CN220381630U - 一种无人零售柜及其取货装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于柜具技术领域，涉及一种无人零售柜及其取货装置，包括安装座、滑动组件和吸泵组件，吸泵组件设置于滑动组件的一端，用于对目标物品进行吸附取送；于安装座的长度方向，滑动组件滑动设置于安装座上，以实现对吸泵组件的多级推送或拉回。该无人零售柜的取货装置通过将滑动组件设置为多级联动结构，以实现吸泵组件的多级推送或拉回，由此在取货或送货时，在滑动组件的联动下，吸泵组件可实现大距离的传输，以快速到达目标位置，进而利于降低整体的输送成本，缩短用户的等待时间。该无人零售柜在确保安全性的基础上，通过对输送路径的合理布局，能自动实现目标物品的快速取货或退货，利于提高用户的购物体验感。

Description

一种无人零售柜及其取货装置

技术领域

本实用新型涉及柜具技术领域，尤其涉及一种无人零售柜及其取货装置。

背景技术

随着数字化技术和共享经济的不断发展，无人零售柜越来越普及。对于先付费后取货的零售柜而言，所有商品通常放置在一个近乎封闭的零售柜中，顾客隔着玻璃选取商品，在支付费用后，商品会自动出现在零售柜的出货仓中，顾客再从出货仓拾取商品。虽然现在市场上的零售柜安全性高，被盗的概率低，但顾客通常需等待较长时间才能拿到商品，在拿到商品后发现商品有瑕疵，或拿到商品后临时不想要时，顾客无法进行退货，导致顾客购物体验感不佳。

故而，亟需一款保证安全性的前提下，还能快速取货，甚至可以退货的零售柜。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于，解决现有无人零售柜在保证安全性时，难以保证快速取货、退货的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种无人零售柜的取货装置，采用了如下所述的技术方案：

所述无人零售柜的取货装置包括安装座、滑动组件和吸泵组件，所述吸泵组件设置于所述滑动组件的一端，用于对目标物品进行吸附取送；

其中，于所述安装座的长度方向，所述滑动组件滑动设置于所述安装座上，以实现对所述吸泵组件的多级推送或拉回。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述滑动组件包括第一级滑台、第二级滑台和第三级滑台，于所述安装座的长度方向，所述第一级滑台的底部滑动安装于所述安装座的顶部，所述第二级滑台的底部滑动安装于所述第一级滑台的顶部，所述第三级滑台的底部滑动安装于所述第二级滑台的顶部，所述吸泵组件安装于所述第三级滑台的一端；

在所述第一级滑台相对于所述安装座滑动时，所述第一级滑台、所述第二级滑台和所述第三级滑台之间能相互联动，以实现所述吸泵组件的多级推送或拉回。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述无人零售柜的取货装置还包括驱动组件，所述安装座包括固定座和滑座，所述固定座的顶部凸设有第一安装部；所述滑座安装于所述固定座的顶部，并能在所述驱动组件的驱动下，沿所述固定座的长度方向往复移动；

所述第一级滑台包括第一滑台本体、第一链轮和第一传送链条，所述第二级滑台包括第二滑台本体、第二链轮和第二传送链条，所述第一滑台本体的顶部凸设有第二安装部，所述第一滑台本体的底部凹设有第一避让腔，所述第二滑台本体的底部凹设有第二避让腔，所述第三级滑台的底部凹设有第三避让腔；

其中，所述第一滑台本体固定安装于所述滑座的顶部上，所述第一链轮转动设置于所述第一滑台本体靠近所述吸泵组件的一端；所述第一传送链条跨过所述第一链轮，且所述第一传送链条一部分在所述第一避让腔内、固定设置于所述安装座的所述第一安装部上，所述第一传送链条一部分在所述第二避让腔内、沿所述第二避让腔的延伸方向设置于所述第二滑台本体的底部；

所述第二滑台本体滑动安装于所述第一滑台本体的顶部，所述第二链轮转动设置于所述第二滑台本体靠近所述吸泵组件的一端；所述第二传送链条跨过所述第二链轮，且所述第二传送链条一部分在所述第二避让腔内、固定设置于所述第一滑台本体的所述第二安装部，所述第二传送链条一部分在所述第三避让腔内、沿所述第三避让腔的延伸方向设置于所述第三级滑台的底部；所述第三级滑台滑动安装于所述第二滑台本体的顶部。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述安装座还包括第一导向杆，第一级滑台还包括设置于所述第一滑台本体顶部、位于所述第二避让腔外侧的第二导向杆，所述第二级滑台还包括设置于所述第二滑台本体顶部、位于所述第三避让腔外侧的第三导向杆，所述滑座滑动套接于所述第一导向杆；所述第二滑台本体的底部滑动套接于所述第二导向杆，所述第三级滑台的底部滑动套接于所述第三导向杆；所述第一导向杆、所述第二导向杆和所述第三导向杆均沿所述固定座的长度方向设置。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述吸泵组件包括基座、弹性件和吸部，所述基座的顶部凹设有安装腔，所述弹性件沿所述安装座的长度方向设置于所述安装腔内；所述吸部的一端外露于所述基座的一端，另一端伸至所述安装腔与所述弹性件的一端相连。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供了一种无人零售柜，采用如下所述的技术方案：

所述无人零售柜包括第一货柜和机器人，所述第一货柜包括第一柜本体、侧柜板和第一货架，所述第一柜本体内形成有主空腔，所述主空腔分设有前后排布、并相通的第一安装腔和主输送腔，所述第一柜本体的前侧凹设有凹槽，所述第一安装腔位于所述凹槽的外围；所述侧柜板拆卸式连接于所述第一柜本体的相对两侧，以封闭所述主空腔；所述第一货架设置于所述第一安装腔内，并在所述凹槽和所述主输送腔之间形成有第一自动仓门；所述机器人能移动至所述凹槽内，并设置有具有取货口的出货仓，且所述出货仓在面向所述主输送腔的一侧、与所述第一自动仓门对应的位置处设置有第二自动仓门；

所述第一货柜还包括第一传输机构和取货装置，所述第一传输机构设置于所述主输送腔内，所述取货装置设置于所述第一传输机构上；

其中，在所述第一自动仓门和所述第二自动仓门打开时，所述取货装置在所述第一传输机构的带动下能在所述主输送腔内移动到所述第一货架的目标位置，并在所述目标位置取出目标物品后移动，以从所述主输送腔依次穿过所述第一自动仓门和所述第二自动仓门伸至所述出货仓内，并能在所述出货仓放下目标物品。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述取货装置为上述无人零售柜的取货装置，所述安装座沿所述主输送腔至所述凹槽的方向设置。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述无人零售柜还包括至少一个第二货柜，所述第二货柜拆卸式安装于所述第一柜本体的一侧或相对两侧；所述第二货柜包括第二柜本体、第二货架和第二传输机构，所述第二柜本体内形成有副空腔，所述副空腔分设有前后排布、并相通的第二安装腔和副输送腔，所述第二货架设置于所述第二安装腔内；所述第二传输机构设置于所述副输送腔内，并能与所述主输送腔内的所述第一传输机构相对接，以使所述取货装置能沿所述第二传输机构从所述主输送腔进入到所述副输送腔内，将所述第二货架目标位置处的目标物品取送到所述出货仓；

在所述第二货柜设置于所述第一货柜的同一侧时，所述侧柜板拆卸式安装于所述第一货柜的一侧，及最远离所述第一货柜的所述第二货柜背离所述第一货柜的一侧上，以封闭所述主空腔及其一侧的所述副空腔；

或者，在所述第二货柜设置于所述第二货柜的相对两侧时，所述侧柜板拆卸式安装于最远离所述第一货柜的两个所述第二货柜背离所述第一货柜的一侧上，以封闭所述主空腔及其两侧的所述副空腔。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述第一传输机构包括第一主滑轨、第二主滑轨和立轨，所述第一主滑轨和所述第二主滑轨上下横向架设于所述主输送腔内，并相互对应、平行；所述第二传输机构包括第一副滑轨和第二副滑轨，所述第一副滑轨和所述第二副滑轨上下横向架设于所述副输送腔内，并相互对应、平行，且所述第一副滑轨能与所述第一主滑轨对接，所述第二副滑轨能与所述第二主滑轨对接；

所述立轨在所述主输送腔内一端活动设置于所述第一主滑轨上，另一端活动设置于所述第二主滑轨上，以能沿所述主输送腔滑行，且所述立轨的上下两端能分别与所述第一副滑轨和所述第二副滑轨滑动连接，以能进入所述副输送腔内滑行；所述立轨竖向滑动连接有所述取货装置。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述无人零售柜还包括连接结构，所述第一副滑轨通过所述连接结构与所述第一主滑轨和相邻的所述第一副滑轨拆卸式连接；所述第二副滑轨通过所述连接结构与所述第二主滑轨和相邻的所述第二副滑轨拆卸式连接。

与现有技术相比，本实用新型实施例提供的无人零售柜及其取货装置主要有以下有益效果：

该无人零售柜的取货装置通过将滑动组件设置为多级联动结构，以实现吸泵组件的多级推送或拉回，由此在取货或送货时，在滑动组件的联动下，吸泵组件可以实现大距离的传输，以快速到达目标位置，进而利于降低整体的输送成本，缩短用户的等待时间。

另外，该无人零售柜通过在第一柜本体内分设前后排布、并相通的第一安装腔和主输送腔，将第一货架设置于第一安装腔内，将第一传输机构设置于主输送腔内，在第一自动仓门和第二自动仓门打开时，若用户需购买目标物品，取货装置可在第一传输机构的带动下在主输送腔内移动到第一货架的目标位置，并取出目标物品，再从主输送腔依次穿过第一自动仓门、第二自动仓门将目标物品送至出货仓内，反之将出货仓内的退回物品送回至第一货架的目标位置，总体上，该无人零售柜在确保安全性的基础上，通过对输送路径的合理布局等，能自动实现目标物品的快速取货或退货，利于提高用户的购物体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本实用新型一个实施例中无人零售柜的取货装置的立体结构示意图；

图2是图1中无人零售柜的取货装置的安装座的立体结构示意图；其中，在该图中，安装座上安装有驱动组件；

图3是图1中无人零售柜的取货装置中的安装座、驱动组件和第一级滑台之间安装的立体结构示意图；

图4是图1中无人零售柜的取货装置处于伸展状态时的立体结构示意图；

图5是本实用新型一个实施例中无人零售柜的立体结构示意图；其中，该图为第一货柜单独使用的立体图；

图6是图5中无人零售柜去掉前板后的立体结构示意图；

图7是图5中无人零售柜去掉后板后的立体结构示意图；

图8是图7中无人零售柜的第一传输机构、取货装置及第一柜本体之间装配时的立体结构示意图；

图9是图8中第一传输机构和取货装置装配时的立体结构示意图；

图10是本实用新型一个实施例中无人零售柜的立体结构示意图；其中，该图为第一货柜的两侧分别拼接有1个第二货柜时的立体图；

图11是图10中无人零售柜去掉背板后的立体结构示意图；其中，在该图中，第一主滑轨的一侧与其中一个第一副滑轨处于爆炸分开状态。

附图中的标号如下：

1000、无人零售柜；100、取货装置；200、第一货柜；210、第一柜本体；220、侧柜板；230、第一货架；240、第一安装腔；250、主输送腔；260、凹槽；270、第一自动仓门；280、第一传输机构；281、第一主滑轨；282、第二主滑轨；283、立轨；300、机器人；400、第二货柜；410、第二柜本体；412、副输送腔；420、第二货架；430、第二传输机构；431、第一副滑轨；500、连接结构；510、连接插杆；600、目标物品；

1、安装座；11、固定座；111、第一安装部；12、滑座；13、第一导向杆；14、丝杆；

2、滑动组件；21、第一级滑台；211、第一滑台本体；2111、第二安装部；2112、第一避让腔；212、第一链轮；213、第一传送链条；214、第二导向杆；

22、第二级滑台；221、第二滑台本体；2211、第二避让腔；222、第二链轮；223、第二传送链条；224、第三导向杆；

23、第三级滑台；231、第三避让腔；

3、吸泵组件；31、基座；32、弹性件；33、吸部；34、安装腔；

4、驱动组件；41、电机；42、带传动结构。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本实用新型技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型，例如，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本实用新型的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。

此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本实用新型实施例提供一种无人零售柜1000的取货装置100，该取货装置100可用于零售柜、售货柜、共享柜等柜具中，也即并不限于无人零售柜1000中。另外，该取货装置100可以用于拿取饮料、水果、日用品等目标物品600。

如图1至图4所示，该无人零售柜1000的取货装置100包括安装座1、滑动组件2和吸泵组件3，其中，吸泵组件3设置于滑动组件2的一端，主要用于对目标物品600进行吸附取送。其中，于安装座1的长度方向，滑动组件2滑动设置于安装座1上，以实现对吸泵组件3的多级推送或拉回。也即，在取放目标物品600时，目标物品600在滑动组件2的多级推送下，可以由吸泵组件3从无人零售柜1000内被快速送出去，供用户拿取。当然，在用户需退货时，在吸泵组件3拿到用户退回的目标物品600时，无人零售柜1000也可通过滑动组件2沿安装座1的长度方向将吸泵组件3快速拉回，使得吸泵组件3将用户退回的目标物品600快速收回。

可以理解地，具体在本实施例中，滑动组件2为多级串联联动结构，其具体在此先不做限定，只要能实现串联的多级联动即可。

综上，相比现有技术，该无人零售柜1000的取货装置100至少具有以下有益效果：该无人零售柜1000的取货装置100通过将滑动组件2设置为多级联动结构，以实现吸泵组件3的多级推送或拉回，由此在取货或送货时，在滑动组件2的联动下，吸泵组件3可以实现大距离的传输，以快速到达目标位置，进而利于降低整体的输送成本，缩短用户的等待时间。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合附图1至图4，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

进一步地，作为本实用新型一些实施例中的一种具体实施方式，如图1和图4所示，为实现取货装置100的快速取放目标物品600的功能，滑动组件2包括第一级滑台21、第二级滑台22和第三级滑台23，其中，于安装座1的长度方向，第一级滑台21的底部滑动安装于安装座1的顶部，第二级滑台22的底部滑动安装于第一级滑台21的顶部，第三级滑台23的底部滑动安装于第二级滑台22的顶部，吸泵组件3安装于第三级滑台23的一端。具体地，安装座1、第一级滑台21、第二级滑台22、第三级滑台23之间上下层叠滑动放置。

不仅如此，在第一级滑台21相对于安装座1滑动时，第一级滑台21、第二级滑台22和第三级滑台23之间能相互联动，以实现吸泵组件3的多级推送或拉回。换句话说，具体在本实施例中，第一级滑台21、第二级滑台22和第三级滑台23之间相互串联。例如，当第一级滑台21相对于安装座1沿安装座1的长度方向(具体为无人零售柜1000的前后方向)移动时，第二级滑台22也会随第一级滑台21联动而相对于第一级滑台21在前后方向上移动，第三级滑台23也会随第二级滑台22的联动而相对于第二级滑台22在前后方向上移动，故而，只要第一级滑台21前行，则设置于第三级滑台23上的吸泵组件3的前行距离将会三倍于第一级滑台21前行的距离，显然，利于实现吸泵组件3的大距离传输目标物品600，以尽快达到目标位置，降低了整个输送成本。

具体在本实施例中，第一级滑台21、第二级滑台22和第三级滑台23各设置一个，当然，在其他实施例中，第一级滑台21和第二级滑台22可设置多个，以更多倍数地提高吸泵组件3的传输距离和效率。

进一步地，作为本实用新型一些实施例中的一种具体实施方式，如图1和图4所示，为实现滑动组件2中第一级滑台21、第二级滑台22和第三级滑台23的多级串联联动，无人零售柜1000的取货装置100还包括丝杆14和驱动组件4，安装座1包括固定座11和滑座12，固定座11的顶部凸设有第一安装部111(参看图2和图3)；滑座12安装于固定座11的顶部、套设于丝杆14上，并能在驱动组件4的驱动下，沿固定座11的长度方向(也即丝杆14的长度方向)往复移动。

具体在本实施例中，如图2和图4所示，为实现滑座12和第一级滑台21的滑动，驱动组件4包括电机41和带传动结构42，其中，丝杆14、电机41和传送带结构均设置于固定座11上，且丝杆14和电机41的输出端均沿无人零售柜1000的前后方向(具体为固定座11的长度方向)设置，丝杆14上套接有滑座12，丝杆14背离吸泵组件3的一端连接于传送带结构的输出端，电机41的输出端与传送带结构的输入端相连。

可理解地，传送带结构在接收电机41输送的动力后，能带动丝杆14相对于其中心线周向转动，在丝杆14转动过程中，滑座12能沿着丝杆14前后移动。例如，电机41正转，则滑座12前行，以带动吸泵组件3伸出；反之，电机41反转，则滑座12后退，以带动吸泵组件3缩回。

另外，在本实施例中，如图1、图3和图4所示，第一级滑台21包括第一滑台本体211、第一链轮212和第一传送链条213，第二级滑台22包括第二滑台本体221、第二链轮222和第二传送链条223，第一滑台本体211的顶部凸设有第二安装部2111(参看图3)。另外，为避免滑行过程中出现干涉，第一滑台本体211的底部凹设有第一避让腔2112(参看图3)，第二滑台本体221的底部凹设有第二避让腔2211(参看图1)，第三级滑台23的底部凹设有第三避让腔231(参看图1)。其中，第一滑台本体211固定安装于滑座12的顶部上，第一链轮212转动设置于第一滑台本体211靠近吸泵组件3的一端；第一传送链条213跨过第一链轮212，且第一传送链条213一部分在第一避让腔2112内、固定设置于安装座1的第一安装部111上，第一传送链条213一部分在第二避让腔2211内、沿第二避让腔2211的延伸方向设置于第二滑台本体221的底部。

可理解地，因第一级滑台21的第一滑台本体211固定连接于安装座1的滑座12上，故而，在滑座12相对于丝杆14沿丝杆14的长度(具体为上述的前后方向)移动时，第一级滑台21及设置于其上的第二级滑台22、第三级滑台23和吸泵组件3也会随之在前后方向上移动。且因第一级滑台21中的第一传送链条213的一部分(具体为下部分)固定在安装座1的第一安装部111上不动，一部分(具体为上部分)连接在第二级滑台22的第二滑台本体221上，故而，例如，在第一滑台本体211前行时，第一传送链条213的中间部分会被第一滑台本体211带动往前铺开，这样，第一传送链条213的上部分会带动第二级滑台22相对于第一滑台本体211前行，由此实现第一级滑台21和第二级滑台22之间的串联联动，即在第一级滑台21前行一个距离的基础上，第二级滑台22会相对于第一级滑台21再前行一个距离，以此实现吸泵组件3的第一次前行距离的扩大。

对应地，在本实施例中，再如图1和图4所示，第二滑台本体221滑动安装于第一滑台本体211的顶部，第二链轮222转动设置于第二滑台本体221靠近吸泵组件3的一端；第二传送链条223跨过第二链轮222，且第二传送链条223一部分在第二避让腔2211内、固定设置于第一滑台本体211的第二安装部2111，第二传送链条223一部分在第三避让腔231内、沿第三避让腔231的延伸方向设置于第三级滑台23的底部；第三级滑台23滑动安装于第二滑台本体221的顶部。

同理，可理解地，因第二级滑台22的第二传送链条223的一部分(具体为下部分)固定连接于第一滑台本体211的第二安装部2111，一部分(具体为上部分)连接有第三级滑台23，故而，例如，在第二滑台本体221相对于第一滑台本体211前行时，第二传送链条223的中间部分会被第二滑台本体221带动往前铺开，这样，第二传送链条223的上部分会带动第三级滑台23相对于第二滑台本体221前行，由此实现第三级滑台23和第二级滑台22之间的串联联动，即在第二级滑台22前行一个距离的基础上，第三级滑台23会相对于第二级滑台22再前行一个距离，以此实现第二次前行距离的扩大，最终使吸泵组件3快速到达目标位置。

进一步地，作为本实用新型一些实施例中的一种具体实施方式，如图1至图4所示，为确保滑动组件2滑行的顺畅性，及其结构的可靠性，安装座1还包括第一导向杆13，第一级滑台21还包括设置于第一滑台本体211顶部、位于第二避让腔2211外侧的第二导向杆214，第二级滑台22还包括设置于第二滑台本体221顶部、位于第三避让腔231外侧的第三导向杆224，其中，滑座12滑动套接于第一导向杆13；第二滑台本体221的底部滑动套接于第二导向杆214，第三级滑台23的底部滑动套接于第三导向杆224；第一导向杆13、第二导向杆214和第三导向杆224均沿固定座11的长度方向设置。

可以理解地，在滑动组件2多级联动时，滑座12和第一滑台本体211沿着第一导向杆13相对于丝杆14移动。第二滑台本体221沿着第二导向杆214相对于第一滑台本体211前后移动；第三滑台本体沿着第三导向杆224相对于第二滑台本体221前后移动。

进一步地，作为本实用新型一些实施例中的一种具体实施方式，如图1和图4所示，为实现吸泵组件3对目标物品600的取放功能，吸泵组件3包括基座31、弹性件32和吸部33，其中，基座31的顶部凹设有安装腔34，弹性件32沿安装座1的长度方向设置于安装腔34内；吸部33的一端外露于基座31的一端，另一端伸至安装腔34与弹性件32的一端相连，以在弹性件32(具体可为弹簧等)的弹力辅助下缓冲取放目标物品600。

需说明的是，具体在本实施例中，吸泵组件3还包括与控制装置信号相连的位置传感器(图未示)，其中，位置传感器设置于吸部33的后方，以实时检测吸部33与目标物品600的接触情况。当然，实际上，吸泵组件3还包括吸泵(图未示)，吸部33通过控制装置控制吸泵产生负压，以对目标物品600进行吸附，从而完成对目标物品600的拾取。当然，在其他实施例中，吸泵组件3还可为其他现有或新创的结构，在此不作特别说明。

本实用新型实施例还提供一种无人零售柜1000，其中，如图5至图7所示，该无人零售柜1000包括第一货柜200和机器人300，第一货柜200包括第一柜本体210、侧柜板220和第一货架230，其中，第一柜本体210内形成有主空腔，主空腔分设有第一安装腔240和主输送腔250，第一安装腔240和主输送腔250前后排布、并相通。需说明的是，这里所述的前后，通常是指朝向用户的一面为前面/前侧，背离用户的一面为后面/后侧。

具体地，为方便安装机器人300，及避免目标物品600传输过程中的被盗、丢失，第一柜本体210的前侧凹设有凹槽260(参看图1和图2)，机器人300能移动至凹槽260内。需说明的，具体在本实施例中，机器人300与第一货柜200的第一柜本体210可为非接触，机器人300可依靠自身导航系统将其一半以上或整个身体驶入凹槽260内，到达指定位置后可与第一柜本体210内的传输组件交接目标物品600，以确保物品交接过程中的安全性。

在本实施例中，为确保该无人零售柜1000的结构更加紧凑，且方便合理规划目标物品600的输送路径，第一安装腔240位于凹槽260的外围；如图5至图7所示，在第一货柜200独立使用时，侧柜板220拆卸式连接于第一柜本体210的相对两侧，以封闭主空腔。另外，第一货架230设置于第一安装腔240内，并在凹槽260和主输送腔250之间形成有第一自动仓门270；机器人300设置有具有取货口(图未示)的出货仓(图未示)，且出货仓在面向主输送腔250的一侧、与第一自动仓门270对应的位置处设置有第二自动仓门(图未示)。需说明的是，主输送腔250、打开后的第一自动仓门270处、打开后的第二自动仓门处和取货口即可共同形成一个输送通道(图未示)。

在本实施例中，如图7至图9所示，为方便取放目标物品600，并将目标物品600输送到目标位置，第一货柜200还包括第一传输机构280和取货装置100，其中，第一传输机构280设置于主输送腔250内，取货装置100设置于第一传输机构280上。当第一货柜200单独使用，且用户需购买第一货柜200内的目标物品600时，在第一自动仓门270和第二自动仓门打开时，取货装置100在第一传输机构280的带动下能在主输送腔250内移动到第一货架230的目标位置，并在目标位置取出目标物品600后移动，以从主输送腔250依次穿过第一自动仓门270和第二自动仓门伸至出货仓内，并能在出货仓放下目标物品600，以便用户从取货口取到目标物品600。

反之，实际上，若用户需退货，该取货装置100还可将出货仓内用户退回的目标物品600取回至第一货柜200的第一货架230的原位置，以此实现该无人零售柜1000的退货功能。

需说明的，具体在本实施例中，第一传输机构280主要用于将取货装置100输送到目标位置；取货装置100主要用于从对应货架中取出目标物品600，并在传输过程中实现售货员手拿物品的功能，在到达指定位置后根据指令放下目标物品600。

为提高该无人零售柜1000的安全性及实现零售功能，该无人零售柜1000还包括视觉监控装置、费用结算装置和控制装置，其中，视觉监控装置可设置于无人零售柜1000例如第一货柜200的外侧；费用结算装置和控制装置可设置于机器人300内。可以理解地，第一自动仓门270、第二自动仓门、取货装置100等均可通过控制装置进行控制。

综上，相比现有技术，该无人零售柜1000至少具有以下有益效果：该无人零售柜1000通过在第一货柜200的第一柜本体210前侧凹设凹槽260，以供机器人300驶入该凹槽260内，从而确保物品交接过程中的安全性；该无人零售柜1000还通过在第一柜本体210内分设前后排布、并相通的第一安装腔240和主输送腔250，将第一货架230设置于第一安装腔240内，将第一传输机构280设置于主输送腔250内，在第一自动仓门270和第二自动仓门打开时，若用户需购买目标物品600，取货装置100可在第一传输机构280的带动下在主输送腔250内移动到第一货架230的目标位置，并取出目标物品600，再从主输送腔250依次穿过第一自动仓门270、第二自动仓门将目标物品600送至出货仓内，反之将出货仓内的退回物品送回至第一货架230的目标位置，总体上，该无人零售柜1000在确保安全性的基础上，通过对输送路径的合理布局等，能自动实现目标物品600的快速取货或退货，利于提高用户的购物体验感。

进一步地，作为本实用新型一些实施例中的一种具体实施方式，如图7至图9所示，取货装置100为上述的无人零售柜1000的取货装置100，安装座1沿主输送腔250至凹槽260的方向(也即无人零售柜1000的前后方向)设置。可理解地，相比现有的无人零售柜1000，该无人零售柜1000通过采用上述的取货装置100，可以更加快速地输送目标物品600，方便用户快速取货或退货，减小用户的等待时间，提高用户的购物体验感。

可理解地，在第一货柜200单独使用时，该无人零售柜1000的工作原理大致如下：

(1)机器人300在其自身导向系统的辅助下，驶入第一货柜200的凹槽260的特定位置。

(2)当用户通过机器人300指示需购买第一货柜200内第一货架230上的物品时，控制装置控制第一传输机构280在主输送腔250内移动，以带动取货装置100移动到第一货架230中目标物品600所在的目标位置。

(3)取货装置100在控制装置的控制下，朝前向目标物品600移动靠近，当取货装置100的吸泵组件3的吸部33与目标物品600接触后，位置传感器反馈信号到控制装置，控制装置控制吸泵组件3的吸泵产生负压，以吸住目标物品600。

(4)在吸取到目标物品600后，在控制装置的控制下，取货装置100被第一传输机构280连动输送到出货仓的正后方，随后，在控制装置的控制下，在第一自动仓门270和第二自动仓门自动打开。

(5)在在第一自动仓门270和第二自动仓门自动打开后，取货装置100的驱动组件4在控制装置的控制下，带动第一级滑台21向前移动，从而吸泵组件3经过多级推送后，即可将吸取到的目标物品600依次从主输送腔250、第一自动仓门270、第二自动仓门直接将目标物品600送至机器人300的出货仓内。

(6)在吸泵组件3到达出货仓内后，吸泵控制装置的控制下取消吸部33的负压作用，以此吸泵组件3吸部33吸附的目标物品600即可掉至出货仓内，供用户拿取。

(7)在控制装置的控制下，取货装置100反向收回，以从出货仓进入至主输送腔250内，随后，机器人300的第二自动仓门、第一货柜200的第一自动仓门270关闭，这样，即可完成一次第一货柜200内目标物品600的购买任务。

进一步地，作为本实用新型一些实施例中的一种具体实施方式，如图10和图11所示，为提高无人零售柜1000对不同安装场景的适应力，并利于根据需要增加物品的种类和数量，无人零售柜1000还包括至少一个第二货柜400。需说明的是，具体在本实施例中，第一货柜200可单独使用(参看图5)。为简化安装和降低生产成本，第二货柜400不可单独使用，通常需与第一货柜200配合使用。简言之，第一货柜200具有取货口，第二货柜400不具取货口，其内的目标物品600需通过第一传输机构280和后续的第二传输机构430配合以输送到第一货柜200内再出货。

其中，在有第二货柜400时，第二货柜400拆卸式安装于第一柜本体210的一侧或相对两侧。具体地，当第二货柜400设置有一个时，第二货柜400拆卸式安装于第一货柜200的其中一侧。当第二货柜400的数量为至少两个时，一部分第二货柜400拆卸式安装于第一货柜200的一侧，另一部分第二货柜400拆卸式安装于第一货柜200的另一侧；或者，所有的第二货柜400拆卸式安装于第一货柜200的同一侧。

在本实施例中，如图11所示，第二货柜400包括第二柜本体410、第二货架420和第二传输机构430，第二柜本体410内形成有副空腔，副空腔分设有前后排布、并相通的第二安装腔34(图未示)和副输送腔412，第二货架420设置于第二安装腔34内；第二传输机构430设置于副输送腔412内，并能与主输送腔250内的第一传输机构280相对接，以使取货装置100能沿第二传输机构430从主输送腔250进入到副输送腔412内，将第二货架420目标位置处的目标物品600取送到出货仓。具体在本实施例中，副输送腔412和主输送腔250相通，第二货架420和第一货架230相接；相邻的两个副输送腔412也相通，相邻的第二货架420相接。

另外，在第二货柜400设置于第一货柜200的同一侧时，侧柜板220拆卸式安装于第一货柜200的一侧，及最远离第一货柜200的第二货柜400背离第一货柜200的一侧上，以封闭主空腔及其一侧的副空腔。或者，在第二货柜400设置于第二货柜400的相对两侧时，侧柜板220拆卸式安装于最远离第一货柜200的两个第二货柜400背离第一货柜200的一侧上，以封闭主空腔及其两侧的副空腔。

可理解地，在第一货柜200单独使用或拼接有第二货柜400，且用户需购买第一货柜200内的目标物品600时，可以采用上述的第一货柜200单独使用时的工作原理进行给购买。在第一货柜200拼接有第二货柜400，且用户需购买第二货柜400内的目标物品600时，在第一自动仓门270和第二自动仓门打开时，取货装置100能在主输送腔250、副输送腔412内移动到第二货架420的目标位置，并在目标位置取出目标物品600后移动，以从主输送腔250依次穿过第一自动仓门270和第二自动仓门伸至出货仓内，并能在出货仓放下目标物品600，以便用户从取货口取到目标物品600。

简言之，拼接有第二货柜400的无人零售柜1000的购买工作原理跟上述第一货柜200单独使用的购买工作原理基本相同，只是若用户需购买第二货柜400的第二货架420上的物品时，取货装置100会被第一传输机构280和第二传输机构430从主输送腔250带到副输送腔412内进行取货，然后再从副输送腔412移动到主输送腔250内，再通过取货装置100前行送出来。

还可理解地，该无人零售柜1000的取送货路径合理有序，在拼接有第二货柜400时，也只是增加了取货装置100的横向移动距离，主路径并没有改变，故而，即使根据不同的安装场景拼装出不同的无人零售柜1000组合结构时，该无人零售柜1000的整体取货速度也不会受到太大的影响。

另外，在第一货柜200和第二货柜400拼接配合使用时，在拼装时，需先将第一货柜200侧面上的侧柜板220拆除下来，再将第二货柜400拼装于第一货柜200的对应侧上，且在拼装时，需确保第一货柜200的第一主滑轨281和第二主滑轨282分别与第二货柜400的第一副滑轨431和第二副滑轨对齐拼接，再将拆卸的侧柜板220安装于最远离第一货柜200的第二货柜400的背离第一货柜200的一侧上，以封闭整个输送通道。最后在机器人300中，将第二货柜400的数量等参数进行更新调整。

总之综上，该无人零售柜1000通过设置至少一个第二货柜400，在第一货柜200上设置取货口，并使第一传输机构280带动取货装置100能在第一货柜200的主输送腔250内移动，从第一货架230上取出目标物品600，并将取下的目标物品600依次经第一自动仓门270和第二自动仓门送至出货仓供用户拿取，以实现第一货柜200的单独使用，或与第二货柜400拼接使用；或者在第一货柜200与第二货柜400拼接使用时，该无人零售柜1000还可通过第一传输机构280和第二传输机构430的配合，带动取货装置100能在第二货柜400的副输送腔412及第一货柜200的主输送腔250内移动，从第二货架420上取出目标物品600，并将取下的目标物品600依次经副输送腔412、主输送腔250、第一自动仓门270和第二自动仓门送至出货仓供用户拿取。由此，该无人零售柜1000即可根据不同安装场景的需要，单独使用第一货柜200，或将第一货柜200与不同数量的第二货柜400进行不同的组合拼接，并顺畅、合理地完成用户对不同目标位置中目标商品的购买需求。

显然，该无人零售柜1000的安装场景适应力强，利于实现扩大无人零售柜1000的容量及增加售卖商品的种类，生产成本低，使用方便快捷，安全防盗。

进一步地，作为本实用新型一些实施例中的一种具体实施方式，如图7至图9、图11所示，为实现第一传输机构280能在主输送腔250内的任意位置传送取货装置100，第一传输机构280包括第一主滑轨281、第二主滑轨282和立轨283，其中，在第一货柜200内，第一主滑轨281和第二主滑轨282上下横向架设于主输送腔250内，并相互对应、平行。

具体地，在主输送腔250内，第一主滑轨281横向设置于第一柜本体210的底板(图未示)上，具体可通过螺钉等连接件连接于第一柜本体210底板上的水平导轨支架(图未示)上；对应地，第二主滑轨282横向设置于第一柜本体210的顶板(图未示)上，具体可通过螺钉等连接件连接于第一柜本体210顶板上的水平导轨支架(图未示)上。

对应地，如图11所示，第二传输机构430包括第一副滑轨431和第二副滑轨(图未示)，其中，第一副滑轨431和第二副滑轨上下横向架设于副输送腔412内，并相互对应、平行，且第一副滑轨431能与第一主滑轨281对接，第二副滑轨能与第二主滑轨282对接，以确保取货装置100能顺畅地在主输送腔250和副输送腔412之间移动。

再如图7至图9、图11所示，立轨283在主输送腔250内一端(具体为下端)活动设置于第一主滑轨281上，另一端(具体为上端)活动设置于第二主滑轨282上，以能沿主输送腔250滑行，且立轨283的上下两端能分别与第一副滑轨431和第二副滑轨滑动连接，以能进入副输送腔412内滑行；立轨283竖向滑动连接有取货装置100。可理解地，取货装置100能沿立轨283上下移动，且能随立轨283一起在主输送腔250和副输送腔412内顺畅地左右移动，以此，取货装置100能在水平和竖直方向上实现双自由度的直线运动，这样，取货装置100即可运动到第一货架230、第二货架420中的任意一个位置，以达到目标位置取到目标物品600。

进一步地，作为本实用新型一些实施例中的一种具体实施方式，如图7至图9、图11所示，为确保立轨283和取货装置100能在副输送腔412和主输送腔250之间顺畅地横向移动，无人零售柜1000还包括连接结构500，其中，在第二货柜400与第一货柜200邻接时，第一副滑轨431通过连接结构500与第一主滑轨281拆卸式连接，对应地，第二副滑轨通过连接结构500与第二主滑轨282拆卸式连接。在第二货柜400与另一个第二货柜400邻接时，第一副滑轨431通过连接结构500与相邻的第一副滑轨431拆卸式连接；对应地，第二副滑轨通过连接结构500与相邻的第二副滑轨拆卸式连接。

具体在本实施例中，如图所示，连接结构500包括相互插接的连接插杆510和连接孔(图未示)，其中，在第二货柜400的第二柜本体410与第一货柜200的第一柜本体210相连时，第一副滑轨431一侧和第一主滑轨281一侧中的一个设置有连接插杆510，另一个设置有插接孔。对应地，第二副滑轨一侧和第二主滑轨282一侧中的一个设置有连接插杆510，另一个设置有插接孔。具体在本实施例中，第一主滑轨281的一侧设置有连接插杆510(参看图11)，第一副滑轨431的一侧设置有插接孔。第二主滑轨282的一侧设置有连接插杆510，第二副滑轨的一侧设置有连接孔。

对应地，在相邻两个第二柜本体410相连时，两个第一副滑轨431邻接一侧中的一个设置有连接插杆510，另一个设置有插接孔；两个第二副滑轨邻接一侧中的一个设置有连接插杆510，另一个设置有插接孔。

优选地，如图10和图11所示，第二货柜400设置有两个，两个第二货柜400拆卸式安装于第一货柜200的相对两侧(具体为左右两侧)上；取货装置100能在主输出腔和两个副输送腔412共同形成的输送通道内滑动，当然，还可在主输送腔250、第一自动仓门270、第二自动仓门和出货仓之间共同形成的输送通道内前后移动。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种无人零售柜的取货装置，其特征在于，所述无人零售柜的取货装置包括安装座、滑动组件和吸泵组件，所述吸泵组件设置于所述滑动组件的一端，用于对目标物品进行吸附取送；

其中，于所述安装座的长度方向，所述滑动组件滑动设置于所述安装座上，以实现对所述吸泵组件的多级推送或拉回。

2.根据权利要求1所述的无人零售柜的取货装置，其特征在于，所述滑动组件包括第一级滑台、第二级滑台和第三级滑台，于所述安装座的长度方向，所述第一级滑台的底部滑动安装于所述安装座的顶部，所述第二级滑台的底部滑动安装于所述第一级滑台的顶部，所述第三级滑台的底部滑动安装于所述第二级滑台的顶部，所述吸泵组件安装于所述第三级滑台的一端；

在所述第一级滑台相对于所述安装座滑动时，所述第一级滑台、所述第二级滑台和所述第三级滑台之间能相互联动，以实现所述吸泵组件的多级推送或拉回。

3.根据权利要求2所述的无人零售柜的取货装置，其特征在于，所述无人零售柜的取货装置还包括驱动组件，所述安装座包括固定座和滑座，所述固定座的顶部凸设有第一安装部；所述滑座安装于所述固定座的顶部，并能在所述驱动组件的驱动下，沿所述固定座的长度方向往复移动；

所述第一级滑台包括第一滑台本体、第一链轮和第一传送链条，所述第二级滑台包括第二滑台本体、第二链轮和第二传送链条，所述第一滑台本体的顶部凸设有第二安装部，所述第一滑台本体的底部凹设有第一避让腔，所述第二滑台本体的底部凹设有第二避让腔，所述第三级滑台的底部凹设有第三避让腔；

其中，所述第一滑台本体固定安装于所述滑座的顶部上，所述第一链轮转动设置于所述第一滑台本体靠近所述吸泵组件的一端；所述第一传送链条跨过所述第一链轮，且所述第一传送链条一部分在所述第一避让腔内、固定设置于所述安装座的所述第一安装部上，所述第一传送链条一部分在所述第二避让腔内、沿所述第二避让腔的延伸方向设置于所述第二滑台本体的底部；

所述第二滑台本体滑动安装于所述第一滑台本体的顶部，所述第二链轮转动设置于所述第二滑台本体靠近所述吸泵组件的一端；所述第二传送链条跨过所述第二链轮，且所述第二传送链条一部分在所述第二避让腔内、固定设置于所述第一滑台本体的所述第二安装部，所述第二传送链条一部分在所述第三避让腔内、沿所述第三避让腔的延伸方向设置于所述第三级滑台的底部；所述第三级滑台滑动安装于所述第二滑台本体的顶部。

4.根据权利要求3所述的无人零售柜的取货装置，其特征在于，所述安装座还包括第一导向杆，第一级滑台还包括设置于所述第一滑台本体顶部、位于所述第二避让腔外侧的第二导向杆，所述第二级滑台还包括设置于所述第二滑台本体顶部、位于所述第三避让腔外侧的第三导向杆，所述滑座滑动套接于所述第一导向杆；所述第二滑台本体的底部滑动套接于所述第二导向杆，所述第三级滑台的底部滑动套接于所述第三导向杆；所述第一导向杆、所述第二导向杆和所述第三导向杆均沿所述固定座的长度方向设置。

5.根据权利要求1至4任一项所述的无人零售柜的取货装置，其特征在于，所述吸泵组件包括基座、弹性件和吸部，所述基座的顶部凹设有安装腔，所述弹性件沿所述安装座的长度方向设置于所述安装腔内；所述吸部的一端外露于所述基座的一端，另一端伸至所述安装腔与所述弹性件的一端相连。

6.一种无人零售柜，其特征在于，所述无人零售柜包括第一货柜和机器人，所述第一货柜包括第一柜本体、侧柜板和第一货架，所述第一柜本体内形成有主空腔，所述主空腔分设有前后排布、并相通的第一安装腔和主输送腔，所述第一柜本体的前侧凹设有凹槽，所述第一安装腔位于所述凹槽的外围；所述侧柜板拆卸式连接于所述第一柜本体的相对两侧，以封闭所述主空腔；所述第一货架设置于所述第一安装腔内，并在所述凹槽和所述主输送腔之间形成有第一自动仓门；所述机器人能移动至所述凹槽内，并设置有具有取货口的出货仓，且所述出货仓在面向所述主输送腔的一侧、与所述第一自动仓门对应的位置处设置有第二自动仓门；

所述第一货柜还包括第一传输机构和取货装置，所述第一传输机构设置于所述主输送腔内，所述取货装置设置于所述第一传输机构上；

其中，在所述第一自动仓门和所述第二自动仓门打开时，所述取货装置在所述第一传输机构的带动下能在所述主输送腔内移动到所述第一货架的目标位置，并在所述目标位置取出目标物品后移动，以从所述主输送腔依次穿过所述第一自动仓门和所述第二自动仓门伸至所述出货仓内，并能在所述出货仓放下目标物品。

7.根据权利要求6所述的无人零售柜，其特征在于，所述取货装置为权利要求1至5任一项所述的无人零售柜的取货装置，所述安装座沿所述主输送腔至所述凹槽的方向设置。

8.根据权利要求7所述的无人零售柜，其特征在于，所述无人零售柜还包括至少一个第二货柜，所述第二货柜拆卸式安装于所述第一柜本体的一侧或相对两侧；所述第二货柜包括第二柜本体、第二货架和第二传输机构，所述第二柜本体内形成有副空腔，所述副空腔分设有前后排布、并相通的第二安装腔和副输送腔，所述第二货架设置于所述第二安装腔内；所述第二传输机构设置于所述副输送腔内，并能与所述主输送腔内的所述第一传输机构相对接，以使所述取货装置能沿所述第二传输机构从所述主输送腔进入到所述副输送腔内，将所述第二货架目标位置处的目标物品取送到所述出货仓；

在所述第二货柜设置于所述第一货柜的同一侧时，所述侧柜板拆卸式安装于所述第一货柜的一侧，及最远离所述第一货柜的所述第二货柜背离所述第一货柜的一侧上，以封闭所述主空腔及其一侧的所述副空腔；

或者，在所述第二货柜设置于所述第二货柜的相对两侧时，所述侧柜板拆卸式安装于最远离所述第一货柜的两个所述第二货柜背离所述第一货柜的一侧上，以封闭所述主空腔及其两侧的所述副空腔。

9.根据权利要求8所述的无人零售柜，其特征在于，所述第一传输机构包括第一主滑轨、第二主滑轨和立轨，所述第一主滑轨和所述第二主滑轨上下横向架设于所述主输送腔内，并相互对应、平行；所述第二传输机构包括第一副滑轨和第二副滑轨，所述第一副滑轨和所述第二副滑轨上下横向架设于所述副输送腔内，并相互对应、平行，且所述第一副滑轨能与所述第一主滑轨对接，所述第二副滑轨能与所述第二主滑轨对接；

所述立轨在所述主输送腔内一端活动设置于所述第一主滑轨上，另一端活动设置于所述第二主滑轨上，以能沿所述主输送腔滑行，且所述立轨的上下两端能分别与所述第一副滑轨和所述第二副滑轨滑动连接，以能进入所述副输送腔内滑行；所述立轨竖向滑动连接有所述取货装置。

10.根据权利要求9所述的无人零售柜，其特征在于，所述无人零售柜还包括连接结构，所述第一副滑轨通过所述连接结构与所述第一主滑轨和相邻的所述第一副滑轨拆卸式连接；所述第二副滑轨通过所述连接结构与所述第二主滑轨和相邻的所述第二副滑轨拆卸式连接。