CN220483460U - 一种机器人胸腔以及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机器人胸腔以及机器人，机器人胸腔包括胸腔外壳组件、位于胸腔外壳组件内的驱动组件及安装于驱动组件周围的多个功能器件，胸腔外壳组件包括对接形成容纳腔的两个胸腔壳体，驱动组件及功能器件位于容纳腔内，驱动组件横跨安装于两个胸腔壳体之间，至少一胸腔壳体对应各个功能器件开设有镂空部。机器人包括腿型结构和机器人胸腔，腿型结构与机器人胸腔活动连接。本申请中，将各个功能器件围在驱动组件的周围，并且在胸腔壳体上对应各功能器件的位置开设镂空部，工人可以采用工具或徒手穿过镂空部，对容纳腔内的功能器件进行检修或维护，缩短了维护时间，降低了维护难度，从而使机器人胸腔的维护变得非常方便。

Description

一种机器人胸腔以及机器人

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人胸腔以及机器人。

背景技术

随着越来越多的服务机器人走入大众视野，服务普通家庭，机器人越来越受欢迎。如人形机器人、足式机器人或轮足式机器人都已开始向普通消费者转型研发，在机器人满足服务功能的前提下，对机器人的轻量化与小型化的要求越来越高。

目前，在轻量化和小型化的研发道路上，为了使机器人胸腔的稳固性，现有机器人胸腔的外壳多为整体式的结构设计，但是，当机器人胸腔内的功能器件需要维修时，需要对机器人进行大拆，导致外壳拆装困难和不便及费时，不利于外壳内部功能器件的维护。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种胸腔外壳组件，以解决现有技术中存在的在机器人胸腔内部的狭小空间内，不便于对内部的功能器件进行维修的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种所述机器人胸腔包括胸腔外壳组件、位于所述胸腔外壳组件内的驱动组件及安装于所述驱动组件周围的多个功能器件，所述胸腔外壳组件包括对接形成容纳腔的两个胸腔壳体，所述驱动组件及所述功能器件位于所述容纳腔内，所述驱动组件横跨安装于两个所述胸腔壳体之间，至少一所述胸腔壳体对应各个所述功能器件开设有镂空部。

可选地，所述机器人胸腔还包括两个胸腔侧盖，两个所述胸腔侧盖分别与两个所述胸腔壳体可拆卸连接，两个所述胸腔侧盖分别覆盖两个所述胸腔壳体上的所述镂空部。

可选地，两个所述胸腔壳体对接使所述机器人胸腔的底部封闭，所述机器人胸腔的前部、后部及顶部镂空设置，在两个所述胸腔壳体之间镂空的位置设置支撑柱。

可选地，所述机器人胸腔还包括胸腔前面板及胸腔顶盖板，所述胸腔前面板可拆卸地安装于两个所述胸腔壳体之间且覆盖所述机器人胸腔的前部，所述胸腔顶盖板可拆卸地安装于两个所述胸腔壳体之间且覆盖所述机器人胸腔的顶部及后部。

可选地，每一个所述胸腔壳体包括内框架、外框架以及连接所述内框架和所述外框架的多个筋条，所述内框架、所述外框架和相邻两个筋条之间形成所述镂空部，所述驱动组件的一端安装于所述内框架上并使位于该端的驱动部露于所述内框架之外。

可选地，所述胸腔侧盖包括内边缘部和外边缘部，内边缘部与内框架卡扣连接，外边缘部与外框架磁吸连接。

可选地，所述内框架上开设有过线孔，所述过线孔内卡接有过线胶圈。

可选地，所述外框架内侧由外框架的边缘朝向容纳腔内部倾斜设置翼板，所述胸腔前面板和/或所述胸腔顶盖板的两侧具有向外倾斜的安装面，所述安装面与所述翼板配合连接。

可选地，所述外框架设有透射灯光组件发出的光线的透光部，所述灯光组件包括安装板和安装于所述安装板上的灯条，所述安装板安装在所述翼板的底部，使所述灯条位于所述翼板与所述透光部之间。

本申请还提供了一种机器人，包括腿型结构和上述的机器人胸腔；所述腿型结构与所述机器人胸腔活动连接。

可选地，所述腿型结构包括腿部和轮部；所述腿部一端与所述驱动组件连接，所述腿部的另一端与所述轮部活动连接。

本申请提供的一种机器人胸腔以及机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请中，将各个功能器件围在驱动组件的周围，并且在胸腔壳体上对应各功能器件的位置开设镂空部，工人可以采用工具或徒手穿过镂空部，对容纳腔内的功能器件进行检修或维护，缩短了维护时间，降低了维护难度，从而使机器人胸腔的维护变得非常方便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人胸腔中胸腔外壳组件的爆炸结构示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人胸腔中胸腔外壳组件的装配结构示意图一；

图3为本申请实施例提供的机器人胸腔中胸腔外壳组件的装配结构示意图二；

图4为本申请实施例提供的机器人胸腔中胸腔左主壳的立体结构示意图；

图5为本申请实施例提供的机器人胸腔中胸腔左侧盖的立体结构示意图一；

图6为本申请实施例提供的机器人胸腔中胸腔左侧盖的立体结构示意图二；

图7为本申请实施例提供的机器人胸腔中拆卸两侧盖的维护空间示意图一；

图8为本申请实施例提供的机器人胸腔中拆卸两侧盖的维护空间示意图二；

图9为本申请实施例提供的机器人胸腔中拆卸两侧盖及顶盖的维护空间示意图一；

图10为本申请实施例提供的机器人胸腔中拆卸两侧盖及顶盖的维护空间示意图二；

图11为本申请实施例提供的机器人胸腔的爆炸结构示意图；

图12为本申请实施例提供的机器人胸腔中内部结构的装配结构示意图一；

图13为本申请实施例提供的机器人胸腔中内部结构的装配结构示意图二；

图14为本申请实施例提供的机器人胸腔中内部结构的装配结构示意图三；

图15为本申请实施例提供的机器人的立体结构示意图一；

图16为本申请实施例提供的机器人的立体结构示意图二。

其中，图中各附图标记：

1-机器人胸腔；2-腿型结构；

11-胸腔外壳组件；12-胸腔内部组件；

100-胸腔左主壳；101-第一镂空部；102-过线胶圈；103-第一吸铁片；104-急停按钮；105-启动按钮；106-PCB板；107-第一透光部；108-第一安装板；109-第一灯条；110-第一卡扣孔；111-第一内框架；112-第一外框架；113-第一筋条；114-第一折弯部；115-第一倾斜部；

200-胸腔右主壳；201-第二镂空部；202-电源开关；203-充电接口；204-第二透光部；205-第二安装板；206-第二灯条；207-第二卡扣孔；

300-胸腔左侧盖；301-第一磁铁；302-第一卡位；

400-胸腔右侧盖；

500-胸腔前面板；

600-胸腔顶盖板；601-第一盖板；602-第二盖板；621-提手；

700-支撑柱；701-电池；702-电池安装件；703-电池压片；704-算力板安装件；705-算力板压条；706-算力板；707-语音播报器；708-播报器安装件；709-主板；710-主板安装件；711-电源板；712-电源板安装件；713-IMU；714-IMU数据转接线；715-IMU压片；716-IMU安装件；717-DC-DC模块；718-环形麦阵控制板；

800-防撞胶垫。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的机器人胸腔进行说明。机器人胸腔包括胸腔外壳组件11、位于胸腔外壳组件11内的驱动组件及安装于驱动组件周围的多个功能器件，胸腔外壳组件11包括对接形成容纳腔的两个胸腔壳体，驱动组件及功能器件位于容纳腔内，驱动组件横跨安装于两个胸腔壳体之间，至少一胸腔壳体对应各个功能器件开设有镂空部。

本申请实施例提供的机器人胸腔，与现有技术相比，本申请实施例中，将各个功能器件围在驱动组件的周围，并且在胸腔壳体上对应各功能器件的位置开设镂空部，工人可以采用工具或徒手穿过镂空部，对容纳腔内的功能器件进行检修或维护，缩短了维护时间，降低了维护难度，从而使机器人胸腔的维护变得非常方便。

本实施例中，请参阅图1，两个胸腔壳体分别为胸腔左主壳100和胸腔右主壳200；胸腔左主壳100上设有多个第一镂空部101；胸腔右主壳200上设有多个第二镂空部201。

在本申请的一个实施例中，机器人胸腔还包括两个胸腔侧盖，两个胸腔侧盖分别与两个胸腔壳体可拆卸连接，两个胸腔侧盖分别覆盖两个胸腔壳体上的镂空部。

本实施例中，请一并参阅图1至图3，两个胸腔侧盖分别为胸腔左侧盖300和胸腔右侧盖400；胸腔左侧盖300与胸腔左主壳100可拆卸连接，以使胸腔左侧盖300覆盖第一镂空部101；胸腔右侧盖400与胸腔右主壳200可拆卸连接，以使胸腔右侧盖400覆盖第二镂空部201。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图1至图3，两个胸腔壳体对接使机器人胸腔的底部封闭，机器人胸腔的前部、后部及顶部镂空设置，在两个胸腔壳体之间镂空的位置设置支撑柱700。

支撑柱700可以设置在机器人胸腔的前部镂空部位，也可以设置在机器人胸腔的后部镂空部位，还可以设置在机器人胸腔的顶部镂空部位，甚至可以在这个几个部位全部或部分设置支撑柱700。

本实施例中，通过设置支撑柱700，可以使胸腔左主壳100与胸腔右主壳200的装配结构更加稳定，减少外力作用对胸腔左主壳100或胸腔右主壳200产生挤压变形。具体而言，支撑柱700的相对两端可以分别通过固定件(螺钉、螺栓等)与胸腔左主壳100和胸腔右主壳200连接。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图1至图3，机器人胸腔还包括胸腔前面板500及胸腔顶盖板600，胸腔前面板500可拆卸地安装于两个胸腔壳体之间且覆盖机器人胸腔的前部，胸腔顶盖板600可拆卸地安装于两个胸腔壳体之间且覆盖机器人胸腔的顶部及后部。

具体而言，在容纳腔的前端，胸腔前面板500的相对两侧分别与胸腔左主壳100和胸腔右主壳200可拆卸连接；在容纳腔的顶端，胸腔顶盖板600的相对两侧分别与胸腔左主壳100和胸腔右主壳200可拆卸连接。胸腔左主壳100、胸腔右主壳200、胸腔左侧盖300、胸腔右侧盖400、胸腔前面板500和胸腔顶盖板600共同围合成看不到内部结构的封闭壳体。

可以理解的是，功能器件安装于容纳腔内，当靠近胸腔前面板500的功能器件损坏时，只需要将胸腔前面板500拆除，容纳腔的前端敞开，伸手即可对功能器件进行插拔更换等操作。当靠近胸腔顶盖板600的功能器件损坏时，只需要将胸腔顶盖板600拆除，容纳腔的顶端敞开，伸手即可对功能器件进行插拔更换等操作。当靠近胸腔左侧盖300的功能器件损坏时，只需要将胸腔左侧盖300拆除，容纳腔的左侧敞开，伸手通过第一镂空部101对就近的功能器件进行插拔更换等操作。当靠近胸腔右侧盖400的功能器件损坏时，只需要将胸腔右侧盖400拆除，容纳腔的右侧敞开，伸手通过第二镂空部201对就近的功能器件进行插拔更换等操作。如此，对胸腔内的功能器件维修变得如此简单，易操作，不但便于专业人员维修，使非专业人员(普通消费者)在维修时也更友好，机器人更适应了大众消费者需求，提高机器人的产品竞争力。

本实施例中，胸腔左主壳100、胸腔右主壳200、胸腔左侧盖300、胸腔右侧盖400、胸腔前面板500和胸腔顶盖板600之间可以采用固定件(螺钉、螺栓等)连接，以实现各个部件之间的可拆卸连接。

在本申请的一个实施例中，每一个胸腔壳体包括内框架、外框架以及连接内框架和外框架的多个筋条，内框架、外框架和相邻两个筋条之间形成镂空部，驱动组件的一端安装于内框架上并使位于该端的驱动部露于内框架之外。

也就是说，请参阅图4，胸腔左主壳100包括第一内框架111、第一外框架112以及连接第一内框架111和第一外框架112的多个第一筋条113，第一内框架111、第一外框架112和相邻两个第一筋条113之间形成第一镂空部101。

本实施例中，胸腔右主壳200的结构与胸腔左主壳100的结构相似，为对称结构，胸腔右主壳200包括第二内框架、第二外框架以及连接第二内框架和第二外框架的多个第二筋条，第二内框架、第二外框架和相邻两个第二筋条之间形成第二镂空部201。

在本申请的一个实施例中，请参阅4，第一外框架112的底部和后侧部具有第一折弯部114；第二外框架的底部和后侧部具有第二折弯部；第一折弯部114和第二折弯部通过固定件(螺钉、螺栓等)连接。

进一步地，第一外框架112顶部的边角处具有第一倾斜部115；第二外框架顶部的边角处具有第二倾斜部；胸腔顶盖板600包括弯折连接的第一盖板601和第二盖板602，第一盖板601的相对两侧分别与第一倾斜部115和第二倾斜部连接。

本实施例中，通过设置第一倾斜部115和第二倾斜部，使第一盖板601对应安装，可以在第一盖板601安装显示屏，便于使用者可观察，可以理解的是，如果显示屏安装在胸腔前面板500上，则使用者需要弯腰蹲下才能看到显示屏，如果显示屏安装在第二盖板602上，则使用者需要低头才能看到显示屏，因此，显示屏安装在倾斜设置的第一盖板601上才是最优选择。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图7和图8，第二盖板602上设有提手621，通过设置提手621，可以方便对胸腔外壳组件11的搬运、携带等。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图1至图3，胸腔侧盖包括内边缘部和外边缘部，内边缘部与内框架卡扣连接，外边缘部与外框架磁吸连接。

本实施例中，通过卡扣连接和磁吸连接双重保险，能够使胸腔侧盖与胸腔壳体连接更加稳固，可以先通过磁吸连接使胸腔侧盖与胸腔壳体大致定位，然后移动胸腔侧盖使胸腔侧盖与胸腔壳体，实现其准确定位安装，操作简单方便、省时省力。

具体而言，胸腔左侧盖300上设有多个第一磁铁301，第一外框架112上设有多个第一吸铁片103，第一磁铁301与第一吸铁片103磁吸连接。

本实施例中，通过设置第一磁铁301与第一吸铁片103，实现了胸腔左主壳100和胸腔左侧盖300能够磁吸连接，使得胸腔左侧盖300的拆装更加方便快捷。可以理解的是，第一磁铁301与第一吸铁片103的数量和位置一一对应设置，即一个第一磁铁301对应设置一个第一吸铁片103，第一磁铁301的具体数量可以根据其吸力大小决定；同时，第一吸铁片103也可以设置在胸腔左侧盖300上，对应的，第一磁铁301则设置在胸腔左主壳100上。

胸腔右侧盖400上设有多个第二磁铁，第二外框架上设有多个第二吸铁片，第二磁铁与第二吸铁片磁吸连接。

本实施例中，通过设置第二磁铁与第二吸铁片，实现了胸腔右主壳200和胸腔右侧盖400能够磁吸连接，使得胸腔右侧盖400的拆装更加方便快捷。可以理解的是，第二磁铁与第二吸铁片的数量和位置一一对应设置，即一个第二磁铁对应设置一个第二吸铁片，第二磁铁的具体数量可以根据其吸力大小决定；同时，第二吸铁片也可以设置在胸腔右侧盖400上，对应的，第二磁铁则设置在胸腔右主壳200上。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图5和图6，胸腔左侧盖300上设有第一卡位302，第一内框架111上设有第一卡扣孔110，第一卡位302与第一卡扣孔110卡接。

本实施例中，通过设置第一卡位302与第一卡扣孔110卡接，不仅能够满足可拆卸的设计要求，而且能够使胸腔左侧盖300与胸腔左主壳100的连接更加稳定。

在本申请的一个实施例中，胸腔右侧盖400上设有第二卡位，如图2所示，第二内框架上设有第二卡扣孔207，第二卡位与第二卡扣孔207卡接。

本实施例中，通过设置第二卡位与第二卡扣孔207卡接，不仅能够满足可拆卸的设计要求，而且能够使胸腔右侧盖400与胸腔右主壳200的连接更加稳定。

具体而言，胸腔右侧盖400与胸腔左侧盖300为镜像对称关系，胸腔右侧盖400的具体结构亦可以参阅图5和图6。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图1至图3，内框架上开设有过线孔，过线孔内卡接有过线胶圈102。

本实施例中，通过设置过线孔，能够方便线缆穿过与容纳腔内的功能器件连接；通过在过线孔中设置过线胶圈102，可以对线缆进行保护，减少线缆的刚性摩擦。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图1至图3，外框架内侧由外框架的边缘朝向容纳腔内部倾斜设置翼板，胸腔前面板500和/或胸腔顶盖板600的两侧具有向外倾斜的安装面，安装面与翼板配合连接。

本实施例通过设置翼板，能够保持外框架的横截面尺寸一致性，同时也可以通过螺钉连接安装面与翼板，安装面与翼板均倾斜设置，极大便利了使用工具来拧螺钉，方便胸腔前面板500和胸腔顶盖板600的安装与拆卸。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图1至图3，外框架设有透射灯光组件发出的光线的透光部，灯光组件包括安装板和安装于安装板上的灯条，安装板安装在翼板的底部，使灯条位于翼板与透光部之间。

本实施例中，安装板安装在翼板的底部，使灯条位于翼板与透光部之间，能够充分利用空间，使整体结构更加紧凑，有利于小型化设计。

具体而言，第一外框架112上设有第一透光部107，第一透光部107用于透过第一灯光组件发出的光线；第一灯光组件包括第一安装板108和第一灯条109，第一安装板108与胸腔左主壳100连接，第一灯条109安装在安装板上，并朝向第一透光部107。

本实施例中，通过设置第一透光部107，能够透过第一灯条109发出的光线，以营造良好的外观效果。

在本申请的一个实施例中，请参阅图1，第二外框架上设有第二透光部204，第二透光部204用于透过第二灯光组件发出的光线；第二灯光组件包括第二安装板205和第二灯条206，第二安装板205与胸腔右主壳200连接，第二灯条206安装在安装板上，并朝向第二透光部204。

本实施例中，通过设置第二透光部204，能够透过第二灯条206发出的光线，以营造良好的外观效果。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图1至图3，胸腔外壳组件11还包括防撞胶垫800，防撞胶垫800设置在胸腔左主壳100和/或胸腔右主壳200的边角位置，可以通过粘接的方式固定。

本实施例中，通过设置防撞胶垫800，可以减少对胸腔左主壳100和胸腔右主壳200的磕碰，提高了胸腔左主壳100和胸腔右主壳200的使用寿命。具体而言，防撞胶垫800可以设置多个，多个防撞胶垫800的大小可以相同也可以不同，具体可以根据胸腔左主壳100和胸腔右主壳200的边角位置的形状大小来确定。在本申请的另一个实施例中，防撞胶垫800可以采用环状结构，对胸腔左主壳100和胸腔右主壳200的整个棱边进行包裹。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图1至图3，胸腔右主壳200上还设有电源孔和充电孔，电源孔用于安装电源开关202，充电孔用于安装充电接口203。

本实施例中，通过设置电源孔和充电孔，能够方便电源开关202和充电接口203的安装；可以理解的是，电源孔和充电孔位于容纳腔的后端，以便于操控。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图1和图2，胸腔左主壳100上还设有第一按钮孔，按钮孔用于安装急停按钮104。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图1和图2，胸腔左主壳100上还设有第二按钮孔，按钮孔用于安装启动按钮组件；启动按钮组件包括启动按钮105和PCB板106；启动按钮105位于胸腔左主壳100的外侧，PCB板106安装在胸腔左主壳100的内侧，PCB板106的按钮部穿过第二按钮孔与启动按钮105的凹位接触。

本实施例中，通过设置第一按钮孔和第二按钮孔，能够方便急停按钮104和启动按钮105的安装；具体而言，第一按钮孔和第二按钮孔位于容纳腔的后端，以便于操控。

可以理解都是，电源孔和充电孔也可以设置在胸腔左主壳100，第一按钮孔和第二按钮孔也可以是设置在胸腔右主壳200上，其具体位置不做具体限定，只要能够方便容纳腔内的功能器件布局即可。

在本申请的一个实施例中，驱动组件和多个功能器件构成了胸腔内部组件12，如图7至图11所示。其中，功能器件至少包括电池组件、主板组件、算力板组件、电源板组件、图像传感组件、定位导航组件、及麦克风组件；电池组件、主板组件、算力板组件和电源板组件围设于驱动组件的周围；图像传感组件安装于胸腔外壳组件11的内前部，定位导航组件及麦克风组件安装于胸腔外壳组件11的内顶部。

具体而言，图像传感组件包括RGBD组件和摄像头组件；胸腔前面板500设有第一安装孔和第二安装孔；RGBD组件在第一安装孔处与胸腔前面板500连接，摄像头组件在第二安装孔处与胸腔前面板500连接。

在本申请的一个实施例中，图像传感组件还包括RGBD固定件；RGBD固定件与胸腔前面板500连接，RGBD组件安装在RGBD固定件上。

本实施例中，RGBD组件为RGBD相机。

具体而言，RGBD组件通过螺钉先与RGBD固定件固定安装，再通过螺钉将RGBD固定件固定在胸腔前面板500上，以实现RGBD组件位置固定。

在本申请的一个实施例中，图像传感组件还包括安装板，安装板与胸腔前面板500连接；摄像头组件包括双目摄像头和双目控制板，双目摄像头安装在安装板的一侧，双目控制板安装在安装板的另一侧。

具体而言，双目摄像头先通过螺钉固定在安装板的一侧，再通过螺钉将安装板安装固定在胸腔前面板500，双目控制板通过4个铜螺柱采用螺钉连接的方式固定在安装板的另一侧，从而实现摄像头组件的位置固定。

在本申请的一个实施例中，RGBD组件与垂直于胸腔前面板500板面方向的夹角A为9°～11°。

在本申请的一个实施例中，双目摄像头与垂直于胸腔前面板500板面方向的夹角B为9°～11°。

具体而言，A＝10°，B＝10°，以保证RGBD组件、双目摄像头拥有良好的视野同时具备一定的避障能力，并使避障盲区距离胸腔本体最小。

可以理解的是，A、B的的取值也会随保证RGBD组件、双目摄像头所选型号FOV(视场角)变化进行适当修正，以确保保证RGBD组件、双目摄像头导航性能与避障性能达到最佳。

在本申请的一个实施例中，胸腔顶盖板600的第二盖板602上设有空腔，可以理解的是，第二盖板602位于胸腔顶盖板600的最高位置；定位导航组件包括UWB天线板和UWB控制板，UWB天线板插设于空腔中；UWB控制板与胸腔顶盖板600连接，且靠近UWB天线板设置。

本实施例中，UWB的全称为Ultra Wide Band，即超宽带；UWB技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

可以理解的是，空腔设置在胸腔顶盖板600的最高位置，可以保证UWB天线处于最高位置，以获取最好的信号，UWB天线周边无金属器件，以免产生信号干扰。UWB控制板则就近通过螺钉安装固定于胸腔顶盖板600上。

在本申请的一个实施例中，麦克风组件包括环形麦阵和单麦板，环形麦阵和单麦板均安装第二盖板602上，且单麦板位于环形麦阵的内孔中；胸腔顶盖板600上设有麦阵孔，麦阵孔朝向环形麦阵设置。

本实施例中，环形麦阵与单麦板为兼容设计，即单麦板位于环形麦阵的内孔中，不会增加额外的安装空间，使整体结构更加紧凑。具体而言，环形麦阵与单麦板均通过螺钉安装固定在胸腔顶盖板600上。

可以理解的是，环形麦阵与单麦板具体使用哪种麦阵形式根据用户具体需求确定。

在本申请的一个实施例中，功能器件至少包括调试组件及显示组件，调试组件和显示组件安装于胸腔顶盖板600覆盖胸腔控制结构后部的部分。

在本申请的一个实施例中，调试组件包括调试板固定件和USB/网口调试板；调试板固定件与第一盖板601连接；USB/网口调试板安装在调试板固定件上。

具体而言，先将USB/网口调试板安装固定在调试板固定件上，再通过螺钉将调试板固定件安装固定在第一盖板601上，以实现USB/网口调试板位置固定。

在本申请的一个实施例中，胸腔顶盖板600上设有检修孔，检修孔朝向USB/网口调试板设置。

在本申请的一个实施例中，在检修孔处还设有硅胶盖，硅胶盖在检修孔处与胸腔前面板500可拆卸连接。

具体而言，硅胶盖通过螺钉固定在胸腔顶盖板600上，并通过过盈装配的方式与检修孔装配。当需要对整个胸腔进行调试时只需打开硅胶盖，插入对应的USB口/网口即可。

在本申请的一个实施例中，显示组件包括电量显示屏，第一盖板601上具有透明部；电量显示屏与第一盖板601连接，并抵接于透明部。

本实施例中，通过设置透明部，且电量显示屏与透明部抵接(相对接触)，可以确保在胸腔顶盖板600外侧看到电量显示。

本实施例中，通过设置倾斜部，使第一盖板601对应安装，可以在第一盖板601安装电量显示屏，便于使用者可观察，可以理解的是，如果电量显示屏安装在胸腔前面板500上，则使用者需要弯腰蹲下才能看到电量显示屏，如果电量显示屏安装在第二盖板602上，则使用者需要低头才能看到电量显示屏，因此，电量显示屏安装在倾斜设置的第一盖板601上才是最优选择。

在本申请的一个实施例中，胸腔控制结构还包括将驱动组件横跨安装于胸腔外壳组件11的相对两侧的安装组件，安装组件包括相对两端分别安装于胸腔外壳组件11的相对两侧的多个连接支架13，驱动组件安装于多个连接支架13围合成的空间内，部分功能器件通过各个连接支架13安装于空间之外。

在本申请的一个实施例中，连接支架13包括第一部分以及分别位于第一部分两相对端的两个第二部分；第一部分相对于相对第二部分更靠近驱动组件，第一部分功能器件安装于第一部分，第二部分功能器件跨设于两个第二部分，并叠装于第一部分功能器件之上。

本实施例中，连接支架13的第一部分相对于第二部分更靠近驱动组件的转动轴线，可以使连接支架13与驱动组件更加紧凑，节省了占用空间，有利于整体结构的小型化设计。

具体而言，连接支架13的第一部分和第二部分呈阶梯状设置，即连接支架13的第一部分相对于第二部分下沉，在下沉的部分设置其他零部件，能够有效的腾出更多的安装空间。

在本申请的一个实施例中，电池组件、主板组件、算力板组件和电源板组件分别对应安装于各个连接支架13上并位于空间之外；其中，电池组件和电源板组件相对设置，算力板组件和主板组件相对设置。

具体而言，安装组件包括四个连接支架13，四个连接之间分别位于安装组件的前部、后部、上部和下部；其中，电源板组件和电池组件分别安装在位于安装组件上部和下部的连接支架13上；算力板组件和主板组件分别安装在位于安装组件前部和后部的连接支架13上。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图3和图12，算力板组件包括算力板安装件704、算力板压条705和算力板706；算力板安装件704和算力板压条705连接，算力板706夹持在算力板安装件704和算力板压条705之间；算力板安装件704与安装组件前部的连接支架13连接。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图3和图13，功能器件还包括语音播报器707和播报器安装件708，语音播报器707安装在播报器安装件708上，播报器安装件708与算力板安装件704连接。

具体而言，语音播报器707通过螺钉与播报器安装件708安装，再通过螺钉将播报器安装件708安装固定于算力板安装件704上。算力板压条705与算力板安装件704通过螺钉将算力板706压紧固定，最后通过螺钉将算力板安装件704安装固定于前部的连接支架13上，实现算力板706、语音播报器707在胸腔内部组件12中的空间位置固定。

算力板压条705的安装方向与胸腔前面板500的安装方向一致，当胸腔前面板500拆卸下来后，工作人员的手可以由胸腔外壳组件的前部伸入至机器人胸腔1的内部，将算力板压条705由算力板安装件704上拆卸下来，算力板压条705的拆卸位均面向胸腔外壳组件的前部，工作人员直观看到这些拆卸位，方便拆卸，同时，算力板压条705拆卸后可由胸腔外壳组件的前部拿出来，更利于维修。

在本申请的一个实施例中，请一并参阅图3和图14，主板组件包括主板709和主板安装件710；主板709安装在主板安装件710上；主板安装件710与安装组件后部的连接支架13连接。

具体而言，主板709可以采用X86板，X86板通过螺钉安装固定于主板安装件710上，再通过螺钉将主板安装件710安装固定于后部的连接支架13上，实现X86板在容纳腔中的空间位置固定。

主板709、主板安装件710的安装方向与胸腔顶盖板600后端的安装方向一致，当胸腔顶盖板600拆卸下来后，工作人员的手可以由胸腔外壳组件的后部伸入至机器人胸腔1的内部，将主板709从主板安装件710上拆卸下来，主板709的拆卸位均面向胸腔外壳组件的后部，工作人员直观看到这些拆卸位，方便拆卸，同时，主板709拆卸后可由胸腔外壳组件的后部拿出来，更利于维修。

在本申请的一个实施例中，电池组件和电源板组件二者至少其一包括安装于对应连接支架13上的承托架及安装于承托架上用以将对应功能器件绑持于承托架上的绑持件，绑持件面向胸腔外壳组件的前部，承托架上的功能器件由胸腔外壳组件的前部拆装。

在本申请的一个实施例中，请参阅图12，电源板组件包括电源板711和电源板安装件712；电源板711安装在电源板安装件712的上部，电源板安装件712与安装组件上部的连接支架13连接。

电源板711和电源板安装件712的安装方向与胸腔顶盖板600上端的安装方向一致，当胸腔顶盖板600拆卸下来后，工作人员的手可以由胸腔外壳组件的上部伸入至机器人胸腔1的内部，将电源板711从电源板安装件712上拆卸下来，电源板711的拆卸位均面向胸腔外壳组件的上部，工作人员直观看到这些拆卸位，方便拆卸，同时，电源板711拆卸后可由胸腔外壳组件的上部拿出来，更利于维修。

在本申请的一个实施例中，请参阅图13，电源板组件还包括IMU713，IMU713安装在安装组件上部的连接支架13上。

IMU713的安装方向与胸腔顶盖板600上端的安装方向一致，当胸腔顶盖板600拆卸下来后，工作人员的手可以由胸腔外壳组件的上部伸入至机器人胸腔1的内部，将IMU713从安装组件上部的连接支架13上拆卸下来，IMU713的拆卸位均面向胸腔外壳组件的上部，工作人员直观看到这些拆卸位，方便拆卸，同时，IMU713拆卸后可由胸腔外壳组件的上部拿出来，更利于维修。

在本申请的一个实施例中，请参阅图13，电源板组件还包括IMU数据转接线714、IMU压片715和IMU安装件716，IMU压片715和IMU安装件716连接，IMU数据转接线714夹持在IMU压片715和IMU安装件716之间，IMU安装件716连接于电源板安装件712的底部。

IMU压片715的安装方向与胸腔顶盖板600的安装方向一致，当胸腔顶盖板600拆卸下来后，工作人员的手可以由胸腔外壳组件的上部伸入至机器人胸腔1的内部，将IMU压片715由IMU安装件716上拆卸下来，IMU压片715的拆卸位均面向胸腔外壳组件的上部，工作人员直观看到这些拆卸位，方便拆卸，同时，IMU压片715拆卸后可由胸腔外壳组件的上部拿出来，更利于维修。

在本申请的一个实施例中，请参阅图14，功能器件还包括DC-DC模块717，DC-DC模块717安装在电源板安装件712的侧面。

在本申请的一个实施例中，请参阅图14，功能器件还包括环形麦阵控制板718，环形麦阵控制板718安装在电源板安装件712的后部。

具体而言，IMU713通过螺钉固定在上部的连接支架13上。IMU数据转接线714通过两个IMU压片715，采用螺钉方式压紧在IMU安装件716上，再通过螺钉连接将IMU安装件716安装固定于电源板安装件712的底部。DC-DC模块717通过螺钉安装固定于电源板安装件712的侧面，电源板711通过螺钉安装固定于电源板安装件712的上部，环形麦阵控制板718通过螺钉安装固定于电源板安装件712的后部，最后通过螺钉连接将电源板安装件712安装固定于上部的连接支架13上，实现IMU数据转接线714、电源板711、环形麦阵控制板718在容纳腔中的空间位置固定。

在本申请的一个实施例中，请参阅图14，电池组件包括电池仓和设置在电池仓内的电池701，电池仓安装在安装组件下部的连接支架13上。

具体而言，请一并参阅图3和图13，电池仓包括电池安装件702和电池压片703，电池701由电池安装件702定位，再由电池压片703与电池安装件702螺钉连接将电池701压紧，最后再由电池安装件702与下部的连接支架13通过螺钉连接，完成电池701在胸腔内部组件12中的位置固定。电池压片703的安装方向与胸腔前面板500的安装方向一致，当胸腔前面板500拆卸下来后，工作人员的手可以由胸腔外壳组件的前部伸入至容纳腔内，将电池压片703由电池安装件702上拆卸下来，电池压片703的拆卸位均面向胸腔外壳组件的前部，工作人员直观看到这些拆卸位，方便拆卸，同时，电池压片703拆卸后可由胸腔外壳组件的前部拿出来，更利于维修。

请一并参阅图15和图16，本申请还提供了一种机器人，包括腿型结构2和上述的机器人胸腔1；腿型结构2与机器人胸腔1活动连接。

在本申请的一个实施例中，腿型结构2包括腿部和轮部；腿部一端与驱动组件连接，腿部的另一端与轮部活动连接。

本实施例中，机器人胸腔1通用性强，可以搭配不同类型的腿型结构2，例如：腿型结构2可以是并联腿型双轮足结构，也可以是串联腿型双轮足结构。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种机器人胸腔，其特征在于，所述机器人胸腔包括胸腔外壳组件、位于所述胸腔外壳组件内的驱动组件及安装于所述驱动组件周围的多个功能器件，所述胸腔外壳组件包括对接形成容纳腔的两个胸腔壳体，所述驱动组件及所述功能器件位于所述容纳腔内，所述驱动组件横跨安装于两个所述胸腔壳体之间，至少一所述胸腔壳体对应各个所述功能器件开设有镂空部。

2.如权利要求1所述的机器人胸腔，其特征在于，所述机器人胸腔还包括两个胸腔侧盖，两个所述胸腔侧盖分别与两个所述胸腔壳体可拆卸连接，两个所述胸腔侧盖分别覆盖两个所述胸腔壳体上的所述镂空部。

3.如权利要求2所述的机器人胸腔，其特征在于，两个所述胸腔壳体对接使所述机器人胸腔的底部封闭，所述机器人胸腔的前部、后部及顶部镂空设置，在两个所述胸腔壳体之间镂空的位置设置支撑柱。

4.如权利要求3所述的机器人胸腔，其特征在于，所述机器人胸腔还包括胸腔前面板及胸腔顶盖板，所述胸腔前面板可拆卸地安装于两个所述胸腔壳体之间且覆盖所述机器人胸腔的前部，所述胸腔顶盖板可拆卸地安装于两个所述胸腔壳体之间且覆盖所述机器人胸腔的顶部及后部。

5.如权利要求4所述的机器人胸腔，其特征在于，每一个所述胸腔壳体包括内框架、外框架以及连接所述内框架和所述外框架的多个筋条，所述内框架、所述外框架和相邻两个筋条之间形成所述镂空部，所述驱动组件的一端安装于所述内框架上并使位于该端的驱动部露于所述内框架之外。

6.如权利要求5所述的机器人胸腔，其特征在于，所述胸腔侧盖包括内边缘部和外边缘部，内边缘部与内框架卡扣连接，外边缘部与外框架磁吸连接。

7.如权利要求5所述的机器人胸腔，其特征在于，所述内框架上开设有过线孔，所述过线孔内卡接有过线胶圈。

8.如权利要求5所述的机器人胸腔，其特征在于，所述外框架内侧由外框架的边缘朝向容纳腔内部倾斜设置翼板，所述胸腔前面板和/或所述胸腔顶盖板的两侧具有向外倾斜的安装面，所述安装面与所述翼板配合连接。

9.如权利要求8所述的机器人胸腔，其特征在于，所述外框架设有透射灯光组件发出的光线的透光部，所述灯光组件包括安装板和安装于所述安装板上的灯条，所述安装板安装在所述翼板的底部，使所述灯条位于所述翼板与所述透光部之间。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1-9任意一项所述的机器人胸腔；和

腿型结构，所述腿型结构与所述机器人胸腔活动连接。

11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述腿型结构包括腿部和轮部；所述腿部一端与所述驱动组件连接，所述腿部的另一端与所述轮部活动连接。