CN220519116U - 多机械臂协同的锁站以及锁站系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了多机械臂协同的锁站以及锁站系统，其中，多机械臂协同的锁站包括：一对支撑架；两横梁；横梁相互平行形成轨道且横梁的两端支撑于支撑架；若干个平移小车，沿轨道移动，平移小车包括平移组件、底板以及升降组件，平移组件内嵌于轨道之间，升降组件分别连接平移组件、底板；以及若干个机械臂，机械臂的固定端分别连接于平移小车的下部，机械臂的自由端设有匹配锁具的抓取头。本实用新型能够对不同载荷、不同锁具位置的集装箱进行多臂械臂协同拆锁或装锁，大大节约换锁空间位置，提升集装箱车辆的换锁速度和无人码头的运转效率。

Description

多机械臂协同的锁站以及锁站系统

技术领域

本实用新型涉及集装箱码头的流程作业设备领域，具体地说，涉及多机械臂协同的锁站以及锁站系统。

背景技术

集装箱运输已经非常普遍，集装箱在货轮上需要通过锁具来实现固定。因此，在港口，集装箱从放置区运出至装载上货轮之前，需要安装上锁具。而集装箱从货轮上卸载至码头后，需要先拆除锁具，再转运至放置区。故，在港口处需要大量的集装箱的拆装锁工作。近年来，无人化港口运输开始普及，但是相较于运输和抓吊这些自动化程度比较高的工作，车辆的进出锁站仍然自动化程度较低，属于全封闭场景下自动化作业的瓶颈，也是当前解决的重中之重。

目前，通常在码头建立锁站，对集装箱锁具进行自动拆装。在这个过程中，仍然有部分环节的工作耗时较长，如由人工引导集卡停靠到位或由集卡司机判断车辆的停放位置、校对停靠位置(集卡停靠后集卡上的集装箱是否处于正确的拆装位置)的操作，以及拆卸下的各类锁具混放，导致装锁时，锁具需要人工分拣类别，费时费力，导致锁站的工作效率有待提高。

因此，本实用新型提供了一种多机械臂协同的锁站以及锁站系统。

发明内容

针对现有技术中的问题，本实用新型的目的在于提供多机械臂协同的锁站以及锁站系统，克服了现有技术的困难，能够对不同载荷、不同锁具位置的集装箱进行多臂械臂协同拆锁或装锁，大大节约换锁空间位置，提升集装箱车辆的换锁速度和无人码头的运转效率。

本实用新型的实施例提供一种多机械臂协同的锁站，包括：

一对支撑架；

两横梁，所述横梁相互平行形成轨道且所述横梁的两端支撑于所述支撑架；

若干个平移小车，沿所述轨道移动，所述平移小车包括平移组件、底板以及升降组件，所述平移组件内嵌于所述轨道之间，所述升降组件分别连接所述平移组件、底板；以及

若干个机械臂，所述机械臂的固定端分别连接于所述平移小车的下部，所述机械臂的自由端设有匹配锁具的抓取头。

在一个优选实施例中，所述支撑架包括两组斜柱和平行于地面的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别连接所述斜柱的中部，所述第二连杆的两端分别连接所述斜柱的顶部和所述横梁。

在一个优选实施例中，所述平移小车通过所述平移组件沿所述轨道的延展方向移动。

在一个优选实施例中，所述平移小车通过升降组件进行垂直方向的升降。

在一个优选实施例中，所述平移小车的数量为两个，所述机械臂的数量为两个，每个所述机械臂分别设置在所述平移小车。

在一个优选实施例中，所述平移小车的数量为两个，所述机械臂的数量为四个，以两个所述机械臂为一组分别设置在同一所述平移小车。

在一个优选实施例中，所述支撑架的高度小于标准集装箱的高度。

在一个优选实施例中，所述横梁的长度等于一个标准集装箱的长度。

在一个优选实施例中，所述横梁长度等于两个标准集装箱的长度。

本实用新型的实施例还提供一种多机械臂协同的锁站系统，包括：两个上述的多机械臂协同的锁站，所述锁站沿供集卡行驶的道路对称分布，所述锁站之间的局部道路区域形成供集卡停车换锁的换锁区域。

本实用新型的目的在于提供多机械臂协同的锁站以及锁站系统，能够对不同载荷、不同锁具位置的集装箱进行多臂械臂协同拆锁或装锁，大大节约换锁空间位置，提升集装箱车辆的换锁速度和无人码头的运转效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本实用新型的第一种多机械臂协同的锁站的立体图。

图2是本实用新型的第一种多机械臂协同的锁站的横梁支撑结构的示意图。

图3是图2中的局部放大示意图。

图4是本实用新型的第一种多机械臂协同的锁站进行锁具拆卸的示意图。

图5是本实用新型的第二种多机械臂协同的锁站进行锁具拆卸的示意图。

附图标记

2 锁站

21 支撑架

22 横梁

23 平移小车

26 平移组件

27 升降组件

28 底板

3 机械臂

4 目标车辆

43 上锁具

44 下锁具

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本申请所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用系统，本申请中的各项细节也可以根据不同观点与应用系统，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。

在本申请的表示中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的表示意指结合该实施例或示例表示的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，表示的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本申请中表示的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于表示目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的表示中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了明确说明本申请，省略与说明无关的器件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

在通篇说明书中，当说某器件与另一器件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种器件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

当说某器件在另一器件“之上”时，这可以是直接在另一器件之上，但也可以在其之间伴随着其它器件。当对照地说某器件“直接”在另一器件“之上”时，其之间不伴随其它器件。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来表示各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等表示。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本申请。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成分具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成分的存在或附加。

虽然未不同地定义，但包括此处使用的技术术语及科学术语，所有术语均具有与本申请所属技术领域的技术人员一般理解的意义相同的意义。普通使用的字典中定义的术语追加解释为具有与相关技术文献和当前提示的内容相符的意义，只要未进行定义，不得过度解释为理想的或非常公式性的意义。

图1是本实用新型的第一种多机械臂协同的锁站的立体图。图2是本实用新型的第一种多机械臂协同的锁站的横梁支撑结构的示意图。图3是图2中的局部放大示意图。如图1至3所示，本实用新型的多机械臂协同的锁站2，包括：一对支撑架21、两横梁22、若干个平移小车23以及若干个机械臂3。横梁22相互平行形成轨道且横梁22的两端支撑于支撑架21。平移小车23沿轨道移动，平移小车23包括平移组件26、底板28以及升降组件27，平移组件26内嵌于轨道之间，升降组件27分别连接平移组件26、底板28。平移小车23通过平移组件26沿轨道的延展方向移动。平移小车23通过升降组件27进行垂直方向的升降。机械臂3的固定端分别连接于平移小车23的下部，机械臂3的自由端设有匹配锁具的抓取头。本实施例中，平移小车23的数量为两个，机械臂3的数量为两个，每个机械臂3分别设置在平移小车23沿平行于横梁22的长度方向延展，用于运输待安装的锁具到机械臂3的自由端或是运输拆卸后的锁具到锁具回收站。本实用新型提出的一种多机械臂协同的锁站锁具拆装方案，包括锁站站体，其中每一个锁站站体均具有两个机械臂，用于对每一个集装箱的两边锁具的拆卸和安装。每一个机械臂均具有可移动的能力，通过滑轨的结构，来控制机械臂完成移动到装卸锁具区域，并控制机械臂末端完成集装箱锁具实现自动拆卸与安装，大大节约换锁空间位置，提升集装箱车辆的换锁速度和无人码头的运转效率。

在一个优选实施例中，支撑架21包括两组斜柱和平行于地面的第一连杆和第二连杆，第一连杆的两端分别连接斜柱的中部，第二连杆的两端分别连接斜柱的顶部和横梁22，从而在机械臂3进行工作时防止倾倒，提高锁站的稳定性，但不以此为限。

在一个优选实施例中，支撑架21的高度小于标准集装箱的高度，横梁22的长度等于一个标准集装箱的长度，使得锁站2的整体能够被装入一个标准集装箱内便于运输和在集装箱码头进行布局，但不以此为限。

在一个优选实施例中，支撑架21的高度小于标准集装箱的高度，横梁22的长度等于两个标准集装箱的长度，使得锁站2能够为运载40英尺集装箱的集卡进行换锁。

图4是本实用新型的第一种多机械臂协同的锁站进行锁具拆卸的示意图。如图4所示，本实用新型的第一种多机械臂协同的锁站的工作状态如下：当目标车辆4驶入两个锁站2之间的预设换锁区域后，机械臂3通过平移小车23滑动到下锁具44的位置后进行锁具拆卸，并且在完成了下锁具44的拆卸后，可以调整机械臂3，再次进行上锁具43的拆卸，由于上锁具43和下锁具44在集装箱的同一条垂直边的两端，所以，在拆卸上锁具43和下锁具44的过程中，只需要进行一次机械臂3拆卸锁具的时间，而不是需要先后两次拆除锁具，从而减小了拆卸锁具的时间成本，并加快了作业速度，尤其是对于繁忙的码头场景，能减少等待时间，提升运转效率。

图5是本实用新型的第二种多机械臂协同的锁站进行锁具拆卸的示意图。如图5所示，本实用新型的第二种多机械臂协同的锁站与第一种多机械臂协同的锁站的主要区别在于：平移小车23的数量为两个，机械臂3的数量为四个，以两个机械臂3为一组分别设置在同一个平移小车23。当目标车辆4驶入两个锁站2之间的预设换锁区域后，平移小车23滑动到上锁具43、下锁具44的所对应位置后进行锁具拆卸。同一平移小车23的一条机械臂3对下锁具44进行拆除，同时该平移小车23的另一条机械臂3对上锁具43进行拆除，两个机械臂3同步作业，简化了机械臂的工作流程，从而进一步缩短了拆卸锁具的时间成本，并加快了作业速度。本实用新型的第二种多机械臂协同的锁站尤其有利于为同时具有上锁具43和下锁具44的集装箱的目标车辆4进行上下同步进行的拆卸锁具，从而加快拆卸锁具的速度。

本实用新型的实施例还提供一种多机械臂协同的锁站系统，包括：两个上述的多机械臂协同的锁站，两个锁站沿供集卡行驶的道路实现对称分布，两个锁站之间的局部道路区域形成供集卡停车换锁的换锁区域。相关技术特征如前，此处不再赘述。

综上，本实用新型的目的在于提供多机械臂协同的锁站以及锁站系统，能够对不同载荷、不同锁具位置的集装箱进行多臂械臂协同拆锁或装锁，大大节约换锁空间位置，提升集装箱车辆的换锁速度和无人码头的运转效率。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种多机械臂协同的锁站，其特征在于，包括：

一对支撑架(21)；

两横梁(22)，所述横梁(22)相互平行形成轨道且所述横梁(22)的两端支撑于所述支撑架(21)；

若干个平移小车(23)，沿所述轨道移动，所述平移小车(23)包括平移组件(26)、底板(28)以及升降组件(27)，所述平移组件(26)内嵌于所述轨道之间，所述升降组件(27)分别连接所述平移组件(26)、底板(28)；以及

若干个机械臂(3)，所述机械臂(3)的固定端分别连接于所述平移小车(23)的下部，所述机械臂(3)的自由端设有匹配锁具的抓取头。

2.如权利要求1所述的多机械臂协同的锁站，其特征在于，所述支撑架(21)包括两组斜柱和平行于地面的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别连接所述斜柱的中部，所述第二连杆的两端分别连接所述斜柱的顶部和所述横梁(22)。

3.如权利要求2所述的多机械臂协同的锁站，其特征在于，所述平移小车(23)通过所述平移组件(26)沿所述轨道的延展方向移动。

4.如权利要求2所述的多机械臂协同的锁站，其特征在于，所述平移小车(23)通过升降组件(27)进行垂直方向的升降。

5.如权利要求2所述的多机械臂协同的锁站，其特征在于，所述平移小车(23)的数量为两个，所述机械臂(3)的数量为两个，每个所述机械臂(3)分别设置在所述平移小车(23)。

6.如权利要求2所述的多机械臂协同的锁站，其特征在于，所述平移小车(23)的数量为两个，所述机械臂(3)的数量为四个，以两个所述机械臂(3)为一组分别设置在同一所述平移小车(23)。

7.如权利要求1所述的多机械臂协同的锁站，其特征在于，所述支撑架(21)的高度小于标准集装箱的高度。

8.如权利要求1所述的多机械臂协同的锁站，其特征在于，所述横梁(22)的长度等于一个标准集装箱的长度。

9.如权利要求1所述的多机械臂协同的锁站，其特征在于，所述横梁(22)的长度等于两个标准集装箱的长度。

10.一种多机械臂协同的锁站系统，其特征在于，包括：两个如权利要求1至9中任意一项所述的多机械臂协同的锁站，所述锁站沿供集卡行驶的道路对称分布，所述锁站之间的局部道路区域形成供集卡停车换锁的换锁区域。