CN220510925U - 磁编码器、机器人关节模组和手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种磁编码器、机器人关节模组和手术机器人系统，该磁编码器包括编码器电路板、编码器安装组件、和磁铁；所述编码器安装组件将所述编码器电路板设置于电机的电机轴上方；所述编码器安装组件包括可滑动支架和滑轨，所述滑轨沿电机轴向远离所述电机的方向延伸，所述可滑动支架与所述滑轨活动连接，所述可滑动支架能够在所述滑轨上滑动；所述编码器电路板设于所述可滑动支架上，所述磁铁设于所述电机轴的端部，所述磁铁的位置与所述编码器电路板的位置相对应。本实用新型的磁编码器可以适用于不同电机轴长度的电机，无需再针对不同电机轴重新设计制造，可以极大节省设计制造成本。

Description

磁编码器、机器人关节模组和手术机器人系统

技术领域

本实用新型涉及编码器技术领域，特别涉及一种磁编码器、机器人关节模组和手术机器人系统。

背景技术

现有的磁编码器大多通过外壳与电机固定连接，端部设有磁铁的电机轴需要伸入外壳内部，因此在设计磁编码器时，需要考虑电机轴的长度，以保证电机轴端部的磁铁与磁编码器之间的间隙符合实际需求，而不同电机可能具有不同长度的电机轴，这导致针对不同长度的电机轴，需要重新设计制造适用于其长度的磁编码器，造成设计制造成本的升高。

实用新型内容

为解决目前磁编码器无法适用于不同电机轴长度的电机的技术问题，本实用新型公开了一种磁编码器、机器人关节模组和手术机器人系统，技术方案如下：

本实用新型的第一方面，提供一种磁编码器，包括编码器电路板、编码器安装组件、和磁铁；所述编码器安装组件将所述编码器电路板设置于电机的电机轴上方；

所述编码器安装组件包括可滑动支架和滑轨，所述滑轨沿所述电机轴向远离所述电机的方向延伸，所述可滑动支架与所述滑轨活动连接，所述可滑动支架能够在所述滑轨上滑动；

所述编码器电路板设于所述可滑动支架上；

所述磁铁设于所述电机轴的端部，所述磁铁的位置与所述编码器电路板的位置相对应。

在一些可能的实施例中，所述可滑动支架设有通孔，所述编码器电路板设于所述通孔内，所述编码器电路板与所述通孔的内壁紧配。

在一些可能的实施例中，所述滑轨的截面为T字型，所述可滑动支架的端部设有中空的T字型卡槽；或，

所述可滑动支架的端部截面为T字型，所述滑轨设有中空的T字型卡槽；

所述可滑动支架通过所述T字型卡槽与所述滑轨卡接。

在一些可能的实施例中，所述编码器安装组件还包括电机支架；

所述电机支架包括滑轨连接部和电机固定部，所述滑轨连接部与所述滑轨靠近所述电机的一端通过止口配合连接，所述电机固定部通过紧固件与所述电机固定连接。

在一些可能的实施例中，所述电机固定部包括第一固定板；

所述第一固定板设有电机轴通孔，所述电机轴穿设于所述电机轴通孔，所述电机轴与所述电机轴通孔的内壁之间有空隙；

所述第一固定板通过至少一个所述紧固件固定于所述电机的端面。

在一些可能的实施例中，所述电机固定部还包括第二固定板和固定架；

所述固定架的一端连接所述第一固定板，所述固定架的另一端连接所述第二固定板；

所述第二固定板设有电机通孔，所述电机穿设于所述电机通孔，所述电机的外壁与所述电机通孔的内壁紧配。

在一些可能的实施例中，所述滑轨靠近所述电机的一端与所述电机通过止口配合连接。

在一些可能的实施例中，所述编码器电路板上设有磁感应芯片、滤波电路和单端转差分芯片；

所述磁感应芯片的感应位置与所述磁铁的位置相对应；

所述滤波电路与所述磁感应芯片连接；

所述单端转差分芯片设有增量信号接收引脚、同步串行接口的时钟信号接收引脚和所述同步串行接口的串行数据接收引脚；

所述磁感应芯片设有增量信号发射引脚、所述同步串行接口的时钟信号发射引脚和所述同步串行接口的串行数据发射引脚；

所述增量信号发射引脚与所述增量信号接收引脚连接，所述时钟信号发射引脚与所述时钟信号接收引脚连接，所述串行数据发射引脚与所述串行数据接收引脚连接。

本实用新型的第二方面，提供一种机器人关节模组，所述机器人关节模组包括电机和如上述的磁编码器；

所述磁编码器设置于所述电机上。

本实用新型的第三方面，提供一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括执行手术动作的手术机器人，所述手术机器人包括至少一个从手机械臂；控制手术机器人的机器人控制装置，所述机器人控制装置包括主手机械臂；

所述从手机械臂和/或所述主手机械臂上设置有如上所述的机器人关节模组。

采用上述技术方案，本实用新型的一种磁编码器、机器人关节模组和手术机器人系统具有如下有益效果：

由于可滑动支架能够在滑轨上滑动，从而磁编码器在装配到电机上时，可滑动支架可以根据电机轴的长度进行适应性调整，使得编码器电路板与电机轴端部的磁铁之间的间隙满足设计需求，从而本实用新型的磁编码器可以适用于不同电机轴长度的电机，无需再针对不同电机轴重新设计制造磁编码器，可以极大节省设计制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的第一种磁编码器的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种可滑动支架的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种滑轨的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的一种可滑动支架的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的一种滑轨的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的一种滑轨连接部与滑轨之间连接方式的细节图；

图7是本实用新型实施例提供的一种电机固定部的结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的一种编码器电路板的结构框图；

图9是本实用新型实施例提供的一种编码器电路板的电路设计示意图；

图10是本实用新型实施例提供的第二种磁编码器的结构示意图；

图11是本实用新型实施例提供的第三种磁编码器的结构示意图；

以下对附图作补充说明：

1-编码器电路板；2-编码器安装组件；21-可滑动支架；211-通孔；22-滑轨；23-电机支架；231-滑轨连接部；232-电机固定部；2321-第一固定板；23211-电机轴通孔；2322-第二固定板；2323-固定架；3-磁铁；4-电机；41-电机轴；5-紧固件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本实用新型实施例第一方面提供了一种磁编码器，可以适用于不同电机轴长度的电机。在装配到不同电机轴长度的电机上时，通过调节编码器安装组件与电机之间的位置关系，使得编码器电路板与电机轴端部的磁铁之间的间隙维持设计需求。下面介绍磁编码器的具体实施例。

首先，介绍第一种可能的磁编码器的实施例，以下简称实施例1。

请参阅图1，图1是本实用新型实施例提供的第一种磁编码器的结构示意图，该磁编码器包括编码器电路板1、编码器安装组件2和磁铁3；编码器安装组件2将编码器电路板1设置于电机4的电机轴41上方；

其中，编码器安装组件2包括可滑动支架21和滑轨22，滑轨22沿电机轴41向远离电机4的方向延伸，可滑动支架21与滑轨22活动连接，可滑动支架21能够在滑轨22上滑动；编码器电路板1设于可滑动支架21上，磁铁3设于电机轴41的端部，磁铁3的位置与编码器电路板1的位置相对应。

本实用新型实施例1中，可滑动支架21能够在滑轨22上滑动，从而磁编码器在装配到电机上时，可滑动支架21可以根据电机轴41的长度进行适应性调整，使得编码器电路板1与电机轴41端部的磁铁之间的间隙满足设计需求，因此本实用新型的磁编码器可以适用于不同电机轴长度的电机，无需再针对不同电机轴重新设计制造磁编码器，可以极大节省设计制造成本。

可选的，如图2所示，图2是本实用新型实施例提供的一种可滑动支架的结构示意图，可滑动支架21设有通孔211，编码器电路板1设于通孔211内，编码器电路板1与通孔211的内壁紧配；紧配即过盈配合，从而编码器电路板1与可滑动支架21之间无需通过额外的连接件进行固定，这样不仅可以节省装配零件，缩小安装空间，还可以降低对编码器电路板1布局设计的影响。

可选的，本实用新型实施例1提供的磁编码器可以适用于电机轴长度在20～80毫米范围内的电机，上述仅为举例并不以此限定本实施例的磁编码器就只能适用于上述范围，本领域技术人员应当知道，通过调整滑轨的长度就能够使得本实施例的磁编码器适用于不同电机轴长度的电机。

此外，在本实用新型实施例中磁编码器的结构设计下，也可以轻易控制磁铁3与编码器电路板1之间的安装间隙，磁铁3与编码器电路板1之间的间隙H最小可以为1毫米。如此，可以提高磁编码器的抗扰性，提高采样精度。

本实用新型实施例1中，当电机轴41旋转时，带动磁铁3旋转并产生旋转磁场，编码器电路板1设有磁感应芯片，通过磁感应芯片感应旋转磁场生成感应信号，然后对感应信号进行处理后将处理好的信号传输至外部设备。

可选的，如图2和图3所示，图2是本实用新型实施例提供的一种可滑动支架的结构示意图，图3是本实用新型实施例提供的一种滑轨的结构示意图。其中，可滑动支架21的端部设有中空的T字型卡槽，为了实现可滑动支架21能够在滑轨22上滑动，滑轨22的截面可以为T字型，如此，可滑动支架21通过T字型卡槽与滑轨22卡接并且可以在滑轨22滑动。

或者，如图4和图5所示，图4是本实用新型实施例提供的另一种可滑动支架的结构示意图，图5是本实用新型实施例提供的另一种滑轨的结构示意图。其中，可滑动支架21的端部截面为T字型，滑轨22设有中空的T字型卡槽，如此，可滑动支架21也可以通过T字型卡槽与滑轨22卡接并且可以在滑轨22滑动。

可选的，本实施例的滑轨22的长度可以在20～80毫米范围内，上述仅为举例并不以此限定本实施例的滑轨长度。

其次，编码器安装组件2还包括电机支架23；如图1所示，电机支架23包括滑轨连接部231和电机固定部232，滑轨连接部231与滑轨22靠近电机4的一端通过止口配合连接，电机固定部232通过紧固件5与电机4固定连接。电机支架23作为编码器电路板1与电机4之间的主要连接件，可以提升编码器电路板1的稳固性。

针对上述滑轨连接部231，具体的，如图6所示，图6中示出了滑轨连接部231与滑轨22之间的止口配合连接方式的细节，滑轨22靠近电机4的一端设置母止口，滑轨连接部231设有与母止口尺寸相匹配的公止口；其中，母止口与公止口均可以采用单止口或者双止口的形式；图6中所示为双止口的形式，仅作为示例；如此，滑轨连接部231与滑轨22之间采用止口配合，不仅可以省去额外的紧固件，节省安装空间，还可以确保安装同心度，提高旋转时的稳定性。进一步地，还可以在母止口与公止口之间增加胶圈或通过胶粘的方式来提高连接处的紧密性。

针对上述电机固定部23，具体的，如图7所示，图7是本实用新型实施例提供的一种电机固定部的结构示意图；电机固定部232包括第一固定板2321、第二固定板2322和固定架2323；

其中，固定架2323的一端连接第一固定板2321，固定架2323的另一端连接第二固定板2322；固定架2323主要的作用是充当第一固定板2321与第二固定板2322之间的连接桥梁，第一固定板2321、第二固定板2322和固定架2323可以一体成型，材料可以是塑料或者树脂，如此不仅可以节省装配零件，还可以减轻整个电机支架23的重量；

第一固定板2321设有电机轴通孔23211，电机轴41穿设于电机轴通孔23211，电机轴41与电机轴通孔23211的内壁之间有空隙，第一固定板2321通过至少一个紧固件5固定于电机4的端面；如此，既可以保证电机支架23的稳定性，又不影响电机轴41正常工作，电机轴通孔23211的大小应保证其内壁与电机轴41之间留有空隙，以避免电机轴41转动时与电机轴通孔23211发生碰撞；其中，紧固件5可以是螺钉；

第二固定板2322设有电机通孔23221，电机4穿设于电机通孔23221，电机4的外壁与电机通孔23221的内壁紧配，如此第二固定板2322与电机4之间过盈配合，无需再通过额外的连接件进行固定，可以节省装配零件、缩小安装空间。

此外，可选的，滑轨连接部231和电机固定部232还可以一体成型。

如图1所示，磁铁3为径向充磁，电机轴41转动时，带动径向充磁的磁铁3一同旋转，径向充磁的磁铁3所产生的磁场方向也会一同旋转。

可选的，电机轴41的端部设有凹槽，磁铁3内嵌于凹槽；磁铁3与凹槽的内壁之间还设有塑料隔离件；塑料隔离件可以使得与磁铁3接触的电机轴41不会影响磁铁3的旋转磁场分布。

本实用新型实施例1中，如图8所示，编码器电路板1上设有磁感应芯片11、滤波电路12和单端转差分芯片13；磁感应芯片11是采用霍尔传感器技术感应磁场的集成电路芯片，上述磁铁3的位置与编码器电路板1的位置相对应，实际指的是磁铁3与编码器电路板1上磁感应芯片11的感应位置的相对应；如此，磁铁3在随电机轴41旋转产生旋转的磁场时，编码器电路板1通过磁感应芯片11感应磁场角度变化，将旋转的磁场角度转化为对应的电压变化，然后解算出电机轴41的角度位置等信息；其中，滤波电路12可以包括多个电容，多个电容中每个电容与磁感应芯片11上与每个电容对应的引脚连接；单端转差分芯片13用于将磁感应芯片11输出的位置增量信号和同步串行接口的时钟信号和串行数据处理成差分信号然后传输出去，以提高信号传输的抗干扰性。

可选的，编码器电路板1上可以设有贴片焊盘14，贴片焊盘焊接有线束，编码器电路板1可以通过线束将处理好的感应信号传输至外部设备。

如图9所示，图9是本实用新型实施例提供的一种编码器电路板的电路设计示意图，其中，在一种可选的实施方式中，磁感应芯片11可以为AM4096Q芯片，本领域技术人员应当知道本实施例的磁感应芯片也可以为其他型号的芯片，并不以此限定，滤波电路12包括电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、电容C5、电容C6、电容C7、电容C8、电容C9和电容C10；其中，电容C1为单端转差分芯片13提供去耦滤波，电容C2、电容C3、电容C4用于为AM4096Q芯片提供高频去耦滤波，电容C8、电容C9和电容C10用于为AM4096Q芯片提供低频储能滤波，电容C5、电容C6和电容C7为AM4096Q芯片的模拟信号的滤波电容；在一种可选的实施方式中，单端转差分芯片13可以为AM26LV31E芯片，本领域技术人员应当知道本实施例的单端转差分芯片也可以为其他型号的芯片，并不以此限定，单端转差分芯片13设有增量信号接收引脚(1号～7号引脚)、同步串行接口的时钟信号接收引脚(9号引脚)和同步串行接口的串行数据接收引脚(15号引脚)；磁感应芯片设有增量信号发射引脚(15号引脚和16号引脚)、同步串行接口的时钟信号发射引脚(12号引脚)和同步串行接口的串行数据发射引脚(13号引脚)；增量信号发射引脚与增量信号接收引脚连接，时钟信号发射引脚与时钟信号接收引脚连接，串行数据发射引脚与串行数据接收引脚连接。此外，针对单端转差分芯片13即AM26LV31E芯片的A+、A-、B+、B-、C+、C-、D+、D-的各引脚，设置相应的贴片焊盘24与该各引脚连通，然后将线束通过各贴片焊盘与编码器电路板1焊接在一起，这样可以降低磁编码器整体厚度。

在实际应用中，假设编码器电路板1靠近磁铁3的一面为正面，则磁感应芯片11设置在正面，且磁铁3必须与磁感应芯片11中霍尔传感器阵列的位置相对应；具体的，磁感应芯片11可以按照霍尔传感器阵列的中心放置在编码器电路板1正面的中心，这样可以保证霍尔传感器阵列的中心、编码器电路板1的中心与磁铁3的同心度，进而可以提高检测的准确度；滤波电路12靠近磁感应芯片11放置，也放置在正面，以提高抗扰性；单端转差分芯片13可设置在远离磁铁3的一面。

综上，本实用新型实施例提供的一种磁编码器，编码器电路板1与可滑动支架21之间无需通过额外的连接件进行固定，不仅可以节省装配零件，缩小安装空间，还可以降低对编码器电路板1布局设计的影响。同时，可滑动支架21能够在滑轨22上滑动，从而本实用新型的磁编码器可以适用于不同电机轴长度的电机，无需再针对不同电机轴重新设计制造磁编码器，可以极大节省设计制造成本。

下面介绍第二种可能的磁编码器的具体实施例，以下简称实施例2。

请参阅图10，图10是本实用新型实施例提供的第二种磁编码器的结构示意图，该磁编码器与上文实施例1中的磁编码器的相同之处在于，该磁编码器包括编码器电路板1、编码器安装组件2和磁铁3；编码器安装组件2将编码器电路板1设置于电机4的电机轴41上方；

其中，编码器安装组件2包括可滑动支架21和滑轨22，滑轨22沿电机轴41向远离电机4的方向延伸，可滑动支架21与滑轨22活动连接，可滑动支架21能够在滑轨22上滑动；编码器电路板1设于可滑动支架21上，磁铁3设于电机轴41的端部，磁铁3的位置与编码器电路板1的位置相对应。

基于上述相同之处，该实施例2的磁编码器也可以起到与上文实施例1中磁编码器相同的作用，此处不再赘述。

该实施例2中，编码器安装组件2也包括电机支架23，该实施例2的磁编码器与实施例1的磁编码器之间的不同之处仅在于电机支架23不同；具体的，如图10所示，主要是电机固定部232的结构不同；参照图7，在该实施例2中，电机固定部232仅包括第一固定板2321，不包括第二固定板2322和固定架2323；滑轨22仅通过该第一固定板2321也可以与电机4实现固定连接，为了提高稳定性，可以利用多个紧固件5将第一固定板2321固定在电机4的端面上。

需要说明的是，上文实施例1中磁编码器的各项可选的实施方式均可以应用在该实施例2中的磁编码器上，这里不再展开赘述。

下面介绍第三种可能的磁编码器的具体实施例，以下简称实施例3。

请参阅图11，图11是本实用新型实施例提供的第三种磁编码器的结构示意图，该实施例3中的磁编码器与上文实施例1中的磁编码器的相同之处在于，该磁编码器包括编码器电路板1、编码器安装组件2和磁铁3；编码器安装组件2将编码器电路板1设置于电机4的电机轴41上方；

其中，编码器安装组件2包括可滑动支架21和滑轨22，滑轨22沿电机轴41向远离电机4的方向延伸，可滑动支架21与滑轨22活动连接，可滑动支架21能够在滑轨22上滑动；编码器电路板1设于可滑动支架21上，磁铁3设于电机轴41的端部，磁铁3的位置与编码器电路板1的位置相对应。

基于上述相同之处，该实施例3的磁编码器也可以起到与上文实施例1中磁编码器相同的作用，此处不再赘述。

该实施例3中的磁编码器与实施例1中的磁编码器的不同之处仅在于，该实施例3中磁编码器的编码器安装组件2不包括电机支架23，编码器电路板1直接通过滑轨22与电机4连接，具体的，滑轨22靠近电机4的一端与电机4通过止口配合连接。如此，可以极大节省安装空间，可以适用于如机器人关节等安装空间较小的工作环境。

需要说明的是，上文实施例1中磁编码器的各项可选的实施方式均可以应用在该实施例3中的磁编码器上，这里不再展开赘述。

另外，本实用新型实施例还提供了一种机器人关节模组，机器人关节模组包括电机和上文实施例1～3中任一种磁编码器；其中，磁编码器设置于电机上。

本实用新型实施例中的机器人关节模组，可以基于该磁编码器实现双编码器模式。机器人关节模组利用磁编码器同时输出的增量信号和绝对式数值，通过微处理器基于绝对式数值对机器人关节进行位置控制，基于增量信号对电机进行控制，同时运用绝对式数据进行零位判断，以及进行编码器零位的清零。具体的，当机器人关节运行前获取到绝对式数值，并保存在运行程序中，作为初始零位的判断，当绝对式数值回到初始零位对应的数值时，对增量信号的计数进行修正，如此无需额外增加零位装置即可实现电机零位的校正，在不提高编码器成本的基础上提高机器人关节模组的运行稳定性。

另外，本实用新型实施例还提供了一种手术机器人系统，手术机器人系统包括执行手术动作的手术机器人，手术机器人包括至少一个从手机械臂，控制手术机器人的机器人控制装置，机器人控制装置包括主手机械臂，从手机械臂和/或主手机械臂上设置有如上述实施例中的机器人关节模组。

需要说明的是，本实用新型的手术机器人系统实施例、机器人关节模组实施例与磁编码器实施例基于同样地申请构思。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种磁编码器，其特征在于，包括编码器电路板(1)、编码器安装组件(2)和磁铁(3)；所述编码器安装组件(2)将所述编码器电路板(1)设置于电机(4)的电机轴(41)上方；

所述编码器安装组件(2)包括可滑动支架(21)和滑轨(22)，所述滑轨(22)沿所述电机轴(41)向远离所述电机(4)的方向延伸，所述可滑动支架(21)与所述滑轨(22)活动连接，所述可滑动支架(21)能够在所述滑轨(22)上滑动；

所述编码器电路板(1)设于所述可滑动支架(21)上；

所述磁铁(3)设于所述电机轴(41)的端部，所述磁铁(3)的位置与所述编码器电路板(1)的位置相对应。

2.根据权利要求1所述的磁编码器，其特征在于，所述可滑动支架(21)设有通孔(211)，所述编码器电路板(1)设于所述通孔(211)内，所述编码器电路板(1)与所述通孔(211)的内壁紧配。

3.根据权利要求1或2所述的磁编码器，其特征在于，所述滑轨(22)的截面为T字型，所述可滑动支架(21)的端部设有中空的T字型卡槽；或，

所述可滑动支架(21)的端部截面为T字型，所述滑轨(22)设有中空的T字型卡槽；所述可滑动支架(21)通过所述T字型卡槽与所述滑轨(22)卡接。

4.根据权利要求1或2所述的磁编码器，其特征在于，所述编码器安装组件(2)还包括电机支架(23)；

所述电机支架(23)包括滑轨连接部(231)和电机固定部(232)，所述滑轨连接部(231)与所述滑轨(22)靠近所述电机(4)的一端通过止口配合连接，所述电机固定部(232)通过紧固件(5)与所述电机(4)固定连接。

5.根据权利要求4所述的磁编码器，其特征在于，所述电机固定部(232)包括第一固定板(2321)；

所述第一固定板(2321)设有电机轴通孔(23211)，所述电机轴(41)穿设于所述电机轴通孔(23211)，所述电机轴(41)与所述电机轴通孔(23211)的内壁之间有空隙；

所述第一固定板(2321)通过至少一个所述紧固件(5)固定于所述电机(4)的端面。

6.根据权利要求5所述的磁编码器，其特征在于，所述电机固定部(232)还包括第二固定板(2322)和固定架(2323)；

所述固定架(2323)的一端连接所述第一固定板(2321)，所述固定架(2323)的另一端连接所述第二固定板(2322)；

所述第二固定板(2322)设有电机通孔(23221)，所述电机(4)穿设于所述电机通孔(23221)，所述电机(4)的外壁与所述电机通孔(23221)的内壁紧配。

7.根据权利要求1所述的磁编码器，其特征在于，所述滑轨(22)靠近所述电机(4)的一端与所述电机(4)通过止口配合连接。

8.根据权利要求1所述的磁编码器，其特征在于，所述编码器电路板(1)上设有磁感应芯片、滤波电路和单端转差分芯片；

所述磁感应芯片的感应位置与所述磁铁(3)的位置相对应；

所述滤波电路与所述磁感应芯片连接；

所述单端转差分芯片设有增量信号接收引脚、同步串行接口的时钟信号接收引脚和所述同步串行接口的串行数据接收引脚；

所述磁感应芯片设有增量信号发射引脚、所述同步串行接口的时钟信号发射引脚和所述同步串行接口的串行数据发射引脚；

所述增量信号发射引脚与所述增量信号接收引脚连接，所述时钟信号发射引脚与所述时钟信号接收引脚连接，所述串行数据发射引脚与所述串行数据接收引脚连接。

9.一种机器人关节模组，其特征在于，所述机器人关节模组包括电机和如权利要求1～8中任一项所述的磁编码器；

所述磁编码器设置于所述电机上。

10.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括执行手术动作的手术机器人，所述手术机器人包括至少一个从手机械臂；控制手术机器人的机器人控制装置，所述机器人控制装置包括主手机械臂；

所述从手机械臂和/或所述主手机械臂上设置有如权利要求9所述的机器人关节模组。