CN220571017U - 一种割草机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种割草机，包括：机身，其底部设置有刀具；多个支腿，其设置在所述机身底部的两侧，且所述支腿上安装有行走轮；所述支腿包括：用于调整所述支腿高度的高度调节装置，所述高度调节装置的一端与所述机身连接，另一端与所述行走轮连接；控制组件，安装在所述机身内，并与所述高度调节装置连接，以控制不同支腿的所述高度调节装置调整不同支腿的高度，使得所述机身保持水平状态。本实用新型能够使得所述割草机机身保持水平状态，以实现在草地不平整的情况下，被割过草的高度保持一致，使草坪更加美观。

Description

一种割草机

技术领域

本实用新型属于电动工具技术领域，具体涉及了一种割草机。

背景技术

割草机的割草高度是靠割草刀的离地距离来决定的，传统的割草机通过调节机身相对于行走轮的距离来调节切割高度，机器人割草机依靠调节切割刀片相对于机身的位置来调节切割高度。但是草坪并不是平坦的，存在凸起或者凹陷，例如土坡或土坑。无论是传统的割草机或者机器人割草机行走过程中遇到土坡或土坑时，割草机整体会发生倾斜而导致刀具同样处于倾斜状态，此时，传统的调节机构无法将其调整为水平，从而导致割草高度不一样。

此外，机器人割草机在电量低于一定阈值后，需要回到充电站充电，由于充电站为固定安装，因此充电站的前部草坪会因为割草机的多次碾压，形成压痕，同样影响草坪的美观。

实用新型内容

鉴于以上现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种割草机，以改善以上问题。

为实现上述目的及其它相关目的，本实用新型提出一种割草机，包括：

机身，其底部设置有刀具；

多个支腿，其设置在所述机身底部的两侧，且所述支腿上安装有行走轮；所述支腿包括：

用于调整所述支腿高度的高度调节装置，所述高度调节装置的一端与所述机身连接，另一端与所述行走轮连接；

控制组件，安装在所述机身内，并与所述高度调节装置连接，以控制不同支腿的所述高度调节装置调整不同支腿的高度，使得所述机身保持水平状态。

在本实用新型的一个实施例中，每个所述支腿中的高度调节装置均通过所述控制组件单独控制调节。

在本实用新型的一个实施例中，所述高度调节装置包括：

丝杆；

电机，所述电机与所述丝杆连接，以驱动所述丝杆作直线运动。

在本实用新型的一个实施例中，所述高度调节装置还包括锁止结构，所述锁止结构与所述丝杆连接，以固定所述丝杆。

在本实用新型的一个实施例中，所述锁止结构包括：

限位孔，在所述丝杆上沿其轴向间隔设置有多个所述限位孔；

限位丝杆；

锁止电机，与所述限位丝杆连接并驱动所述限位丝杆作直线运动，以插入所述限位孔内或从所述限位孔内抽出。

在本实用新型的一个实施例中，所述高度调节装置还包括：固定壳体，所述固定壳体与所述机身连接，且所述电机安装在所述固定壳体内；

伸缩壳体，其与所述丝杆固定连接，且所述行走轮安装在所述伸缩壳体的底部，所述电机驱动所述丝杆沿上下移动以带动所述伸缩壳体在所述固定壳体内上下滑动。

在本实用新型的一个实施例中，所述控制组件包括用于检测所述机身的倾斜状态的检测模块，所述检测模块安装在所述机身内。

本实用新型还提出一种割草机，包括：

机身，其底部设置有刀具；

多个支腿，其设置在所述机身底部的两侧，且所述支腿上安装有行走轮；所述支腿包括：

用于调整所述机身底部两侧的支腿之间的间距的腿间距调节装置，所述腿间距调节装置与所述机身连接；

控制组件，安装在所述机身内，且和所述控制组件电连接，所述控制组件控制所述腿间距调节装置调整所述机身底部两侧的支腿之间的间距。

在本实用新型的一个实施例中，每个所述支腿中的腿间距调节装置均通过所述控制组件单独控制调节。

在本实用新型的一个实施例中，所述腿间距调节装置包括：

丝杆；

电机，所述电机与所述丝杆连接，以驱动所述丝杆作直线运动。

在本实用新型的一个实施例中，所述腿间距调节装置还包括锁止结构，所述锁止结构与所述丝杆连接，以固定所述丝杆。

在本实用新型的一个实施例中，所述锁止结构包括：

限位孔，在所述丝杆上沿其轴向间隔设置有多个所述限位孔；

限位丝杆；

锁止电机，与所述限位丝杆连接并驱动所述限位丝杆作直线运动，以插入所述限位孔内或从所述限位孔内抽出。

本实用新型提出一种割草机，通过在机身的四周设置带有高度调节装置的支脚，并且通过控制组件单独控制每一个高度调节装置，使得不同的支脚可以调节到不同的高度，在割草机工作过程中，遇到土坡或者土坑时，割草机机身发生倾斜，所述控制组件能够更加机身的倾斜状态控制对应支脚中的高度调节装置，使得所述割草机机身保持水平状态，从而保证割草机的割草高度始终保持一致。

本实用新型提出一种割草机，通过在机身的四周设置带有腿间距调节装置的支脚，并且通过控制组件单独控制每一个腿间距调节装置，在割草机回归过程中，通过控制组件控制腿间距调节装置使得割草机的行走轮随机调节到某一宽度后，再回归充电，以避免对草坪造成反复碾压而产生压痕。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型于一实施例中割草机的结构示意图。

图2为本实用新型于一实施例中割草机支腿的高度调节装置的结构示意图。

图3为本实用新型于一实施例中割草机支腿的腿间距调节装置的结构示意图。

图4为本实用新型于一实施例中割草机在土坡上的示意图。

图5为本实用新型于一实施例中割草机在土坑内的示意图。

图6为本实用新型于一实施例中割草机控制方法的流程示意图。

图7为本实用新型于另一实施例中割草机控制方法的流程示意图。

图8为本实用新型于一实施例中割草机返回充电的控制流程示意图。

标号说明：

机身10；刀具20；支腿30；控制组件40；土坡1；土坑2；行走轮301；高度调节装置31；腿间距调节装置32；固定壳体311；伸缩壳体312；第一电机313；第一丝杆314；第二电机321；第二丝杆322；锁止结构33；限位孔331；限位丝杆332；锁止电机333；检测模块41；控制模块42。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1至图5所示，本实用新型提出一种割草机，具体的，所述割草机100包括机身10、刀具20、多个支腿30和控制组件40，所述刀具20安装在所述机身10的底部，割草机100设置驱动装置，驱动所述刀具20进行割草作业，多个支腿30分别安装在所述机身10底部的两侧，且在所述支腿30的底部安装有行走轮301，所述控制组件40用于单独控制调节各个支腿30的高度和机身10两侧的支腿30之间的宽度。

请参阅图1所示，在本实施例中，每个所述行走轮301内均设置有驱动电机和减速箱，通过所述驱动电机驱动，并经过所述减速箱的传动作用将动力传递至行走轮301，以驱动所述行走轮301转动，且在本实施例中，每个所述行走轮301中的驱动电机均通过所述控制组件40控制，且各个行走轮301之间通过所述控制组件40实现差速驱动，以实现割草机100的行走及转向。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，所述支腿30包括高度调节装置31，所述高度调节装置31的一端与所述机身10连接，另一端与所述行走轮301连接，所述高度调节装置31用于调整所述支腿30的高度，以保证割草机100的割草高度。在本实施例中，所述支腿30还包括腿间距调节装置32，所述腿间距调节装置32的一端与所述高度调节装置31连接，另一端与所述机身10连接，即所述高度调节装置31通过所述腿间距调节装置32与所述机身10连接，所述腿间距调节装置32用于调整所述机身10底部两侧的支腿30之间的间距。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，所述高度调节装置31包括固定壳体311、伸缩壳体312、第一电机313和第一丝杆314，所述固定壳体311通过所述腿间距调节装置32与所述机身10连接，所述伸缩壳体312的一端滑动安装在所述固定壳体311内，且所述固定壳体312的另一端与所述行走轮301连接，所述第一丝杆314安装在所述固定壳体311和所述伸缩壳体311内，且所述第一丝杆314与所述伸缩壳体312固定连接，所述第一电机313固定安装在所述固定壳体311内，并与所述第一丝杆314连接，用以驱动所述第一丝杆314沿其轴向作直线运动，从而带动所述伸缩壳体312在所述固定壳体311内上下滑动，以改变所述支腿30的高度。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，所述腿间距调节装置32包括第二电机321和第二丝杆322，所述第二电机321固定安装在机身10内，并与所述第二丝杆322连接，用以驱动所述第二丝杆322沿其轴向作直线运动，在本实施例中，所述第二丝杆322的一端与所述高度调节装置31固定连，具体的，所述第二丝杆322与所述固定壳体311固定连接在一起，当所述第二电机321驱动所述第二丝杆322沿其轴向移动时，所述第二丝杆322带动所述高度调节装置31沿水平方向左右移动，从而实现调整机身10两侧的支腿30之间的间距。在本实施例中，所述第一电机313和所述第二电机321为直线电机。在一些其他实施例中，所述第一电机313和所述第二电机321还可以为丝杆电机。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，各个支腿30中的高度调节装置31和腿间距调节装置32均与所述控制组件40电连接，具体的，所述控制组件40分别与各个高度调节装置31中的第一电机313和各个腿间距调节装置32中的第二电机321电连接，以通过所述控制组件40单独控制每个所述支腿30中的高度调节装置31和腿间距调节装置32，以实现对每个支腿30的高度调节和机身40两侧的支腿30之间的间距。

需要说明的是，在所述腿间距调节装置32调节机身40两侧的支腿30之间的间距后可通过所述丝杆本身的自锁功能对其进行锁止，以使得所述支腿30固定在所需高度和宽度上。请参阅图1至图3所示，在本实施例中，在一些其他实施例中，还可以在所述高度调节装置31和所述腿间距调节装置32上设置锁止结构33，所述锁止结构33用于在所述高度调节装置32将所述支腿30调节到需要的高度时对其进行锁止，以及用于在所述腿间距调节装置32调节机身40两侧的支腿30之间的间距后对其进行锁止，以使得所述支腿30固定在所需高度和宽度上。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，所述锁止结构33包括限位孔331、限位丝杆332和锁止电机333，具体的，在所述高度调节装置31中，多个所述限位孔331沿所述第一丝杆314的轴向间隔设置在所述第一丝杆314上，所述锁止电机333固定安装在所述固定壳体311内，所述限位丝杆332与所述锁止电机333连接，通过所述锁止电机333驱动所述限位丝杆332沿其轴向移动，使得所述限位丝杆332插入所述第一丝杆314上的限位孔331内，以实现对高度调节装置31的锁止；在腿间距调节装置32中，多个所述限位孔331沿所述第二丝杆322的轴向间隔设置在所述第二丝杆322上，所述锁止电机333固定安装在所述机身10上，且所述锁止电机333与所述限位丝杆332连接，通过所述锁止电机333驱动所述限位丝杆332沿其轴向移动，使得所述限位丝杆332插入所述第二丝杆322上的限位孔331内，以实现对腿间距调节装置32的锁止。在本实施例中，通过电机的正反转直接驱动丝杆的前后移动，可有效提高其支腿30高度调节和腿间距调节的效率。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，所述控制组件40还用于控制所述锁止电机333，以驱动所述限位丝杆332插入所述限位孔331内，以实现对所述高度调节装置31和腿间距调节装置32的锁止。

请参阅图1至图3所示，在一些其他实施例中，所述高度调节装置31和/或所述腿间距调节装置32还可以设置为电动推杆，通过电动推杆实现其支腿30的高度调节和腿间距调节。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，为了方便在调节机身10两侧的支腿30之间的间距，还可以在所述高度调节装置31与所述行走轮301之间设置旋转装置，具体的，所述旋转装置分别与所述伸缩壳体312和所述行走轮301连接，通过所述旋转装置驱动所述行走轮301绕着所述支腿30的轴线进行转动，以改变行走轮301的方向，以便于腿间距调节装置32驱动支腿30左右移动，从而实现腿间距调节。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，所述控制组件40包括检测模块41与控制模块42，所述检测模块41与所述控制模块42电连接，所述检测模块42用于检测所述机身10的倾斜状态，所述控制模块42根据所述检测模块41检测到的机身10的倾斜状态来控制对应的支腿30中的高度调节装置31，以调节该支腿30的高度，从而保证所述机身10始终保持水平状态。在本实施例中，所述检测模块42例如为9轴运动处理芯片，通过控制组件40实现机身的各个支腿高度单独调节，配合9轴运动处理芯片，以实现在草地不平整的情况下，被割过草的高度保持一致，使草坪更加美观。

在本申请的一个实施例中，所述割草机100还包含定位元件，所述定位元件包含但不限于GPS组件、DGPS组件、RTK组件、SLAM组件等。割草机100基于定位元件来确定当前位置，并根据预定的工作路径进行割草，当割草机检测到在发生机身10发生倾斜时，则将该位置信息记录到工作路径上并标明，当割草机下次再次运行到此位置时，可以提前调整支腿的高度或间距，从而避免割草机发生倾斜。

请参阅图1及图6所示，在本实施例中，本实用新型还提出一种割草机控制方法，所述控制方法包括：

S11、检测所述割草机的机身的倾斜状态；具体的，通过所述检测模块41检测所述割草机100的机身10的倾斜状态。

S12、根据所述倾斜状态，以控制所述割草机对应的支腿的高度调节装置调节所述支腿的高度直至所述割草机的机身保持水平状态。具体的，所述控制模块42根据所述检测模块41检测到的机身倾斜状态来控制对应的的支腿的高度调节装置调节所述支腿的高度直至所述割草机的机身保持水平状态。

请参阅图1、图4至图6所示，例如，当割草机100的左侧经过土坡或土坑时，所述检测模块41检测到机身10经过土坡1或土坑2的左侧发生上倾或下倾，则通知控制模块42控制左侧的支腿30中的高度调节装置31，以降低左侧支腿30的高度，直至所述机身10保持水平状态；或者当割草机100整体经过土坡1或土坑2时，所述检测模块41检测到机身10的前侧发生上倾或下倾，则通知控制模块42控制支腿30中的高度调节装置31，以降低前侧支腿30的高度和/或提升后侧支腿30的高度，直至所述机身10保持水平状态，以实现在草地不平整的情况下，被割过草的高度保持一致，使草坪更加美观。

请参阅图1及图7所示，本实用新型还提出一种割草机控制方法，所述控制方法包括：

S101、确定割草机工作时，割草机左右两侧支腿的间距；

S102、当割草机离开充电站，开始工作时，改变割草机左右两侧支腿的间距。即在割草机工作时，确定割草机两侧支腿30的间距，在割草机离开充电站进行工作时，控制改变割草机两侧支腿30的间距以达到割草机工作时左右两侧支腿30的间距。

请参阅图1及图8所示，在本实施例中，所述控制方法还包括：

S21、当接收到充电指令或割草机的电压低于回充阈值时；

S22、控制所述割草机支腿中的腿间距调节装置，调整所述割草机左右两侧支腿的间距，以使得割草机两个支腿之间的间距与充电站相匹配；具体的，控制组件40接收到充电指令或者控制组件40检测到割草机电压低于回充阈值时，所述控制组件40控制所述腿间距调节装置32调整机身10两侧的支腿30之间的间距，以使得割草机两个支腿30之间的间距与充电站相匹配。需要说明的是，在一些实施例中，在调整机身10两侧的支腿30之间的间距之前，还通过控制组件40控制旋转装置33改变所述行走轮301的方向，以便于腿间距调节装置32调节支腿30的间距，并且调节完成后，控制组件40控制旋转装置使得所述行走轮301回复至原始方向。需要说明的是，在接收到充电指令或割草机的电压低于回充阈值时，控制组件40控制刀具20停止工作后再进行腿间距调节。

S23、控制所述割草机回归充电。

请参阅图1及图7所示，在本实施例中，所述控制方法还包括：所述割草机左右两侧支腿的间距依次增加或依次减少。

请参阅图1及图7所示，在本实施例中，所述控制方法还包括：所述割草机左右两侧支腿的间距随机变化。所述控制组件40控制所述割草机100所述割草机左右两侧支腿的间距随机变化，以避免对草坪造成反复碾压而产生压痕。割草机回到充电站前，会调节支腿高度，使得割草机的高度为初始高度，以便与充电站对接。

本实用新型提出一种割草机，通过在机身的四周设置带有高度调节装置的支脚，并且通过控制组件单独控制每一个高度调节装置，使得不同的支脚可以调节到不同的高度，在割草机工作过程中，遇到土坡或者土坑时，割草机机身发生倾斜，所述控制组件能够更加机身的倾斜状态控制对应支脚中的高度调节装置，使得所述割草机机身保持水平状态，从而保证割草机的割草高度始终保持一致。

本实用新型提出一种割草机，通过在机身的四周设置带有腿间距调节装置的支脚，并且通过控制组件单独控制每一个腿间距调节装置，在割草机回归过程中，通过控制组件控制腿间距调节装置使得割草机的行走轮随机调节到某一宽度后，再回归充电，以避免对草坪造成反复碾压而产生压痕。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明，本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案，例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

除说明书所述的技术特征外，其余技术特征为本领域技术人员的已知技术，为突出本实用新型的创新特点，其余技术特征在此不再赘述。

Claims (12)

1.一种割草机，其特征在于，包括：

机身，其底部设置有刀具；

多个支腿，其设置在所述机身底部的两侧，且所述支腿上安装有行走轮；所述支腿包括：

用于调整所述支腿高度的高度调节装置，所述高度调节装置的一端与所述机身连接，另一端与所述行走轮连接；

控制组件，安装在所述机身内，并与所述高度调节装置连接，以控制不同支腿的所述高度调节装置调整不同支腿的高度，使得所述机身保持水平状态。

2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，每个所述支腿中的高度调节装置均通过所述控制组件单独控制调节。

3.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述高度调节装置包括：

丝杆；

电机，所述电机与所述丝杆连接，以驱动所述丝杆作直线运动。

4.根据权利要求3所述的割草机，其特征在于，所述高度调节装置还包括锁止结构，所述锁止结构与所述丝杆连接，以固定所述丝杆。

5.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述锁止结构包括：

限位孔，在所述丝杆上沿其轴向间隔设置有多个所述限位孔；

限位丝杆；

锁止电机，与所述限位丝杆连接并驱动所述限位丝杆作直线运动，以插入所述限位孔内或从所述限位孔内抽出。

6.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述高度调节装置还包括：固定壳体，所述固定壳体与所述机身连接，且所述电机安装在所述固定壳体内；

伸缩壳体，其与所述丝杆固定连接，且所述行走轮安装在所述伸缩壳体的底部，所述电机驱动所述丝杆沿上下移动以带动所述伸缩壳体在所述固定壳体内上下滑动。

7.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述控制组件包括用于检测所述机身的倾斜状态的检测模块，所述检测模块安装在所述机身内。

8.一种割草机，其特征在于，包括：

机身，其底部设置有刀具；

多个支腿，其设置在所述机身底部的两侧，且所述支腿上安装有行走轮；所述支腿包括：

用于调整所述机身底部两侧的支腿之间的间距的腿间距调节装置，所述腿间距调节装置与所述机身连接；

控制组件，安装在所述机身内，且和所述控制组件电连接，所述控制组件控制所述腿间距调节装置调整所述机身底部两侧的支腿之间的间距。

9.根据权利要求8所述的割草机，其特征在于，每个所述支腿中的腿间距调节装置均通过所述控制组件单独控制调节。

10.根据权利要求8所述的割草机，其特征在于，所述腿间距调节装置包括：

丝杆；

电机，所述电机与所述丝杆连接，以驱动所述丝杆作直线运动。

11.根据权利要求10所述的割草机，其特征在于，所述腿间距调节装置还包括锁止结构，所述锁止结构与所述丝杆连接，以固定所述丝杆。

12.根据权利要求11所述的割草机，其特征在于，所述锁止结构包括：

限位孔，在所述丝杆上沿其轴向间隔设置有多个所述限位孔；

限位丝杆；

锁止电机，与所述限位丝杆连接并驱动所述限位丝杆作直线运动，以插入所述限位孔内或从所述限位孔内抽出。