CN220407817U - 一种火工品燃气发生器装配机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种火工品燃气发生器装配机械手，包括位移滑台和机械手单元；机械手单元包括水平并列布置的外圆夹持机械手和内圆夹持机械手，外圆夹持机械手和内圆夹持机械手连接有驱动气缸；与外圆夹持机械手连接的驱动气缸上端传动连接有伺服电机单元，本实用新型将位移滑台安装在燃气发生器装配产线上通过机械手单元用于抓取火工品产线上的燃气发生器零部件，采用气缸单元驱动夹持零部件确保火工品零部件装配时的安全性，外圆夹持机械手夹持零部件后可通过伺服电机单元驱动其转动，从而便于快速进行装配，对于零部件的夹持或张开判断通过磁力开关进行检测，能够准确检测每个机械手结构工作状态，有利于提高装配效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及火工品生产技术领域，具体涉及一种火工品燃气发生器装配机械手。
背景技术
火工品装置为复杂装配产品，其它设备需要通过电缆完成与火工品装置的连接。由于火工品为特殊产品，在生产装配中采用人工装配会给生产带来安全隐患，影响了装配质量和装配精度。以火工品燃气发生器为例，燃气发生器结构为复杂小尺寸高精度装配结构，在生产线上包括发生器本体定位、主结构装配、整流罩+堵头组合后装配、压环装配、密封圈I装配、转接头装配、密封圈II装配以及点火器装配等装配流程，
当前火工品行业燃气发生器生产装配存在以下问题：自动化程度较低，装配过程中存在一定安全隐患，亟待进行改进优化。
实用新型内容
针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种火工品燃气发生器装配机械手，能够提高火工品燃气发生器装配安全性和效率。
本实用新型采用的技术方案是：一种火工品燃气发生器装配机械手，包括位移滑台和安装在位移滑台一端的机械手单元；所述机械手单元包括水平并列布置的外圆夹持机械手和内圆夹持机械手，所述外圆夹持机械手和内圆夹持机械手连接有驱动其张开或夹持的驱动气缸；与外圆夹持机械手连接的驱动气缸上端传动连接有伺服电机单元，所述伺服电机单元能够驱动外圆夹持机械手周向转动，所述驱动气缸上还设有检测外圆夹持机械手和内圆夹持机械手夹持或张开的磁力开关模块。
本技术方案中，位移滑台上安装的机械手单元用于抓取火工品产线上的燃气发生器，机械手单元具有分别夹持外圆件和内圆件的外圆夹持机械手和内圆夹持机械手，通过采用气缸单元驱动夹持零部件确保火工品零部件装配时的安全性，外圆夹持机械手夹持零部件后可通过伺服电机单元驱动其转动，从而便于快速进行装配，本技术方案对于零部件的夹持或张开判断通过磁力开关进行检测，能够准确检测每个机械手结构工作状态，有利于提高装配效率并且确保装配安全性。
进一步地，所述位移滑台端部设有安装板，所述安装板上端设有水平间隔布置的安装台，所述伺服电机单元垂直固定在安装台上。
进一步地，所述伺服电机单元下端固定有与安装台相连的固定板。
进一步地，所述固定板上设有供伺服电机单元输出端穿过的穿过口。
进一步地，所述固定板上设有检测位移滑台位移距离的激光位移传感器。
进一步地，所述外圆夹持机械手成对布置，所述内圆夹持机械手位于两外圆夹持机械手之间。
进一步地，与所述内圆夹持机械手连接的驱动气缸侧面固定有上下布置的安装块，所述安装块固定在安装板前侧面。
进一步地，所述内圆夹持机械手下端设有垂直布置的内圆夹持段。
进一步地，所述外圆夹持机械手下端设有水平相对布置的外圆夹持部，所述外圆夹持部呈弧形布置。
本实用新型的有益效果是；本实用新型将位移滑台安装在燃气发生器装配产线上通过机械手单元用于抓取火工品产线上的燃气发生器零部件，外圆夹持机械手和内圆夹持机械手可相应夹持外圆零部件和内圆零部件，采用气缸单元驱动夹持零部件确保火工品零部件装配时的安全性，外圆夹持机械手夹持零部件后可通过伺服电机单元驱动其转动，从而便于快速进行装配，对于零部件的夹持或张开判断通过磁力开关进行检测，能够准确检测每个机械手结构工作状态，有利于提高装配效率并且确保装配安全性，具有较高的实用价值。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本实用新型实施例中提供的火工品燃气发生器装配机械手的立体图1。
图2为本实用新型实施例中提供的火工品燃气发生器装配机械手的立体图2。
图3为本实用新型实施例中提供的火工品燃气发生器装配机械手的侧视图。
附图标记：位移滑台100、外圆夹持机械手200、外圆夹持部210、内圆夹持机械手300、内圆夹持段310、驱动气缸400、伺服电机单元500、磁力开关模块600、安装板700、安装台710、固定板800、激光位移传感器900、安装块1000。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。
实施例一
如图1至图3所示，本实用新型具体实施例一提供了一种火工品燃气发生器装配机械手，用于安装在火工品燃气发生器装配生产线上，具体包括位移滑台100和安装在位移滑台100一端的机械手单元；机械手单元包括水平并列布置的外圆夹持机械手200和内圆夹持机械手300，所述外圆夹持机械手200和内圆夹持机械手300连接有驱动其张开或夹持的驱动气缸400；与外圆夹持机械手200连接的驱动气缸400上端传动连接有伺服电机单元500，所述伺服电机单元500能够驱动外圆夹持机械手200周向转动，所述驱动气缸400上还设有检测外圆夹持机械手200和内圆夹持机械手300夹持或张开的磁力开关模块600。
通过上述设置，位移滑台100安装在产线上后，通过相应电机驱动设备进行水平位移传送，位移滑台100上安装的机械手单元用于抓取火工品产线上的燃气发生器，机械手单元具有分别夹持外圆件和内圆件的外圆夹持机械手200和内圆夹持机械手300，通过采用气缸单元驱动夹持零部件确保火工品零部件装配时的安全性，外圆夹持机械手200夹持零部件后可通过伺服电机单元500驱动其转动，从而便于快速进行装配，而对于零部件的夹持或张开判断通过磁力开关进行检测，能够准确检测每个机械手结构工作状态，有利于提高装配效率并且确保装配安全性。在实际应用中，机械手单元将燃气发生器本体放置在垂直工装内，当机械手单元随位移滑台100移动到相应工位时可进行涂胶或涂油工序，完成涂胶或涂油脂操作，采用气动夹紧的方式实现自动装配，有效提高了装配效率，本实施例中驱动气缸400采用SMC型气缸结构，用于稳定驱动机械手夹持或张开，机械手结构安装在驱动气缸400上采用现有安装技术，各个结构通过PLC控制器等设备进行控制，相应控制技术属于现有技术，这里不再赘述。
实施例二
本实施例对机械手单元的安装结构进行进一步优化，如前所述，与外圆夹持机械手200连接的驱动气缸400需要伺服电机单元500驱动其转动，为了对伺服电机单元500进行稳定安装，本实施例在位移滑台100端部设有安装板700，所述安装板700上端设有水平间隔布置的安装台710，伺服电机单元500垂直固定在安装台710上。此外，伺服电机单元500下端固定有与安装台710相连的固定板800。这样，位于伺服电机单元500上的固定板800能够安装在安装台710上，可通过螺钉等连接件进行固定连接，具有安装稳定性，由于伺服电机单元500的输出端需要与驱动气缸400传动连接，本实施例在固定板800上设有供伺服电机单元500输出端穿过的穿过口。
如图1至图3所示，安装在燃气发生器装配产线上的位移滑台100需要位移至装配工位，本实施例在固定板800上设有检测位移滑台100位移距离的激光位移传感器900。激光位移传感器900能够检测整个结构所处位置，提高装配精确度，激光位移传感器900采用现有技术结构，这里不再赘述。
实施例三
如图1至图3所示，本实施例对机械手单元结构进一步优化，具体地，外圆夹持机械手200成对布置，内圆夹持机械手300位于两外圆夹持机械手200之间。与内圆夹持机械手300连接的驱动气缸400侧面固定有上下布置的安装块1000，安装块1000固定在安装板700前侧面。这样，外圆夹持机械手200和内圆夹持机械手300能够水平间隔安装，精确夹持相应的零件进行装配；为了提高对零部件夹持的稳定性，本实施例在内圆夹持机械手300下端设有垂直布置的内圆夹持段310。垂直布置的内圆夹持段310能够卡入零部件内周，从而对内周进行夹持固定。
此外，外圆夹持机械手200下端设有水平相对布置的外圆夹持部210，所述外圆夹持部210呈弧形布置。外圆夹持部210能够稳定夹持零部件外周，呈弧形布置能够提高与零件夹持部位的贴合度，稳定性更高。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (9)
1.一种火工品燃气发生器装配机械手，其特征在于，包括位移滑台(100)和安装在位移滑台(100)上的机械手单元；
所述机械手单元包括水平并列布置的外圆夹持机械手(200)和内圆夹持机械手(300)，所述外圆夹持机械手(200)和内圆夹持机械手(300)连接有驱动其张开或夹持的驱动气缸(400)；
与外圆夹持机械手(200)连接的驱动气缸(400)上端传动连接有伺服电机单元(500)，所述伺服电机单元(500)能够驱动外圆夹持机械手(200)周向转动，所述驱动气缸(400)上还设有检测外圆夹持机械手(200)和内圆夹持机械手(300)夹持或张开的磁力开关模块(600)。
2.根据权利要求1所述的火工品燃气发生器装配机械手，其特征在于，所述位移滑台(100)端部设有安装板(700)，所述安装板(700)上端设有水平间隔布置的安装台(710)，所述伺服电机单元(500)垂直固定在安装台(710)上。
3.根据权利要求2所述的火工品燃气发生器装配机械手，其特征在于，所述伺服电机单元(500)下端固定有与安装台(710)相连的固定板(800)。
4.根据权利要求3所述的火工品燃气发生器装配机械手，其特征在于，所述固定板(800)上设有供伺服电机单元(500)输出端穿过的穿过口。
5.根据权利要求3所述的火工品燃气发生器装配机械手，其特征在于，所述固定板(800)上设有检测位移滑台(100)位移距离的激光位移传感器(900)。
6.根据权利要求1所述的火工品燃气发生器装配机械手，其特征在于，所述外圆夹持机械手(200)成对布置，所述内圆夹持机械手(300)位于两外圆夹持机械手(200)之间。
7.根据权利要求1所述的火工品燃气发生器装配机械手，其特征在于，与所述内圆夹持机械手(300)连接的驱动气缸(400)侧面固定有上下布置的安装块(1000)，所述安装块(1000)固定在安装板(700)前侧面。
8.根据权利要求1所述的火工品燃气发生器装配机械手，其特征在于，所述内圆夹持机械手(300)下端设有垂直布置的内圆夹持段(310)。
9.根据权利要求1所述的火工品燃气发生器装配机械手，其特征在于，所述外圆夹持机械手(200)下端设有水平相对布置的外圆夹持部(210)，所述外圆夹持部(210)呈弧形布置。
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