工件上方，并释放锁紧杆320，磁吸块310向下运动至工件表面并吸附工件，而后锁紧块210抵住锁紧杆320以锁紧磁吸块310，最后将工件抓取至预设位置后释放。其中，磁吸块310可设置为电磁铁，在吸附工件时充磁，在释放工件时消磁。

具体地说，磁吸块310处于锁紧杆320的下方，用以吸附工件，当磁吸块310吸附在工件表面上时，多个锁紧块210向下运动，同时相互靠拢以抵住锁紧杆320，实现磁吸块310与固定架100的锁止；在运输过程中，多个锁紧块210保持对锁紧杆320的抵接，即保持磁吸块310的锁止；当需要释放工件时，多个锁紧块210向上运动同时向外展开，与锁紧杆320分离，即可释放锁紧杆320，使磁吸块310可相对于固定架100活动，最后磁吸块310释放工件即可。

重要的是，锁紧块210向下滑动使其靠拢并抵接于所述锁紧杆320，以锁止锁紧杆320相对于固定架100的滑动。多个锁紧块210相互靠拢并抵住锁紧杆320之后，锁紧杆320与锁紧块210之间具有摩擦力，而锁紧块210受到的摩擦力向下，使锁紧块210具有继续向下运动的趋势，进而能够继续向内靠拢以锁止锁紧杆320。因此，当工件质量越大时，锁紧杆320对锁紧块210的摩擦力越大，则锁紧块210向内靠拢的力越大，进而使锁紧块210对锁紧杆320的锁止力度越大。即，锁紧块210对锁紧杆320的锁止力度随工件质量的增大而增大，可有效避免因工件质量过大导致磁吸块310在锁止情况下向下脱落而引发的危险。

抓手在工作时，首先将固定架100移动至工件上方，并释放锁紧杆320，磁吸块310向下运动至工件表面并吸附工件，而后锁紧块210抵住锁紧杆320以锁紧磁吸块310，最后将工件抓取至预设位置后释放。其中，磁吸块310可设置为电磁铁，在吸附工件时充磁，在释放工件时消磁。

进一步地，所述锁紧组件200还包括一固接在所述固定架100上的驱动环230，多个所述锁紧块210设置在所述驱动环230的内侧，所述驱动环230的内壁上设有第一驱动面231；所述锁紧块210远离所述锁紧杆320的一侧设有第二驱动面211，所述第二驱动面211可与所述第一驱动面231相抵接，且所述第一驱动面231和所述第二驱动面211均沿所述锁紧杆320朝向所述磁吸块310的方向逐渐向内倾斜。

具体地说，由于第一驱动面231和第二驱动面211均由上至下逐渐向内倾斜，使得当锁紧块210向下运动时，能够伴随着向内靠拢的运动，进而实现对锁紧杆320的锁止。

进一步地，还包括一连接环220，多个所述锁紧块210呈环状排布的固接在所述连接环220的同一端，且任意相邻两个所述锁紧块210之间具有第一间隙212。

相邻锁紧块210之间具有第一间隙212，使得锁紧块210能够相互靠拢，实现对锁紧杆320的锁止，防止锁紧块210在靠拢的过程中相互抵住而无法靠拢。

进一步地，所述连接环220设有多个弹性部221，所述锁紧块210与所述弹性部221连接，且所述弹性部221可形变以使多个所述锁紧块210相互靠拢。

具体地说，连接环220为金属材料，弹性部221在未形变之前，多个锁紧块210为展开状态，不与锁紧杆320接触；当锁紧块210向下运动并向内靠拢时，带动弹性部221产生形变；当锁紧块210向上运动时，弹性部221形变所产生的弹力逐渐释放并带动锁紧块210向外展开，直至与锁紧杆320分离，实现对锁紧杆320的释放。

进一步地，任意相邻两个弹性部221之间具有第二间隙222，且所述第二间隙222与所述第一间隙212相接。

设置第二间隙222，并使第二间隙222与第一间隙212相接，使得弹性部221更易形变，同时，第二间隙222提供了使弹性部221形变的空间。

进一步地，所述固定架100上还设有用于驱动所述连接环220运动的气缸350。

进一步地，所述固定架100上还设有缓冲件340；

所述锁紧杆320远离所述磁吸块310的一端设有限位板330，所述锁紧组件200沿所述锁紧杆320朝向所述磁吸块310方向滑动，以使所述限位板330与所述缓冲件340相抵。

设置限位板330和缓冲件340，当锁紧杆320磁吸块310向下运动至工件表面的过程中，会使限位板330与缓冲件340相抵并逐步压缩缓冲件340，以对磁吸块310向下运动的过程提供缓冲作用，防止磁吸块310向下运动速度过快而砸向工件，造成工件或磁吸块310损坏的现象。

进一步地，在所述锁紧杆320与所述磁吸块310之间还设有自调节单元400，所述自调节单元400包括：固接在所述锁紧杆320上的调节块410，所述调节块410上设有滑槽411；第一转动件430和第二转动件440，所述第一转动件430和所述第二转动件440可转动连接，所述第一转动件430远离所述第二转动件440的一端处于所述滑槽411内并可被固接至所述滑槽411的任意位置，所述第二转动件440远离所述第一转动件430的一端与所述磁吸块310连接。

设置自调节单元400，使第一转动件430和第二转动件440可转动连接，进而带动磁吸块310转动，以适应不同角度的工件表面。同时，将第一转动件430锁紧在滑槽411上的不同位置，可实现磁吸块310相对于固定架100的位置调节，以满足不同的使用工况。

进一步地，所述第一转动件430和所述第二转动件440之间还设有一转动块450，所述第一转动件430可相对于所述转动块450绕第一转轴转动，所述第二转动件440可相对于所述转动块450绕第二转轴转动，且所述第一转轴与所述第二转轴垂直；

还设有防摆套420，所述防摆套420套设在所述第一转动件430和所述第二转动件440外，所述防摆套420的内壁与第二转动件440的外壁之间具有第三间隙。

具体地说，第二转动件440可带动磁吸块310相对于固定架100在绕第一转轴和第二转轴转动，以使磁吸块310的表面能够贴合于不同角度的工件表面。同时，为了设置防摆套420，防摆套420与第二转动件440之间具有第三间隙，第二转动件440能够在第三间隙的空间内摆动一定角度，当第二转动件440摆动至与防摆套420相抵时，则无法继续沿该方向摆动。即，防摆套420对第二转动件440和磁吸块310的最大转动角度进行限制，可避免在运输过程中磁吸块310摆动幅度过大而甩掉工件，提高工件在搬运时的稳定性。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种磁吸抓手结构，其特征在于，包括：

固定架；

锁紧组件，其设置在所述固定架上，包括多个锁紧块；

抓手组件，其包括磁吸块，及与所述磁吸块固接的锁紧杆，所述锁紧杆设置在多个所述锁紧块之间并可相对于所述固定架滑动；

多个所述锁紧块可沿所述锁紧杆朝向所述磁吸块方向滑动，使多个锁紧块相互靠拢并抵接于所述锁紧杆，以锁止所述锁紧杆相对于所述固定架的滑动；多个所述锁紧块可沿所述磁吸块朝向所述锁紧杆方向滑动，使多个锁紧块相互远离并与所述锁紧杆分离，以解锁所述锁紧杆相对于所述固定架的滑动。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸抓手结构，其特征在于，所述锁紧组件还包括一固接在所述固定架上的驱动环，多个所述锁紧块设置在所述驱动环的内侧，所述驱动环的内壁上设有第一驱动面；所述锁紧块远离所述锁紧杆的一侧设有第二驱动面，所述第二驱动面可与所述第一驱动面相抵接，且所述第一驱动面和所述第二驱动面均沿所述锁紧杆朝向所述磁吸块的方向逐渐向内倾斜。

3.根据权利要求1所述的一种磁吸抓手结构，其特征在于，还包括一连接环，多个所述锁紧块呈环状排布的固接在所述连接环的同一端，且任意相邻两个所述锁紧块之间具有第一间隙。

4.根据权利要求3所述的一种磁吸抓手结构，其特征在于，所述连接环设有多个弹性部，所述锁紧块与所述弹性部连接，且所述弹性部可形变以使多个所述锁紧块相互靠拢。

5.根据权利要求4所述的一种磁吸抓手结构，其特征在于，任意相邻两个弹性部之间具有第二间隙，且所述第二间隙与所述第一间隙相接。

6.根据权利要求3所述的一种磁吸抓手结构，其特征在于，所述固定架上还设有用于驱动所述连接环运动的气缸。

7.根据权利要求1所述的一种磁吸抓手结构，其特征在于，所述固定架上还设有缓冲件；

所述锁紧杆远离所述磁吸块的一端设有限位板，所述锁紧组件沿所述锁紧杆朝向所述磁吸块方向滑动，以使所述限位板与所述缓冲件相抵。

8.根据权利要求1所述的一种磁吸抓手结构，其特征在于，在所述锁紧杆与所述磁吸块之间还设有自调节单元，所述自调节单元包括：固接在所述锁紧杆上的调节块，所述调节块上设有滑槽；第一转动件和第二转动件，所述第一转动件和所述第二转动件可转动连接，所述第一转动件远离所述第二转动件的一端处于所述滑槽内并可被固接至所述滑槽的任意位置，所述第二转动件远离所述第一转动件的一端与所述磁吸块连接。

9.根据权利要求8所述的一种磁吸抓手结构，其特征在于，所述第一转动件和所述第二转动件之间还设有一转动块，所述第一转动件可相对于所述转动块绕第一转轴转动，所述第二转动件可相对于所述转动块绕第二转轴转动，且所述第一转轴与所述第二转轴垂直；

还设有防摆套，所述防摆套套设在所述第一转动件和所述第二转动件外，所述防摆套的内壁与第二转动件的外壁之间具有第三间隙。