CN220307870U - 一种绿篱修剪机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种绿篱修剪机器人，包括：移动小车，机械臂，同心双轴反向盘刀剪切刀具；机械臂固定装在移动小车上，同心双轴反向盘刀剪切刀具固定安装在机械臂上。大臂，小臂，肩关节，丝杠和移动小车相互配合可以在大范围空间进行修剪工作；内轴和外轴同轴心安装可以实现整体尺寸的精简；外刀片聚集枝条，配合内刀片剪切，剪切高效，切口断面平齐光滑，切割质量好。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种绿篱修剪机器人，是一种集空间移动与平整剪切一体的设备。
背景技术
近年来，为了美化市容市貌，在城市周边的道路上种植了很多的绿化植物如绿篱等，在绿篱的生长过程中需要对其进行周期性的修剪，保持平整，但人工修剪费时费力，效率低下，劳动强度大，成本高。
近年来，为了提高绿篱的修剪效率，降低人工成本和疲劳强度，已经出现了一些绿篱修剪相关的修剪设备。如专利CN219228463所述的一种便携式绿篱修剪装置，该发明主要由收纳仓和固定仓组成，所述收纳仓的内部活动连接有连接架，所述连接架的侧固定连接有第一固定仓，所述第一固定仓的内部设置有调节组件，所述收纳仓的内部设置有收缩结构，所述收缩结构包括与收纳仓背面内壁固定连接的第一固定块。该便携式绿篱修剪装置，通过设置收缩机构，使得在电动推杆的作用下，可以将第一固定仓进行收进收纳仓中，可以通过底部的轮子将其进行移动，从而方便工作人员携带，通过设置插销，使得在修剪组件进行修剪时，可以将其进行固定，在需要收纳进收纳仓中时，可以通过拔掉插销，将修剪组件进行折叠，从而可以大大减少了在携带时，锯条与他人接触后伤害他人。
实用新型内容
本实用新型所需要解决的技术问题是，提供一种集空间移动与平整剪切一体的设备。
为解决上述技术问题，本实用新型一种绿篱修剪机器人予以实现的技术方案包括：移动小车，机械臂，同心双轴反向盘刀剪切刀具；机械臂固定装在移动小车上，同心双轴反向盘刀剪切刀具固定安装在机械臂上。
移动小车包括：底盘；与底盘相连接的车体；安装在车体上的电源和控制模块。
机械臂包括：电机；通过联轴器与电机相连接的丝杠；安装在丝杠上的滑块；固定安装在滑块上的肩关节；通过转动构件与肩关节相连接的大臂；通过转动构件与大臂相连接的小臂。
同心双轴反向盘刀剪切刀具包括：托架；安装在托架上的左电机和右电机；分别固定安装在左电机和右电机上的大左链轮和小左链轮；固定安装在内轴和外轴上的小右链轮和大右链轮；小链条和大链条；通过轴承座固定安装到托架的内轴；嵌套在内轴外部的外轴；固定安装在外轴法兰盘的上刀片基盘；固定安装在上刀片基盘下方的内刀片；固定安装在内轴法兰盘的下刀片基盘；固定安装在下刀片基盘上方的外刀片；内刀片和外刀片紧贴但可相对转动。内刀片与外刀片相对反向转动时构成曲线楔形剪切区域，内刀片的刀刃轮廓相对于外刀片的刀刃轮廓滑动靠近，两个刀片的刀刃轮廓锁紧并进一步滑动剪切该楔形区域中的绿篱枝条。
本实用新型一种绿篱修剪机器人具有以下有益效果：
(1)本装备通过大臂，小臂，肩关节，滑块，丝杠和移动小车之间的配合工作可以在大范围空间内移动，有利于绿篱的修剪工作。
(2)本装备通过内外轴的同轴心嵌套安装实现了整体尺寸的精简化。
(3)本装备的外刀片可实现绿篱枝条的聚集，配合内刀片剪切，剪切平整高效。
附图说明
图1是本实用新型一种绿篱修剪机器人的总体结构示意图；
图2是本实用新型一种绿篱修剪机器人的同心双轴反向盘刀剪切刀具结构示意图；
图3是本实用新型一种绿篱修剪机器人的同心双轴反向盘刀剪切刀具爆炸示意图；
图4是本实用新型一种绿篱修剪机器人的剪切过程示意图；
附图标记：
1-内轴 2-外轴 3-上刀片基盘
4-内刀片 5-外刀片 6-下刀片基盘
7-小左链轮 8-小右链轮 9-小链条
10-大左链轮 11-大右链轮 12-大链条
13-托架 14-左电机 15-右电机
16-大臂 17-小臂 18-肩关节
19-滑块 20-丝杠 21-移动小车
22-同心双轴反向盘刀剪切刀具 23-电机 24-绿篱枝条
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型一种绿篱修剪机器人做出详细说明。
如图1所示，一种绿篱修剪机器人整体结构包括：移动小车21，机械臂和同心双轴反向盘刀剪切刀具22；其特征在于，机械臂固定装在移动小车21上，同心双轴反向盘刀剪切刀具22固定安装在机械臂上。
如图1所示，所述的机械臂包括：电机23；通过联轴器与电机23相连接的丝杠20；安装在丝杠20上的滑块19；固定安装在滑块19上的肩关节18；通过转动构件与肩关节18相连接的大臂16；通过转动构件与大臂16相连接的小臂17。
如图2所示，所述的同心双轴反向盘刀剪切刀具22包括：托架13；安装在托架13上的左电机14和右电机15；分别固定安装在左电机14和右电机15上的大左链轮10和小左链轮7；固定安装在内轴1和外轴2上的小右链轮8和大右链轮11；小链条9和大链条12；通过轴承座固定安装到托架13的内轴1；嵌套在内轴1外部的外轴2；固定安装在外轴2法兰盘的上刀片基盘3；固定安装在上刀片基盘3下方的内刀片4；固定安装在内轴1法兰盘的下刀片基盘6；固定安装在下刀片基盘6上方的外刀片5；内刀片4与外刀片5紧贴但可相对转动。
如图4所示，所述的剪切过程：内刀片4与外刀片5相对反向转动时构成曲线楔形剪切区域，内刀片4的刀刃轮廓相对于外刀片5的刀刃轮廓滑动靠近，两个刀片的刀刃轮廓锁紧并进一步滑动剪切该楔形区域中的绿篱枝条24。
下面将说明本实用新型一种绿篱修剪机器人的动作实施过程
1.移动过程
肩关节18通过转动构件使大臂16在平面范围移动，大臂16通过转动构件使小臂17和同心双轴反向盘刀剪切刀具22在平面范围移动，同心双轴反向盘刀剪切刀具22可随着小臂17，大臂16和肩关节18在一定平面范围内进行修剪工作，滑块19带动小臂17，大臂16，肩关节18和同心双轴反向盘刀剪切刀具22在丝杠20上垂直上下移动，可移动到合适高度进行修剪工作，小臂17，大臂16，肩关节18，滑块19与丝杠20配合工作可实现在固定位置的一定空间范围内进行修剪工作；移动小车21带动小臂17，大臂16，肩关节18，滑块19，丝杠20和同心双轴反向盘刀剪切刀具22进行大范围的空间移动，进行大范围的空间修剪工作。
2.修剪过程
左电机14通过大左链轮10，大右链轮11和大链条12组成的链传动，将动力传输给外轴2，右电机15通过小左链轮7，小右链轮8和小链条9组成的链传动，将动力传输给内轴1，外轴2带动上刀片基盘3和内刀片4顺时针转动，内轴1带动下刀片基盘6和外刀片5逆时针转动，内刀片4与外刀片5相对反向转动，逐渐靠近工作位置的绿篱枝条24，此时构成曲线楔形剪切区域，内刀片4的刀刃轮廓相对于外刀片5的刀刃轮廓滑动靠近，两个刀片的刀刃轮廓锁紧并进一步滑动剪切该楔形区域中的绿篱枝条24。
Claims (1)
1.一种绿篱修剪机器人，包括：移动小车(21)，机械臂，同心双轴反向盘刀剪切刀具(22)；所述移动小车(21)包括：底盘，与底盘相连接的车体，安装在车体上的电源和控制模块；所述机械臂包括：电机(23)，通过联轴器与电机(23)相连接的丝杠(20)，安装在丝杠(20)上的滑块(19)，固定安装在滑块(19)上的肩关节(18)，通过转动构件与肩关节(18)相连接的大臂(16)，通过转动构件与大臂(16)相连接的小臂(17)；所述同心双轴反向盘刀剪切刀具(22)包括：托架(13)，安装在托架(13)上的左电机(14)和右电机(15)，分别固定安装在左电机(14)和右电机(15)上的大左链轮(10)和小左链轮(7)，固定安装在内轴(1)和外轴(2)上的小右链轮(8)和大右链轮(11)，小链条(9)和大链条(12)，通过轴承座固定安装到托架(13)的内轴(1)，嵌套在内轴(1)外部的外轴(2)，固定安装在外轴(2)法兰盘的上刀片基盘(3)，固定安装在上刀片基盘(3)下方的内刀片(4)，固定安装在内轴(1)法兰盘的下刀片基盘(6)，固定安装在下刀片基盘(6)上方的外刀片(5)，内刀片(4)和外刀片(5)紧贴但可相对转动；其特征在于，机械臂固定安装在移动小车(21)上，同心双轴反向盘刀剪切刀具(22)固定安装在机械臂上。
Priority Applications (1)
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| CN202321898654.1U CN220307870U (zh) | 2023-07-18 | 2023-07-18 | 一种绿篱修剪机器人 |
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| CN (1) | CN220307870U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117918143A (zh) * | 2024-03-22 | 2024-04-26 | 潍坊拓普机械制造有限公司 | 一种双臂式绿篱修剪设备 |
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2023
- 2023-07-18 CN CN202321898654.1U patent/CN220307870U/zh active Active
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