CN220432112U - 智能行车大车纠偏精准定位系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于行车技术领域，具体公开了一种智能行车大车纠偏精准定位系统，包括立柱、大车、动力组件和定位组件，立柱上设置承重梁，承重梁上水平设置有轨道；大车滚动布置在立柱上，大车的四角设置有四个与轨道匹配的轨道轮；动力组件布置在大车上，用于驱动大车在轨道上移动；每个减速电机配备有一个变频器，变频器与减速电机电性连接；定位组件布置在立柱和大车上，用于检测大车位置以及大车的行驶姿态；本实用新型为行车的四个减速电机分别配备单独的变频器，使每个减速电机的转速单独可调，从而可将倾斜行驶的行车调整到正常行驶，具有纠偏的效果，也能提高行车的定位精度。

Description

智能行车大车纠偏精准定位系统

技术领域

本实用新型涉及行车技术领域，尤其是一种智能行车大车纠偏精准定位系统。

背景技术

行车是人们对吊车、航车、天车等起重机的俗称，行车和我们所称的起重机基本一样。行车的应用范围十分广泛，常用于车间、地铁、高架桥等场景，主要用于重物的起吊以及转运。

在酿酒车间中，酒糟的转运、抓取、出窖、入窖等环节都要使用到智能行车。但是，在酿酒工序中，例如上甑、摊晾等环节都会产生大量蒸汽，蒸汽充斥在酿酒车间就会造成车间的湿度大，蒸汽窜到轨道上形成水液会减小轨道轮与轨道之间的摩擦力，从而导致轨道轮空转，行车容易打滑，最终导致行车定位精度低，故障多，影响智能行车系统的正常运行及精准定位。此外，酿酒过程中会使用到曲粉，曲粉附着在轨道表面同样也会导致行车容易打滑。

经检索，现有技术中，中国专利CN210236898U公开了一种基于接近开关的桥式起重机定位装置，尤其涉及一种冶金行业高炉炼铁水渣转运带抓斗桥式起重机，有效避免了由于视线不足导致的高炉运渣行车停机甚至高炉出火渣事故，而且减轻工作人员劳动强度，同时消除了安全隐患。

经分析，该申请的行车系统的定位完全采用的是接近开关传感器，前述已经阐述了酿酒车间湿度大、粉尘多，因此水汽及粉尘吸附在传感器上势必会影响传感器的精度；而且，尤为重要的是，该行车并不具有防打滑的效果。

实用新型内容

针对现有技术行车不具备防打滑效果以及定位精度低的技术问题，本实用新型提供一种用于酿酒车间的智能行车大车纠偏精准定位系统。

本实用新型所采用的技术方案是：智能行车大车纠偏精准定位系统，包括：

立柱，立柱上设置承重梁，承重梁上水平设置有轨道；

大车，滚动布置在承重梁上，大车包括两个横梁和连接在两个横梁端部的两个端梁，每个端梁的底部两端设置有两个与轨道匹配的轨道轮；

动力组件，布置在大车上，用于驱动大车在轨道上移动，所述动力组件包括设置在大车上与轨道轮数量匹配的减速电机，减速电机通过传动轴与轨道轮相连；同一个端梁的两个减速电机配备有一个变频器，变频器与减速电机电性连接；

进一步的是，定位组件为两套，且分别布置在大车的两端。

进一步的是，定位组件包括布置在立柱上的编码器和布置在大车侧面与编码器匹配的读码器，编码器的码尺与读码器同水平布置。

进一步的是，立柱上设置有编码器支座，编码器支座与立柱可拆卸连接，码尺贴附在编码器支座的表面。

进一步的是，编码器支座与立柱螺栓连接。

进一步的是，编码器支座为方钢。

进一步的是，减速电机为变频电机。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型为行车同侧的两个减速电机配备单独的变频器，使同侧两个减速电机的转速单独可调，从而可将倾斜行驶的行车调整到正常行驶，具有纠偏的效果，也能提高行车的定位精度。

2、相比于传统接近开关传感器的定位方式而言，本实用新型采用读码器扫描的方式定位，从而使定位精度更高，而且本实用新型的定位组件不但能定位行车在轨道上的位置，还能检测行车的行驶姿态。

3、本实用新型的行车为四驱，四个轨道轮都具有驱动力，可充分保证每个轮子均具备独立的动力驱动系统，充分保证系统稳定运行，精准定位。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是图1中A的局部放大图。

图3是图1的侧视图。

图4是本实用新型的电路框图。

图中标记为：

1、立柱；101、承重梁；102、轨道；

2、大车；201、轨道轮；202、横梁；203、端梁；

3、动力组件；301、减速电机；302、传动轴；

4、定位组件；401、读码器；402、码尺；403、编码器支座。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“正面”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图1～3对本实用新型进一步说明。

实施例

为解决背景技术中记载的技术问题，本实用新型提供一种智能行车大车纠偏精准定位系统。

具体的技术方案中，参照图1，包括浇筑在酿酒车间内的立柱1，立柱1作为整个行车的承重件，立柱1上设置承重梁101，承重梁101上水平设置有轨道102；承重梁101用于安装轨道102并支撑大车2。大车2滚动布置在承重梁101上，大车2的四角设置有四个与轨道102匹配的轨道轮201，轨道轮201用于支撑大车2在轨道102上滚轮。大车2包括两个横梁202和连接在两个横梁202端部的两个端梁203，轨道轮201就安装在两个端梁203的端部。

为驱动大车2在轨道102上滚动，本实施例还在大车2上设置有动力组件3。具体的技术方案中，参照图2，动力组件3包括设置在大车2上与轨道轮201数量匹配的减速电机301，减速电机301采用变频电机，减速电机301通过传动轴302与轨道轮201相连。具体为：减速电机301转动，带动与其相连的传动轴302转动，传动轴302再带动与其相连的轨道轮201，进而驱动大车2在轨道102上移动。

为检测大车2的位置以及大车2的行驶姿态，本实施例在立柱1和大车2上设置有定位组件4。

上述行车的结构也是目前现有技术大部分行车的结构，同时为解决背景技术中记载的现有技术行车不具备防打滑效果的问题，本实施例特对现有技术行车作出如下改进：同一个端梁的两个减速电机301配备有一个变频器，变频器与两个减速电机301电性连接，由于变频器是安装在控制柜中的电路板上，因此图中并未示出。而且将定位组件设计为两套，且分别布置在大车的两端。

要了解本实用新型的改进，就要了解传统行车变频器的设置方式。变频器是通过改变减速电机工作电源频率方式来控制减速电机转速快慢的。传统行车的所有电机均通过一个变频器来控制，也就是说，传统行车的所有电机是同转速转动的，同步改变转速。当行车应用到酿酒车间时，由于水汽和曲粉的原因(背景技术中已阐述)，当大车2行驶到轨道102的某段时，大车2的轨道轮201与轨道102之间摩擦力小，就会出现轨道轮201空转，行车出现打滑现象。大车出现打滑现象的一侧行驶慢，而另一侧正常行驶，就这会导致大车倾斜，最终导致行车定位精度低，故障多，影响行车系统的正常运行。为此，本实施例将同一个端梁的两个减速电机301共用一个变频器，也就是说，同侧的两个电机共用一个变频器，一共四个电机，两个变频器。参照图4，电机1和电机2为同侧的两个减速电机，布置在同一个端梁上，并且电机1和电机2由变频器1控制，位置监测1为该侧定位组件所检测到的行车位置信息；电机3和电机4为另一侧的两个减速电机，布置在另一侧的端梁上，并且电机3和电机4由变频器2控制，位置监测2为该侧定位组件所检测到的行车位置信息。

值得注意的是，传统行车采用单驱形式，在酿酒环境中，因轨道湿滑或曲粉附着后轨道面高低偏差，导致车轮空转，系统运行不稳定。因此，本实施例的行车改进为四驱，四个轨道轮都具有驱动力，可充分保证每个轮子均具备独立的动力驱动系统，充分保证系统稳定运行，精准定位。

工作原理：轨道上某段附着的水汽或曲粉过多，当大车行驶到该段轨道时，该侧的轨道轮出现打滑现象，该侧轨道轮的行驶距离就会慢于另一侧轨道轮的行驶距离，大车就会倾斜行驶；此时，定位组件检测到大车姿态错误，将信息反馈给控制系统，控制系统通过变频器单独控制该侧的减速电机加速转动；在大车行驶过该段易打滑轨道后，由于打滑一侧的减速电机转速高于另一侧减速电机的转速，也就是说，打滑一侧的轨道轮转速比另一侧正常行驶的轨道轮的转速快，因此，大车因为之前打滑落后的一侧就会逐渐追上正常行驶的一侧，在打滑一侧追上正常行驶的一侧后，控制系统通过变频器控制四个减速电机转速一致，从而保证行车正常运行，提高行车的定位精度。

为解决背景技术中记载的现有技术行车定位精度低的技术问题，参照图1和图2，本实施例对定位组件的进一步改进如下：定位组件4包括布置在立柱1上的编码器和布置在大车2侧面与编码器匹配的读码器401，编码器的码尺402与读码器401同水平布置。读码器和编码器为现有技术成熟设备，其详细原理在此不再赘述，大车在行驶的过程中，读码器会实时读取到立柱上码尺的信息，从而判断行车的位置，码尺为粘贴在立柱上的二维码。相比于传统接近开关传感器的定位方式而言，本申请采用读码器扫描的方式定位，从而使定位精度更高。尤其值得注意的是，本申请的定位组件不但能定位行车在轨道上的位置，还能检测行车的行驶姿态，所谓的形式姿态是指行车在轨道上是否倾斜。主要是通过设置在行车两端的读码器来实现的，因为两端立柱上的码尺信息同步且相同，当大车两端的读码器读取到的信息不一致时，就证明了此时行车处于倾斜状态，从而通过变频器来实现纠偏。

为便于安装编码器和码尺，所以本实施例在立柱1上设置有编码器支座403，编码器支座403与立柱1可拆卸连接，码尺402贴附在编码器支座403的表面。为便于编码器支座的拆装，所以将编码器支座403与立柱1设计为螺栓连接。编码器支座403采用方钢制作，可采用现成的材料，节约工序，材料易获取。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.智能行车大车纠偏精准定位系统，其特征在于，包括：

立柱(1)，立柱(1)上设置承重梁(101)，承重梁(101)上水平设置有轨道(102)；

大车(2)，滚动布置在承重梁(101)上，大车(2)包括两个横梁(202)和连接在两个横梁(202)端部的两个端梁(203)，每个端梁的底部两端设置有两个与轨道(102)匹配的轨道轮(201)；

动力组件(3)，布置在大车(2)上，用于驱动大车(2)在轨道(102)上移动，所述动力组件(3)包括设置在大车(2)上与轨道轮(201)数量匹配的减速电机(301)，减速电机(301)通过传动轴(302)与轨道轮(201)相连；同一个端梁的两个减速电机(301)配备有一个变频器，变频器与减速电机(301)电性连接；

定位组件(4)，布置在立柱(1)和大车(2)上，用于检测大车(2)的位置以及大车(2)的行驶姿态。

2.如权利要求1所述的智能行车大车纠偏精准定位系统，其特征在于，所述定位组件(4)为两套，且分别布置在大车(2)的两端。

3.如权利要求2所述的智能行车大车纠偏精准定位系统，其特征在于，所述定位组件(4)包括布置在立柱(1)上的编码器和布置在大车(2)侧面与编码器匹配的读码器(401)，编码器的码尺(402)与读码器(401)同水平布置。

4.如权利要求1所述的智能行车大车纠偏精准定位系统，其特征在于，所述立柱(1)上设置有编码器支座(403)，编码器支座(403)与立柱(1)可拆卸连接，码尺(402)贴附在编码器支座(403)的表面。

5.如权利要求4所述的智能行车大车纠偏精准定位系统，其特征在于，所述编码器支座(403)与立柱(1)螺栓连接。

6.如权利要求4所述的智能行车大车纠偏精准定位系统，其特征在于，所述编码器支座(403)为方钢。

7.如权利要求1所述的智能行车大车纠偏精准定位系统，其特征在于，所述减速电机(301)为变频电机。