CN220362374U - 一种可结合工业机器人的力控砂带机 - Google Patents
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Abstract
实用新型公开了一种可结合工业机器人的力控砂带机，涉及砂带机技术领域，包括六轴机器人和打磨部，所述六轴机器人输出端可拆卸安装打磨部，打磨部包括力控执行器、连接件和打磨件，所述六轴机器人输出端可拆卸安装有力控执行器，所述力控执行器输出端可拆卸安装连接件，所述打磨件包括驱动接触轮、限位接触轮、限位轮、张紧调节轮、三脚架、驱动电机、张紧电机和外壳，本实用新型可以正反双向工作，两侧驱动接触轮和限位接触轮可以满足不同打磨需要，设备结构稳定，重量轻，可以安装在六轴机器人上大幅缩小布置空间，可以打磨大型工件，可简化机器人运动轨迹，一些工件走轨迹难以实现的效果可以较方便完成。
Description
技术领域
本实用新型属于砂带机领域，具体涉及一种可结合工业机器人的力控砂带机。
背景技术
航空航天，汽车零部件、卫浴五金等不同行业的零件加工过程中均会涉及打磨这道工序，然而，目前很多零件的打磨依旧主要依靠人工打磨，但是，人工打磨存在效率低，打磨质量难以保证等诸多问题，机器人打磨在逐渐成为一种发展趋势，并已越来越多的应用于工业领域中。
经检索，公开号CN206839799U的中国专利，公开了一种砂带机，包括机架、底板、砂带和弹性装置；底板可移动地安装在机架上；底板上固定安装有主动轮和从动轮；主动轮通过电机驱动；砂带套设在主动轮和从动轮上；弹性装置安装在机架上，用于带动底板根据加工曲面在机架表面移动。在工件运行曲线与加工曲线不一致情况下，打磨高点砂带承受压力大时，弹性装置带动底板以及底板上的砂带等部件后退；当打磨低点砂带够不到工件时，底板带动底板上的砂带等部件迁移打磨工件，使工件曲面各点承受同样压力，使工件表面均匀磨削，然而该砂带机使用气缸控制浮动，可以让接手轮一直接触工件，但只能通过控制气压间接控制力，并且不能精确控制，砂带机滑轨完全暴露在外，打磨环境比较恶劣，滑轨积尘后滑动迟滞，会减小设备的接触力和灵敏度；
公开号CN109968161A的中国专利，公开了一种砂带机用的恒力实时控制机构，所述砂带机设置于恒力实时控制机构上，所述恒力实时控制机构包括移栽活动板、移栽固定座和伺服电机；所述移栽活动板滑动式设置于移栽固定座上，砂带机设置于移栽活动板上、并随移栽活动板滑动在移栽固定座上；所述伺服电机通过传动组件传动连接移栽活动板、并驱动移栽活动板在移栽固定座上往复滑动，进而带动砂带机移动；当打磨抛光力小于设定的恒力时，伺服电机驱动砂带机前进；当打磨抛光力大于设定的恒力时，伺服电机驱动砂带机后退，该发明具有结构简单合理、响应速度快、输出力恒定、性能可靠、不受现场气压不稳定影响、有效提升工件打磨质量等特点，然而该砂带机使用齿轮或链条等刚性传动方式，在接触力较大时会受到冲击，影响传动精度，增加齿轮磨损，该砂制带机整体固定在控机构上，砂带机质量大，运动惯性较大，影响设备的响应时间和控制精度；
因此，需要一种可结合工业机器人的力控砂带机，解决上述现有技术的技术缺陷。
实用新型内容
本实用提供了一种可结合工业机器人的力控砂带机，用以解决上述背景技术提出的技术问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种可结合工业机器人的力控砂带机，包括六轴机器人和打磨部，所述六轴机器人输出端可拆卸安装打磨部，打磨部包括力控执行器、连接件和打磨件，所述六轴机器人输出端可拆卸安装有力控执行器，所述力控执行器电性连接外接电源，所述力控执行器输出端可拆卸安装连接件，所述连接件另一端可拆卸安装有打磨件；
所述打磨件包括驱动接触轮、限位接触轮、限位轮、张紧调节轮、三脚架、驱动电机、张紧电机和外壳。
优选的，所述三脚架三个支脚处分别转动安装有驱动接触轮、限位接触轮和张紧调节轮，所述驱动接触轮、限位接触轮和张紧调节轮外侧套设有砂带，所述三脚架中部固定安装有驱动电机，所述驱动电机电性连接力控执行器，所述驱动电机输出端通过皮带连接驱动接触轮。
优选的，所述三脚架一端固定安装张紧电机，所述张紧电机输出端转动连接张紧调节轮。
优选的，所述三脚架一端固定安装张紧电机，所述张紧电机输出端转动连接张紧调节轮。
优选的，所述连接件包括工型法兰盘和紧固螺栓，所述工型法兰盘两端开设有螺纹孔，所述螺纹孔内设有紧固螺栓，所述紧固螺栓与螺纹孔啮合。
优选的，所述螺纹孔设有多个，多个所述螺纹孔等距阵列布置。
本实用新型相比现有技术具有以下优点：
1、本实用新型的一种可结合工业机器人的力控砂带机，可以正反双向工作，两侧驱动接触轮和限位接触轮可以满足不同打磨需要。
2、本实用新型的一种可结合工业机器人的力控砂带机，设备结构稳定，重量轻，可以安装在六轴机器人上。
3、本实用新型的一种可结合工业机器人的力控砂带机，大幅缩小布置空间，可以打磨大型工件，可简化机器人运动轨迹，一些工件走轨迹难以实现的效果可以较方便完成。
附图说明
图1为本实用新型一种可结合工业机器人的力控砂带机的结构图；
图2为本实用新型一种可结合工业机器人的力控砂带机中打磨部的结构图；
图3为本实用新型一种可结合工业机器人的力控砂带机中打磨部的装配结构图；
图4为本实用新型一种可结合工业机器人的力控砂带机中打磨件的结构图；
图中标号：1、六轴机器人；2、打磨部；21、力控执行器；22、连接件；23、打磨件；221、工型法兰盘；222、紧固螺栓；223、螺纹孔；231、驱动接触轮；232、限位接触轮；233、限位轮；234、张紧调节轮；235、三脚架；236、驱动电机；237、张紧电机；238、外壳。
具体实施方式
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种可结合工业机器人的力控砂带机，包括六轴机器人1和打磨部2，六轴机器人1输出端可拆卸安装打磨部2，打磨部2包括力控执行器21、连接件22和打磨件23，六轴机器人1输出端可拆卸安装有力控执行器21，力控执行器21电性连接外接电源，力控执行器21输出端可拆卸安装连接件22，连接件22另一端可拆卸安装有打磨件23；
打磨件23包括驱动接触轮231、限位接触轮232、限位轮233、张紧调节轮234、三脚架235、驱动电机236、张紧电机237和外壳238。
在本实施方式中，力控执行器21为专利号CN112757105A提出的一种双向力控打磨装置。
进一步的，三脚架235三个支脚处分别转动安装有驱动接触轮231、限位接触轮232和张紧调节轮234，驱动接触轮231、限位接触轮232和张紧调节轮234外侧套设有砂带，三脚架235中部固定安装有驱动电机236，驱动电机236电性连接力控执行器21，驱动电机236输出端通过皮带连接驱动接触轮231。
进一步的，三脚架235一端固定安装张紧电机237，张紧电机237输出端转动连接张紧调节轮234。
进一步的，三脚架235一端固定安装张紧电机237，张紧电机237输出端转动连接张紧调节轮234。
进一步的，连接件22包括工型法兰盘221和紧固螺栓222，工型法兰盘221两端开设有螺纹孔223，螺纹孔223内设有紧固螺栓222，紧固螺栓222与螺纹孔223啮合。
进一步的，螺纹孔223设有多个，多个螺纹孔223等距阵列布置。
工作原理：
工件固定在工作台上，力控执行器21通过螺钉与六轴机器人1工具端连接，六轴机器人1抓取力控执行器21按编写轨迹运行，使打磨部2驱动接触轮231或限位接触轮232与工件接触，当工件与砂带接触时，力控执行器21控制驱动接触轮231或限位接触轮232在上下方向上浮动，避免与工件发生刚性碰撞，驱动接触轮231与驱动电机236通过皮带连接，将动力从驱动电机236传输到砂带上，同时驱动接触轮231可用于支撑砂带完成磨削，限位接触轮232两侧安装有限位轮233，限位接触轮232与限位轮233是同轴但不接触，相互间可以独立旋转，互不影响，限位接触轮232跟随砂带转动，限位轮233是接触工件时随设备与工件相对移动而跟随滚动，根据需要的磨削剩余高度，更换不同直径的限位轮233，限位接触轮232与限位轮233的半径差就是控制的磨削剩余高度，可以控制砂带磨削的深度，防止过磨，损伤工件本体，张紧调节轮234本身转动是砂带牵动的，张紧电机237是驱动张紧调节轮234绕气缸轴线旋转，可以控制砂带沿轮子轴向运动，集成了砂带纠偏和砂带张紧的功能，保证砂带在砂带机上稳定运行，六轴机器人1控制设备在工件按轨迹运动，力控执行器21可以保证砂带与工件持续接触，使打磨面连续，不产生断面，并确保接砂带与工件的接触力恒定。
Claims (6)
1.一种可结合工业机器人的力控砂带机，包括六轴机器人(1)和打磨部(2)，其特征在于：所述六轴机器人(1)输出端可拆卸安装打磨部(2)，打磨部(2)包括力控执行器(21)、连接件(22)和打磨件(23)，所述六轴机器人(1)输出端可拆卸安装有力控执行器(21)，所述力控执行器(21)电性连接外接电源，所述力控执行器(21)输出端可拆卸安装连接件(22)，所述连接件(22)另一端可拆卸安装有打磨件(23)；
所述打磨件(23)包括驱动接触轮(231)、限位接触轮(232)、限位轮(233)、张紧调节轮(234)、三脚架(235)、驱动电机(236)、张紧电机(237)和外壳(238)。
2.根据权利要求1所述的一种可结合工业机器人的力控砂带机，其特征在于，所述三脚架(235)三个支脚处分别转动安装有驱动接触轮(231)、限位接触轮(232)和张紧调节轮(234)，所述驱动接触轮(231)、限位接触轮(232)和张紧调节轮(234)外侧套设有砂带，所述三脚架(235)中部固定安装有驱动电机(236)，所述驱动电机(236)电性连接力控执行器(21)，所述驱动电机(236)输出端通过皮带连接驱动接触轮(231)。
3.根据权利要求1所述的一种可结合工业机器人的力控砂带机，其特征在于，所述限位接触轮(232)内侧设有限位轮(233)，所述限位轮(233)与限位接触轮(232)同轴转动。
4.根据权利要求1所述的一种可结合工业机器人的力控砂带机，其特征在于，所述三脚架(235)一端固定安装张紧电机(237)，所述张紧电机(237)输出端转动连接张紧调节轮(234)。
5.根据权利要求1所述的一种可结合工业机器人的力控砂带机，其特征在于，所述连接件(22)包括工型法兰盘(221)和紧固螺栓(222)，所述工型法兰盘(221)两端开设有螺纹孔(223)，所述螺纹孔(223)内设有紧固螺栓(222)，所述紧固螺栓(222)与螺纹孔(223)啮合。
6.根据权利要求5所述的一种可结合工业机器人的力控砂带机，其特征在于，所述螺纹孔(223)设有多个，多个所述螺纹孔(223)等距阵列布置。
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