CN220502675U - 一种双臂加油机器人及旋转机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种加油机器人的旋转机构，属于加油机器人技术领域，具体涉及一种双臂加油机器人及旋转机构，包括：第一电机、机壳、蜗杆、底座、蜗轮、转座和转台；本实用新型旋转机构通过电机旋转带动蜗轮蜗杆的相继转动，从而通过转座和转台带动整个双臂加油机器人进行旋转，从而可以实现多角度的工作，同时双臂加油机器人可以为两侧的汽车同时加油，减小改造成本此外在双臂加油机器人上设置了可以完成升降和平移组件，可以大大提高双臂加油机器人的可工作位置，从而提高适配率，提高工作效率。

Description

一种双臂加油机器人及旋转机构

技术领域

本实用新型公开了一种加油机器人的旋转机构，属于加油机器人技术领域，具体涉及一种双臂加油机器人及旋转机构。

背景技术

加油机器人是一种自动化加油设备，它能够自主完成加油作业，无需人工干预。它的工作原理是加油机器人首先需要通过感应识别技术来确定车辆的位置和加油口的位置。一般来说，它会通过激光雷达、摄像头等传感器来获取车辆的位置信息，并通过计算机视觉技术来识别加油口的位置。在确定了车辆和加油口的位置之后，加油机器人需要进行精准定位，以确保加油枪能够准确地对准加油口。这一过程通常需要借助机器人的运动控制系统来实现，通过精准的运动控制来调整加油枪的位置和角度。

但技术中的加油机器人在移动时，只能实现平移移动或者无法移动，如专利CN113883412A机器人加油或加气机中机器人只能实现平移移动；如专利CN114436199A智能一体式机器人加油机及加油方法中加油机器人则采用的时固定式加油方式；以上两种机器人结构需要在每台工位上都设置一台加油机器人，这种对加油站的前期投资改造很大，且加油机器人的可移动位置受限，当车辆位置停放不标准时，机器人无法检测到车辆的油箱盖位置。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种双臂加油机器人及旋转机构，解决上述提到的问题。

技术方案：一种双臂加油机器人的旋转机构，所述旋转机构包括：第一电机，安装于安装座上；机壳，固定安装于所述安装座上；蜗杆，安装于所述机壳内，所述蜗杆一端与利用联轴器与第一电机的转轴连接、另一端利用滚珠轴承安装于所述机壳上；底座，与所述机壳固定连接且联通；蜗轮，安装于所述底座内、且与所述蜗杆啮合；转座，套接于蜗轮内；转台，与所述转座固定连接。

在进一步的实施例中，所述转台固定安装于所述转座上、且采用螺栓连接；

所述转台跟随所述蜗轮转动。

在进一步的实施例中，所述转台的中心向下凹陷形成安装槽。

一种双臂加油机器人，由机座、站体、支架、提升组件、平移组件、多轴机械手和旋转机构构成；

所述旋转机构固定安装于所述机座内；所述站体与所述旋转机构固定连接；所述支架固定安装于所述站体内；所述提升组件安装于所述支架内；所述平移组件安装于所述提升组件上；所述多轴机械手与所述平移组件固定连接。

在进一步的实施例中，所述旋转机构的底座与所述机座内底部固定连接；

所述站体的底部位于所述转台的安装槽内、且与所述转台固定连接。

在进一步的实施例中，所述提升组件包括：第二电机，固定安装于所述支架上；丝杆，通过轴承座沿高度方向固定安装于所述支架上，且一端通过联轴器与所述第二电机的转轴固定连接；滑轨，固定安装于所述支架上；滑台，与所述滑轨滑动连接且底部通过直线轴承与所述丝杆连接。

在进一步的实施例中，所述提升组件和所述平移组件结构相同，所述平移组件垂直安装于所述提升组件的滑台上；

所述多轴机械手安装于所述平移组件的滑台上。

在进一步的实施例中，所述站体内设有控制模块和电气模块。

在进一步的实施例中，所述站体上设有与所述控制模块和所述电气模块连接的显示屏和采集摄像头；所述站体两侧设有与所述控制模块和所述电气模块连接的急停按钮。

在进一步的实施例中，所述多轴机械手与所述控制模块连接。

有益效果：本实用新型公开了一种加油机器人的旋转机构，属于加油机器人技术领域，具体涉及一种双臂加油机器人及旋转机构，本实用新型旋转机构通过电机旋转带动蜗轮蜗杆的相继转动，从而通过转座和转台带动整个双臂加油机器人进行旋转，从而可以实现多角度的工作，同时双臂加油机器人可以为两侧的汽车同时加油，减小改造成本此外在双臂加油机器人上设置了可以完成升降和平移组件，可以大大提高双臂加油机器人的可工作位置，从而提高适配率，提高工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的旋转机构示意图。

图2是本实用新型的旋转机构剖视图一。

图3是本实用新型的旋转机构剖视图二。

图4是本实用新型的双臂加油机器人轴测图。

图5是本实用新型的双臂加油机器人提升组件、平移组件示意图一。

图6是本实用新型的双臂加油机器人提升组件、平移组件示意图二。

附图标记：第一电机1、机壳2、蜗杆3、底座4、蜗轮5、转座6、转台7、机座8、站体9、支架10、提升组件11、平移组件12、多轴机械手13、第二电机14、丝杆15、滑轨16、滑台17、控制模块18、电气模块19、显示屏20、采集摄像头21、急停按钮22。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

一种双臂加油机器人的旋转机构，包括：第一电机1，安装于安装座上；机壳2，固定安装于所述安装座上；蜗杆3，安装于所述机壳2内，所述蜗杆3一端与利用联轴器与第一电机1的转轴连接、另一端利用滚珠轴承安装于所述机壳2上；底座4，与所述机壳2固定连接且联通；蜗轮5，安装于所述底座4内、且与所述蜗杆3啮合；转座6，套接于蜗轮5内；转台7，与所述转座6固定连接。

在一个实施例中，如图1至图3所示，所述转台7固定安装于所述转座6上、且采用螺栓连接；

所述转台7跟随所述蜗轮5转动。

在一个实施例中，如图1至图3所示，所述转台7的中心向下凹陷形成安装槽。

一种双臂加油机器人，由机座8、站体9、支架10、提升组件11、平移组件12、多轴机械手13和旋转机构构成；

在一个实施例中，如图4至图6所示，所述旋转机构固定安装于所述机座8内；所述站体9与所述旋转机构固定连接；所述支架10固定安装于所述站体9内；所述提升组件11安装于所述支架10内；所述平移组件12安装于所述提升组件11上；所述多轴机械手13与所述平移组件12固定连接。

在一个实施例中，如图1至图3所示，所述旋转机构的底座4与所述机座8内底部固定连接；

所述站体9的底部位于所述转台7的安装槽内、且与所述转台7固定连接。

在一个实施例中，如图1至图3所示，所述提升组件11包括：第二电机14，固定安装于所述支架10上；丝杆15，通过轴承座沿高度方向固定安装于所述支架10上，且一端通过联轴器与所述第二电机14的转轴固定连接；滑轨16，固定安装于所述支架10上；滑台17，与所述滑轨16滑动连接且底部通过直线轴承与所述丝杆15连接。

在一个实施例中，如图1至图3所示，所述提升组件11和所述平移组件12结构相同，所述平移组件12垂直安装于所述提升组件11的滑台17上；

所述多轴机械手13安装于所述平移组件12的滑台17上。

在一个实施例中，如图1至图3所示，所述站体9内设有控制模块18和电气模块19。

在一个实施例中，如图1至图3所示，所述站体9上设有与所述控制模块18和所述电气模块19连接的显示屏20和采集摄像头21；所述站体9两侧设有与所述控制模块18和所述电气模块19连接的急停按钮22。

在一个实施例中，如图1至图3所示，所述多轴机械手13与所述控制模块18连接。

工作原理：当双臂加油机器人工作时，控制模块18控制采集摄像头21进行判断车辆的位置，采集摄像头21进行采集视频流数据发送至控制模块18，控制模块18分析并得出具体位置，从而进行控制提升组件11、平移组件12和旋转机构进行工作；

当需要进行旋转时，控制模块18发出控制指令至第一电机1，第一电机1驱动蜗杆3旋转，从而带动蜗轮5旋转，随着蜗轮5在底座4内的旋转，从而带动转座6转台7相继跟随旋转，从而带动这个给机器人进行旋转工作；

当需要进行平移或者升降时，第二控制模块18发出控制指令至第二电机14，随着第二电机14的旋转，转轴带动丝杆15旋转，随着丝杆15的旋转，直线轴承带动滑台17在滑轨16上一端，从而带动多轴机械手13完成平移或者升降工作。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种双臂加油机器人的旋转机构，其特征在于，所述旋转机构包括：第一电机，安装于安装座上；机壳，固定安装于所述安装座上；蜗杆，安装于所述机壳内，所述蜗杆一端与利用联轴器与第一电机的转轴连接、另一端利用滚珠轴承安装于所述机壳上；底座，与所述机壳固定连接且联通；蜗轮，安装于所述底座内、且与所述蜗杆啮合；转座，套接于蜗轮内；转台，与所述转座固定连接。

2.根据权利要求1所述一种双臂加油机器人的旋转机构，其特征在于，所述转台固定安装于所述转座上、且采用螺栓连接；

所述转台跟随所述蜗轮转动。

3.根据权利要求1所述一种双臂加油机器人的旋转机构，其特征在于，所述转台的中心向下凹陷形成安装槽。

4.一种双臂加油机器人，其特征在于，由机座、站体、支架、提升组件、平移组件、多轴机械手和权利要求1至3任一项所述双臂加油机器人的旋转机构构成；

所述旋转机构固定安装于所述机座内；所述站体与所述旋转机构固定连接；所述支架固定安装于所述站体内；所述提升组件安装于所述支架内；所述平移组件安装于所述提升组件上；所述多轴机械手与所述平移组件固定连接。

5.根据权利要求4所述一种双臂加油机器人，其特征在于，所述旋转机构的底座与所述机座内底部固定连接；

所述站体的底部位于所述转台的安装槽内、且与所述转台固定连接。

6.根据权利要求4所述一种双臂加油机器人，其特征在于，所述提升组件包括：第二电机，固定安装于所述支架上；丝杆，通过轴承座沿高度方向固定安装于所述支架上，且一端通过联轴器与所述第二电机的转轴固定连接；滑轨，固定安装于所述支架上；滑台，与所述滑轨滑动连接且底部通过直线轴承与所述丝杆连接。

7.根据权利要求4所述一种双臂加油机器人，其特征在于，所述提升组件和所述平移组件结构相同，所述平移组件垂直安装于所述提升组件的滑台上；

所述多轴机械手安装于所述平移组件的滑台上。

8.根据权利要求5所述一种双臂加油机器人，其特征在于，所述站体内设有控制模块和电气模块。

9.根据权利要求8所述一种双臂加油机器人，其特征在于，所述站体上设有与所述控制模块和所述电气模块连接的显示屏和采集摄像头；所述站体两侧设有与所述控制模块和所述电气模块连接的急停按钮。

10.根据权利要求9所述一种双臂加油机器人，其特征在于，所述多轴机械手与所述控制模块连接。