CN220446471U - 一种巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检机器人，涉及巡检技术领域，包括第一平台和第二平台，所述第一平台上设有一支架，所述支架上设有一无线收发模块，所述支架上转动连接有一摄像头，所述第一平台与第二平台之间相向滑动连接，所述第一平台和第二平台均铰接一连接板，所述第一平台和第二平台之间设有距离调节组件，所述第一平台和第二平台与相对应的连接板之间均设有角度调节组件，两所述连接板的一侧均转动连接有两滚轮，各所述滚轮均与圆管内壁抵接，两所述连接板上均设有传动机构。该巡检机器人使用时根据圆管的内径，通过距离调节组件调节第一平台和第二平台之间的距离，再通过角度调节组件调节第一平台和第二平台与相对应连接板之间的角度大小，使巡检机器人整体更加稳定。

Description

一种巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检技术领域，具体为一种巡检机器人。

背景技术

管道巡视是对管道内部的情况进行查探，同时对管道内部进行维护和维修，使管道保持正常的工作状态，管道长期服役后，又会因外部干扰、土壤等周围环境造成腐蚀，以及管材疲劳产生裂纹等缺陷，导致管道失效事故的发生，需要定期对管道内部进行排查、维护从而延长管道使用寿命。因此，巡检机器人应运而生。巡检机器人改变了以往人工监测的方式，减少了劳动强度，降低了工作的危险性，提高了工作效率并降低了成本。

如公开号为CN217751442U，名称为《一种煤矿井下防爆四轮巡检机器人》的中国专利，包括防爆底盘、车体护罩和行走机构，所述行走机构上安装有防爆底盘，防爆底盘上安装有车体护罩，车体护罩上设置有多源探测传感系统；所述多源探测传感系统包括甲烷传感器、多参数传感器、无线路由器、急停开关、报警灯、声光报警器、防爆云台摄像头、防爆激光雷达、防爆深度相机、照明灯、超声波避让雷达；所述照明灯、超声波避让雷达、防爆激光雷达和防爆深度相机安装于车体护罩前端；所述防爆云台台摄像头安装于车体护罩中端；所述甲烷传感器、多参数传感器、无线路由器、急停开关、报警灯和声光报警器安装于车体护罩右侧后端。

上述专利中的一种煤矿井下防爆四轮巡检机器人虽然实用方便，但也存在不足之处，上述专利采用普通的四轮式移动，四个轮子的台面都在同一个平面上，在圆形管道内，这样的结构容易导致机器人倾斜，因此不适合在圆形管道内进行巡检。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种巡检机器人，以解决上述现有技术中的不足之处。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：该巡检机器人，包括第一平台和第二平台，所述第一平台上设有一支架，所述支架上设有一无线收发模块，所述支架上转动连接有一摄像头，所述第一平台与第二平台之间相向滑动连接，所述第一平台和第二平台均铰接一连接板，所述第一平台和第二平台之间设有距离调节组件，所述第一平台和第二平台与相对应的连接板之间均设有角度调节组件，两所述连接板的一侧均转动连接有两滚轮，各所述滚轮均与圆管内壁抵接，两所述连接板上均设有传动机构。

进一步地，所述支架包括竖部和横部，所述竖部和横部相垂直且一体成型，所述无线收发模块设置在横部上，所述横部上转动连接一U形架，所述摄像头设置在U形架内，所述横部底部设有第三电机，所述第三电机的输出端与U形架固定连接。

进一步地，所述摄像头上设有一LED灯。

进一步地，所述第一平台靠近第二平台的一侧开设有一盲孔，所述第二平台靠近第一平台的一侧固定连接有一导向杆，所述导向杆与盲孔之间滑动配合。

进一步地，所述距离调节组件包括螺杆和螺母，所述螺杆设置在第一平台的底部，所述螺母固定连接在第二平台的底部，所述螺杆与螺母之间螺纹连接，所述第一平台底部设有第二电机，所述第二电机的输出端与螺杆的一端固定连接。

进一步地，所述角度调节组件包括两个第一铰接座，两所述第一铰接座分别设置在第一平台和第二平台的底部，两所述第一铰接座均铰接一电动推杆，两所述电动推杆的输出端均铰接有第二铰接座，两所述第二铰接座与两连接板一一对应地固定连接。

进一步地，所述传动机构一个主动轮、一个涨紧轮、一个同步带、两个从动轮以及用于驱动所述主动轮的第一电机，所述主动轮的外周面、涨紧轮的外周面以及两从动轮的外周面通过所述同步带同步转动，所述主动轮、涨紧轮、同步带以及两个从动轮均转动连接在连接板远离所述滚轮的一侧，所述第一电机设置连接板靠近所述滚轮的一侧，所述第一电机的输出端与主动轮固定连接，两所述从动轮与两滚轮一一对应地固定连接。

与现有技术相比，本实用新型提供的有益效果：该巡检机器人使用时根据圆管的内径，通过距离调节组件调节第一平台和第二平台之间的距离，再通过角度调节组件调节第一平台和第二平台与相对应的连接板之间的角度大小，使巡检机器人整体更加的稳定，也可抬高摄像头拍摄位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的整体结构前视图；

图2为本实用新型实施例提供的角度调节组件示意图；

图3为本实用新型实施例提供的整体结构俯视图；

图4为本实用新型实施例提供的整体结构示意图。

附图标记说明：1、第一平台；2、第二平台；3、连接板；4、第一电机；5、滚轮；6、同步带；7、主动轮；8、涨紧轮；9、从动轮；10、角度调节组件；10.1、第一铰接座；10.2、第二铰接座；10.3、电动推杆；11、第二电机；12、螺杆；13、螺母；14、导向杆；15、竖部；16、横部；17、第三电机；18、U形架；19、无线收发模块；20、摄像头；21、LED灯；22、圆管。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

请参阅图1-4，本实用新型实施例提供的一种技术方案：该巡检机器人，包括第一平台1和第二平台2，第一平台1上设有一支架，支架上设有一无线收发模块19，支架上转动连接有一摄像头20，第一平台1与第二平台2之间相向滑动连接，第一平台1和第二平台2均铰接一连接板3，第一平台1和第二平台2之间设有距离调节组件，第一平台1和第二平台2与相对应的连接板3之间设有角度调节组件10，两连接板3的一侧均转动连接有两滚轮5，各滚轮5均与圆管22内壁抵接，两连接板3上均设有传动机构，具体的，圆管22内壁给予滚轮5支撑，通过两连接板3给予第一平台1和第二平台2向上的支撑作用力，将第一平台1与第二平台2支撑起来，无线收发模块19和摄像头20为现有技术中的即可。

作为优选的技术方案，支架包括竖部15和横部16，竖部15和横部16相垂直且一体成型，无线收发模块19设置在横部16上，横部16上转动连接一U形架18，摄像头20设置在U形架18内，横部16底部设有第三电机17，第三电机17的输出端与U形架18固定连接，第三电机17驱动U形架18转动，从而带动摄像头20转动，使摄像头20拍摄的角度更加广阔。

作为优选的技术方案，摄像头20上设有一LED灯21，LED灯21随摄像头20转动，照亮圆管22内部，使摄像头20拍摄更加清晰。

作为优选的技术方案，第一平台1靠近第二平台2的一侧开设有一盲孔，第二平台2靠近第一平台1的一侧固定连接有一导向杆14，导向杆14与盲孔之间滑动配合，具体的，导向杆14为方杆，且导向杆14横截面与盲孔相同，导向杆14起到导向作用，避免第二平台2相对于第一平台1转动。

作为优选的技术方案，距离调节组件包括螺杆12和螺母13，螺杆12设置在第一平台1的底部，螺母13固定连接在第二平台2的底部，螺杆12与螺母13之间螺纹连接，第一平台1底部设有第二电机11，第二电机11的输出端与螺杆12的一端固定连接，具体的，第二电机11焊接在第二平台2底部，螺母13的周侧面焊接在第二平台2的底部，启动第二电机11驱动螺杆12转动，通过螺杆12与螺母13之间的螺纹配合，从而使第一平台1和第二平台2之间相向移动，实现调节第一平台1和第二平台2之间的距离，以适应不同内径的圆管22。

作为优选的技术方案，角度调节组件10包括两个第一铰接座10.1，两第一铰接座10.1分别设置在第一平台1和第二平台2的底部，两第一铰接座10.1均铰接一电动推杆10.3，两电动推杆10.3的输出端均铰接有第二铰接座10.2，两第二铰接座10.2与两连接板3一一对应地固定连接，通过电动推杆10.3推动第一铰接座10.1，调节第一铰接座10.1与第二铰接座10.2之间的距离，从而调节第一平台1和第二平台2与相对应的连接板3之间的角度大小，使巡检机器人在圆管22内更加稳定前行，还能调节摄像头20的拍摄高度。

作为优选的技术方案，传动机构一个主动轮7、一个涨紧轮8、一个同步带6、两个从动轮9以及用于驱动主动轮7的第一电机4，主动轮7的外周面、涨紧轮8的外周面以及两从动轮9的外周面通过同步带6同步转动，主动轮7、涨紧轮8、同步带6以及两个从动轮9均转动连接在连接板3远离滚轮5的一侧，第一电机4设置连接板3靠近滚轮5的一侧，第一电机4的输出端与主动轮7固定连接，两从动轮9与两滚轮5一一对应地固定连接，具体的，两从动轮9分布在主动轮7斜下方的两侧，涨紧轮8分布在主动轮7斜下方且在两从动轮9的斜上方，主动轮7的外周面、涨紧轮8的外周面以及两从动轮9的外周面与同步带6贴合，优选的，同步带6为为平带或齿形带，第一电机4驱动主动轮7转动，通过同步带6与涨紧轮8之间的配合，带动从动轮9转动，从而带动滚轮5转动，使巡检机器人在圆管22内前行或后退。

工作原理：该巡检机器人使用时根据圆管22的内径，启动第二电机11驱动螺杆12转动，通过螺杆12与螺母13之间的螺纹配合，从而使第一平台1和第二平台2之间相向移动，导向杆14起到导向作用，避免第二平台2相对于第一平台1转动，实现调节第一平台1和第二平台2之间的距离，以适应不同内径的圆管22，再通过电动推杆10.3推动第一铰接座10.1，调节第一铰接座10.1与第二铰接座10.2之间的距离，从而调节第一平台1和第二平台2与相对应的连接板3之间的角度大小，使巡检机器人在圆管22内稳定前行，还能调节摄像头20的拍摄高度，第一电机4驱动主动轮7转动，通过同步带6与涨紧轮8之间的配合，带动从动轮9转动，从而带动滚轮5转动，使巡检机器人在圆管22内前行或后退，第三电机17驱动U形架18转动，从而带动摄像头20转动，使摄像头20拍摄的角度更加广阔，LED灯21照亮圆管22内部，使图像更清晰，拍摄的图像通过无线收发模块19传输。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (7)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括第一平台(1)和第二平台(2)，所述第一平台(1)上设有一支架，所述支架上设有一无线收发模块(19)，所述支架上转动连接有一摄像头(20)，所述第一平台(1)与第二平台(2)之间相向滑动连接，所述第一平台(1)和第二平台(2)均铰接一连接板(3)，所述第一平台(1)和第二平台(2)之间设有距离调节组件，所述第一平台(1)和第二平台(2)与相对应的连接板(3)之间均设有角度调节组件(10)，两所述连接板(3)的一侧均转动连接有两滚轮(5)，各所述滚轮(5)均与圆管(22)内壁抵接，两所述连接板(3)上均设有传动机构。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述支架包括竖部(15)和横部(16)，所述竖部(15)和横部(16)相垂直且一体成型，所述无线收发模块(19)设置在横部(16)上，所述横部(16)上转动连接一U形架(18)，所述摄像头(20)设置在U形架(18)内，所述横部(16)底部设有第三电机(17)，所述第三电机(17)的输出端与U形架(18)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述摄像头(20)上设有一LED灯(21)。

4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述第一平台(1)靠近第二平台(2)的一侧开设有一盲孔，所述第二平台(2)靠近第一平台(1)的一侧固定连接有一导向杆(14)，所述导向杆(14)与盲孔之间滑动配合。

5.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述距离调节组件包括螺杆(12)和螺母(13)，所述螺杆(12)设置在第一平台(1)的底部，所述螺母(13)固定连接在第二平台(2)的底部，所述螺杆(12)与螺母(13)之间螺纹连接，所述第一平台(1)底部设有第二电机(11)，所述第二电机(11)的输出端与螺杆(12)的一端固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述角度调节组件(10)包括两个第一铰接座(10.1)，两所述第一铰接座(10.1)分别设置在第一平台(1)和第二平台(2)的底部，两所述第一铰接座(10.1)均铰接一电动推杆(10.3)，两所述电动推杆(10.3)的输出端均铰接有第二铰接座(10.2)，两所述第二铰接座(10.2)与两连接板(3)一一对应地固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述传动机构一个主动轮(7)、一个涨紧轮(8)、一个同步带(6)、两个从动轮(9)以及用于驱动所述主动轮(7)的第一电机(4)，所述主动轮(7)的外周面、涨紧轮(8)的外周面以及两从动轮(9)的外周面通过所述同步带(6)同步转动，所述主动轮(7)、涨紧轮(8)、同步带(6)以及两个从动轮(9)均转动连接在连接板(3)远离所述滚轮(5)的一侧，所述第一电机(4)设置连接板(3)靠近所述滚轮(5)的一侧，所述第一电机(4)的输出端与主动轮(7)固定连接，两所述从动轮(9)与两滚轮(5)一一对应地固定连接。