CN220534234U - 夹持装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种夹持装置。包括：基座；第一夹持机构，数量为两个，两个第一夹持机构沿第一方向间隔设置，第一夹持机构沿第一方向与基座滑动连接；第一驱动器，与第一夹持机构连接以驱动第一夹持机构运动；第二夹持机构，数量为两个，两个第二夹持机构沿与第一方向呈夹角设置的第二方向间隔设置，第二夹持机构沿第二方向与基座滑动连接；及第二驱动器，与第二夹持机构连接以驱动第二夹持机构运动。如此使得两个第一夹持机构能够适用对不同宽度的工件的夹持，也使得两个第二夹持机构能够适用对不同长度的工件的夹持。故通过第一夹持机构和第二夹持机构的自动运动，确保夹持装置能够适用不同尺寸工件的夹持，从而提高夹持装置使用的便捷性。

Description

夹持装置

技术领域

本申请涉及机械工装技术领域，特别是涉及一种夹持装置。

背景技术

夹持装置通常安装在机械手上，机械手带动夹持装置运动至取料工位，夹持装置在取料工位处夹持工件；当工件被夹持装置夹持后，机械手带动夹持装置运动至放料工位，夹持装置停止夹持工件以使工件脱离夹持装置。但是，对于传统的夹持装置，通常需要人工操作以使夹持装置适用对不同型号工件的夹持，如此将影响夹持装置操作的便捷性。

发明内容

本申请解决的一个技术问题是如何提高夹持装置操作的便捷性。

一种夹持装置，包括：

基座；

第一夹持机构，数量为两个，两个所述第一夹持机构沿第一方向间隔设置，所述第一夹持机构沿所述第一方向与所述基座滑动连接；

第一驱动器，与所述第一夹持机构连接以驱动所述第一夹持机构运动；

第二夹持机构，数量为两个，两个所述第二夹持机构沿与所述第一方向呈夹角设置的第二方向间隔设置，所述第二夹持机构沿所述第二方向与所述基座滑动连接；及

第二驱动器，与所述第二夹持机构连接以驱动所述第二夹持机构运动。

在其中一个实施例中，所述第一驱动器和所述第一夹持机构两者的数量相等且一一对应。

在其中一个实施例中，所述第一驱动器为气缸，所述气缸的缸筒固定在所述基座上，所述气缸的活塞杆与所述第一夹持机构连接。

在其中一个实施例中，所述第一夹持机构包括滑动件和夹持组件，所述滑动件与所述基座滑动连接，所述夹持组件的数量为多个并间隔设置在所述滑动件上。

在其中一个实施例中，所述夹持组件包括固定件和调节件，所述固定件设置在所述滑动件上，所述调节件与所述固定件可以拆卸连接，所述固定件和所述调节件两者中的其中一者设置有长条形孔且另一者设置有圆形孔，所述长条形孔和所述圆形孔中用于穿设紧固件，所述固定件和所述调节件两者中的一者开设有导槽且另一者能够与所述导槽滑动配合。

在其中一个实施例中，所述调节件包括调节部、连接部、支撑部和抵接部，所述调节部和所述支撑部间隔设置，所述连接部同时与所述调节部和所述支撑部远离所述滑动件的端部连接，所述调节部与所述固定件连接，所述抵接部凸出设置在所述调节部上。

在其中一个实施例中，所述第二驱动器的数量为一个，所述第二驱动器同时驱动两个第二夹持机构运动。

在其中一个实施例中，所述第二驱动器包括伺服电机和丝杆，所述伺服电机设置在所述基座上，所述丝杆同时穿设在两个所述第二夹持机构中，所述伺服电机驱动所述丝杆相对所述基座转动，所述丝杆包括相互连接的第一杆段和第二杆段，所述第一杆段上设置有第一螺纹，所述第二杆段上设置有与所述第一螺纹旋向相反的第二螺纹，所述第一螺纹和所述第二螺纹分别与不同的所述第二夹持机构螺纹连接。

在其中一个实施例中，还包括压力传感器，至少一个所述第二夹持机构上设置有所述压力传感器。

在其中一个实施例中，所述基座包括间隔设置的第一承载件和第二承载件，所述第一夹持机构与所述第一承载件滑动连接，所述第二夹持机构与所述第二承载件滑动连接，所述第一承载件上开设有避位孔，所述第二夹持机构穿设在所述避位孔中。

本申请的一个实施例的一个技术效果是：鉴于第一夹持机构可以沿第一方向对工件施加作用力以夹持工件，且第一驱动器可以驱动第一夹持机构沿第一方向往复滑动，从而调节两个第一夹持机构之间的间距，使得两个第一夹持机构能够适用对不同宽度的工件的夹持。且第二夹持机构可以沿第二方向对工件施加作用力以夹持工件，且第二驱动器可以驱动第二夹持机构沿第二方向往复滑动，从而调节两个第二夹持机构之间的间距，使得两个第二夹持机构能够适用对不同长度的工件的夹持。故通过第一夹持机构和第二夹持机构的自动运动，可以使得整个夹持装置能够适用不同尺寸工件的夹持，从而提高夹持装置使用的便捷性。

附图说明

图1为一实施例提供的夹持装置夹持工件时的立体结构示意图。

图2为图1所示夹持装置未夹持工件时的立体结构示意图。

图3为图1所示夹持装置的第一示例分解结构示意图。

图4为图3中A处放大结构示意图。

图5为图1所示夹持装置的第二示例分解结构示意图。

附图标记：夹持装置10、工件20、基座100、第一承载件110、避位孔111、第二承载件120、第一夹持机构200、滑动件210、夹持组件220、固定件221、导槽2211、圆形孔2212、调节件222、长条形孔2221、调节部2222、连接部2223、支撑部2224、抵接部2225、第一驱动器300、第二夹持机构400、第二驱动器500、伺服电机510、丝杆520、第一杆段521、第二杆段522、压力传感器600

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1、图2和图3，本申请一实施例中提供的一种夹持装置10可以用于安装在六轴机械手端上，使得六轴机械手带动夹持装置10在取料工位对工件20进行夹持、并将工件20释放至放料工位处。工件20可以为长方体状的电池模组等。夹持装置10包括基座100、第一夹持机构200、第一驱动器300、第二夹持机构400和第二驱动器500。第一夹持机构200、第一驱动器300、第二夹持机构400和第二驱动器500均设置在基座100上，使得基座100可以作为第一夹持机构200、第一驱动器300、第二夹持机构400和第二驱动器500的承载载体。

参阅图1、图2和图3，在一些实施例中，基座100包括第一承载件110和第二承载件120，第一承载件110和第二承载件120两者可以均大致为长方形的板状结构。第一承载件110和第二承载件120两者沿第一承载件110的厚度方向间隔设置，第一承载件110可以位于第二承载件120的上方。第一承载件110上开设有避位孔111，避位孔111沿厚度方向贯穿整个第一承载件110，使得避位孔111为通孔，避位孔111可以为长条形孔2221。

参阅图2、图3和图4，在一些实施例中，第一夹持机构200的数量为两个，两个第一夹持机构200沿第一方向间隔设置，第一方向可以理解为整个夹持装置10的宽度方向，也即工件20的宽度方向。两个第一夹持机构200分别与第一承载件110滑动连接，使得两个第一夹持机构200能够沿第一方向相对第一承载件110做相向或相离运动，从而改变两个第一夹持机构200之间的间距，使得第一夹持机构200能够沿夹持装置10的宽度方向与工件20抵紧而对工件20施加夹持力。当两个第一夹持机构200之间的间距改变时，可以使得两个第一夹持机构200能够对不同宽度的工件20进行加持，确保整个夹持装置10能够适用不同宽度工件20的夹持。例如第一承载件110上设置有导轨，导轨沿第一方向延伸，第一夹持机构200与导轨滑动连接，使得第一夹持机构200通过导轨的作用顺利相对第一承载件110滑动。

参阅图2、图3和图4，在一些实施例中，第一夹持机构200包括滑动件210和夹持组件220，滑动件210通过导轨与第一承载件110滑动连接，故滑动件210能够相对第一承载件110沿第一方向滑动。滑动件210沿第二方向延伸一定的长度，第二方向可以理解为整个夹持装置10的长度方向，也即工件20的长度方向。显然，第一方向和第二方向两者均为水平方向且相互垂直，而第一承载件110和第二承载件120的厚度方向为竖直方向。

夹持组件220用于与工件20直接抵接以对其施加抵压力，夹持组件220的数量为多个，多个夹持组件220沿第二方向间隔设置在滑动件210，任意相邻两个夹持组件220之间的间距可以相等。

参阅图2、图3和图4，在一些实施例中，夹持组件220包括固定件221和调节件2222，固定件221设置在滑动件210上，固定件221可以与滑动件210一体成型，当然，固定件221也可以通过焊接等方式固定在滑动件210上。固定件221和调节件2222两者中的一者开设有导槽2211且另一者能够与导槽2211滑动配合，例如固定件221上开设有导槽2211，导槽2211沿竖直方向延伸，调节件2222与导槽2211配合，使得调节件2222能够沿导槽2211上下往复滑动，继而使得调节件2222能够靠近或远离第一承载件110运动。调节件2222可以与固定件221可拆卸连接，例如调节件2222可以与固定件221通过螺栓等紧固件进行连接。固定件221和和调节件2222两者中的其中一者设置有长条形孔2221且另一者设置有圆形孔2212，例如调节件2222上可以开设长条形孔2221，长条形孔2221沿竖直方向延伸一定的长度，固定件221上开设有圆形孔2212，当螺栓等紧固件同时穿设在圆形孔2212和长条形孔2221中时，可以确保固定件221和调节件2222通过螺栓固定连接。当调节件2222相对导槽2211滑动一定距离后，可以改变螺栓等紧固件相对长条形孔2221的安装位置，从而改变调节件2222相对固定件221的安装位置，最终改变调节件2222沿竖直方向相对第一承载件110的距离。

参阅图2、图3和图4，调节件2222包括调节部2222、连接部2223、支撑部2224和抵接部2225。调节部2222与固定件221上的导槽2211配合，长条形孔2221开设在调节部2222上。调节部2222和支撑部2224两者均沿竖直方向延伸一定的长度，但是调节部2222的延伸长度可以大于支撑部2224的延伸长度，且调节部2222和支撑部2224两者远离第一承载件110设置的一端沿竖直方向到第一承载件110的距离可以相等。连接部2223同时与调节部2222和支撑部2224远离滑动件210的端部连接，显然，调节部2222和支撑部2224远离滑动件210的端部也即远离第一承载件110的端部。支撑部2224相对调节部2222沿第一方向更靠近另外一个第一夹持机构200，使得连接部2223朝向另外一个夹持机构延伸一定的长度。抵接部2225可以为块状结构，抵接部2225凸出设置在调节部2222上，抵接部2225可以对沿第一方向施加抵接力，使得两个第一夹持机构200上的两个抵接部2225同时沿第一方向对工件20施加夹持力。同时，支撑部2224远离连接部2223的一端也将与工件20抵接，使得支撑部2224沿竖直方向对工件20施加承载力，故支撑部2224可以对工件20起到支撑作用，防止被夹持的工件20沿竖直方向脱离夹持装置10。提高夹持装置10对工件20进行加持的稳定性和可靠性。

在一些实施例中，第一驱动器300的数量与第一夹持的数量相等，即第一驱动器300的数量为两个，两个第一驱动器300分别与不同的第一夹持机构200对应，从而分别驱动第一夹持机构200沿第一方向往复滑动。例如第一驱动器300可以为气缸，气缸的缸筒固定在第一承载件110上，气缸的活塞杆与滑动件210连接，通过气缸活塞杆的往复伸缩，可以带动滑动件210和整个第一夹持机构200沿第一方向往复滑动。

参阅图2、图3和图5，在一些实施例中，第二夹持机构400的量为两个，两个第二夹持机构400沿第二方向间隔设置，两个第二夹持机构400分别与第二承载件120滑动连接，使得两个第二夹持机构400能够沿第二方向相对第二承载件120做相向或相离运动，从而改变两个第二夹持机构400之间的间距，使得第二夹持机构400能够沿夹持装置10的长度方向与工件20抵紧而对工件20施加夹持力。当两个第二夹持机构400之间的间距改变时，可以使得两个第二夹持机构400能够对不同长度的工件20进行加持，确保整个夹持装置10能够适用不同长度工件20的夹持。例如第二承载件120上设置有导轨，导轨沿第二方向延伸，第二夹持机构400与导轨滑动连接，使得第二夹持机构400通过导轨的作用顺利相对第二承载件120滑动。第二夹持机构400可以为块状结构等。

参阅图2、图3和图5，第二驱动器500的数量为一个，第二驱动器500同时驱动两个第二夹持机构400沿第一方向往复运动。第二夹持机构400可以穿设在第二承载件120的避位孔111中，使得第二夹持机构400在避位孔111中滑动。例如第二驱动器500包括伺服电机510和丝杆520，伺服电机510设置在第二承载件120上，丝杆520同时穿设在两个第二夹持机构400中，丝杆520穿设在第二承载件120中并与第二承载件120转动连接，使得伺服电机510能够驱动丝杆520转动。丝杆520包括相互连接的第一杆段521和第二杆段522，第一杆段521上设置有第一螺纹，第二杆段522上设置有第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹两者的旋向相反。第一杆段521穿设在其中一个第二夹持机构400中，使得其上的第一螺纹可以与其中一个第二夹持机构400螺纹连接；第二杆段522穿设在另外一个第二夹持机构400中，使得其上的第二螺纹可以与另外一个第二夹持机构400螺纹连接。当伺服电机510驱动丝杆520转动时，鉴于第一螺纹和第二螺纹两者的旋向相反，可以使得两个第二夹持机构400相对第二承载件120相向或相离运动，从而改变两个第二夹持机构400的间距以适用对长度不同的工件20的夹持。例如，当伺服电机510驱动丝杆520顺时针转动时，可以使得两个第二夹持机构400相向运动，两个第二夹持机构400之间的间距减少；当当伺服电机510驱动丝杆520逆时针转动时，可以使得两个第二夹持机构400相离运动，两个第二夹持机构400之间的间距增大。

参阅图2、图3和图5，在一些实施例中，夹持装置10还包括压力传感器600，至少一个第二夹持机构400设置有压力传感器600。通过在第二夹持机构400上设置压力传感器600，可以检测第二夹持机构400对工件20实际施加的抵压力，有效防止工件20在第二夹持机构400较大的挤压力作用下产生损坏，提高夹持装置10操作的安全性。

因此，鉴于第一夹持机构200可以沿第一方向对工件20施加作用力以夹持工件20，且第一驱动器300可以驱动第一夹持机构200沿第一方向往复滑动，从而调节两个第一夹持机构200之间的间距，使得两个第一夹持机构200能够适用对不同宽度的工件20的夹持。且第二夹持机构400可以沿第二方向对工件20施加作用力以夹持工件20，且第二驱动器500可以驱动第二夹持机构400沿第二方向往复滑动，从而调节两个第二夹持机构400之间的间距，使得两个第二夹持机构400能够适用对不同长度的工件20的夹持。故通过第一夹持机构200和第二夹持机构400的自动运动，可以使得整个夹持装置10能够适用不同尺寸工件20的夹持，从而提高夹持装置10使用的便捷性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

基座；

第一夹持机构，数量为两个，两个所述第一夹持机构沿第一方向间隔设置，所述第一夹持机构沿所述第一方向与所述基座滑动连接；

第一驱动器，与所述第一夹持机构连接以驱动所述第一夹持机构运动；

第二夹持机构，数量为两个，两个所述第二夹持机构沿与所述第一方向呈夹角设置的第二方向间隔设置，所述第二夹持机构沿所述第二方向与所述基座滑动连接；及

第二驱动器，与所述第二夹持机构连接以驱动所述第二夹持机构运动。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一驱动器和所述第一夹持机构两者的数量相等且一一对应。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一驱动器为气缸，所述气缸的缸筒固定在所述基座上，所述气缸的活塞杆与所述第一夹持机构连接。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持机构包括滑动件和夹持组件，所述滑动件与所述基座滑动连接，所述夹持组件的数量为多个并间隔设置在所述滑动件上。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件包括固定件和调节件，所述固定件设置在所述滑动件上，所述调节件与所述固定件可以拆卸连接，所述固定件和所述调节件两者中的其中一者设置有长条形孔且另一者设置有圆形孔，所述长条形孔和所述圆形孔中用于穿设紧固件，所述固定件和所述调节件两者中的一者开设有导槽且另一者能够与所述导槽滑动配合。

6.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述调节件包括调节部、连接部、支撑部和抵接部，所述调节部和所述支撑部间隔设置，所述连接部同时与所述调节部和所述支撑部远离所述滑动件的端部连接，所述调节部与所述固定件连接，所述抵接部凸出设置在所述调节部上。

7.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第二驱动器的数量为一个，所述第二驱动器同时驱动两个第二夹持机构运动。

8.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第二驱动器包括伺服电机和丝杆，所述伺服电机设置在所述基座上，所述丝杆同时穿设在两个所述第二夹持机构中，所述伺服电机驱动所述丝杆相对所述基座转动，所述丝杆包括相互连接的第一杆段和第二杆段，所述第一杆段上设置有第一螺纹，所述第二杆段上设置有与所述第一螺纹旋向相反的第二螺纹，所述第一螺纹和所述第二螺纹分别与不同的所述第二夹持机构螺纹连接。

9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，还包括压力传感器，至少一个所述第二夹持机构上设置有所述压力传感器。

10.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述基座包括间隔设置的第一承载件和第二承载件，所述第一夹持机构与所述第一承载件滑动连接，所述第二夹持机构与所述第二承载件滑动连接，所述第一承载件上开设有避位孔，所述第二夹持机构穿设在所述避位孔中。