CN202759860U - 一种车载式矮化密植枣树修剪机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车载式矮化密植枣树修剪机，包括承载车和安装在承载车上的枣树修剪设备；枣树修剪设备包括水平安装在承载车底盘正前方并能水平旋转的旋转底座、安装在旋转底座上且能前后伸缩与上下移动的机械臂、以铰接方式安装在机械臂前端部的切割刀具安装架、在刀具驱动机构驱动下连续旋转的切割刀具、对旋转底座进行驱动的底座驱动装置和对机械臂进行驱动的机械臂驱动装置，刀具驱动机构、底座驱动装置、机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构均由控制系统进行控制。本实用新型结构简单、操控简便、作业效率高且使用效果好、实用价值高，能有效克服现有枣树修剪设备存在的使用操作不便、费工费时、自动化程度低等问题。

Description

一种车载式矮化密植枣树修剪机

技术领域

本实用新型涉及一种果树修剪机械，尤其是涉及一种车载式矮化密植枣树修剪机。

背景技术

为了防风固沙，同时考虑到气候条件等因素，近几年来，我国新疆地区大力发展红枣产业，取得了一定的生态价值和经济价值。尤其是矮化密植枣园的发展非常迅速，在新疆红枣主产区占有重要地位。此种矮化密植枣树的生产过程涉及到枣树修剪、收获等环节。

目前，枣树修剪主要集中在冬春季和夏季进行。其中，枣树的冬季修剪主要是对枣树进行定干和整形，其主要操作包括剪除病虫枝、干枯枝、衰老枝，回缩复壮细长枝、下垂枝，回缩更新光秃枝，短截强壮骨干枝，用强枣头更新代替弱骨干枝等，对于枣树的盛果期发育有非常重要的作用。夏季修剪主要是为了保留健壮枝，补空枝、外围枝和斜生枝，不留过密枝、交叉枝、重叠枝、细弱枝和位置不当、没有空间的徒长枝。对不留的枣头及早疏除，保持树冠内通风透光条件，提高结果能力。被疏除的部位发芽后往往萌生许多发育枝，要及时进行抹芽、疏枝、摘心等，使树体变成枝条有序、通风透光、结果面积合理的结构。

由于大规模发展矮化密植枣园的时间较短，现如今前国内枣树修剪主要采用手动剪刀对果树上不必要的枝条进行剪切去除，工作效率低，劳动强度大，人工每天连续捏动剪刀，对关节损伤较大，易出现职业病。目前，国内有一些以小型汽油机为动力的修剪链锯，免除了连续捏动剪刀带来的不利影响，但其重量普遍较高，长时间操持也会危害操作者的健康；还有一些以空气压缩机产生的高压空气为动力的气动剪，这种气动剪虽然一定程度上降低了劳动强度，但没有从根本上提高枣树修剪的工作效率。由于枣树是我国特有的果种，除我国外仅有韩国种植枣树，其他国家均不成规模，因而国外尚无针对枣树修剪的专用设备。另外，与其工作特点相类似的葡萄剪枝机等设备引进价格昂贵，且不适宜国内的矮化密植枣树修剪作业，对其进行改进也相对困难，一般用户难以接受。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种车载式矮化密植枣树修剪机，其结构简单、使用操作简便、作业效率高且使用效果好、实用价值高，具有广阔的市场应用前景和技术推广价值，能有效克服现有枣树修剪设备存在的使用操作不便、费工费时、自动化程度低等缺陷和不足。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：包括承载车和安装在承载车上的枣树修剪设备；所述枣树修剪设备包括水平安装在承载车的底盘正前方并能进行水平旋转的旋转底座、底部安装在旋转底座上且能进行前后伸缩与上下移动的机械臂、以铰接方式安装在所述机械臂前端部的切割刀具安装架、通过旋转轴一安装在切割刀具安装架上且在刀具驱动机构驱动作用下绕所述旋转轴一连续进行旋转的切割刀具、对旋转底座进行驱动的底座驱动装置和带动所述机械臂进行前后伸缩与上下移动的机械臂驱动装置，所述刀具驱动机构与所述旋转轴一之间、所述底座驱动装置与旋转底座之间以及所述机械臂驱动装置与所述机械臂之间均通过传动机构进行传动连接；所述切割刀具安装架为在刀具安装架驱动机构带动下能在竖直面上进行180°旋转的旋转安装架，且所述刀具安装架驱动机构通过传动机构与切割刀具安装架进行传动连接；所述刀具驱动机构、底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构均由控制系统进行控制，且刀具驱动机构、底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构均与所述控制系统相接。

上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是：还包括对所述切割刀具的当前位置、所述切割刀具与所修剪枣树的修剪部位之间的距离以及所述切割刀具的倾斜角度进行实时监测的刀具监测单元，所述刀具监测单元与所述控制系统相接，且所述控制系统根据所述刀具监测单元所监测信息，对底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构进行控制。

上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是：还包括与所述控制系统相接且由所述控制系统进行控制的液压控制阀总成；所述底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构均为液压驱动装置，且三者均通过液压管路与安装于承载车上的液压泵站相接；所述液压控制阀总成包括分别安装在底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构与液压泵站之间所连接液压管路上的多个电磁控制阀。

上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是：还包括安装在所述机械臂前端部的监控探头，所述承载车的驾驶室内安装有对所采集图像信息进行同步显示的显示器，且所述监控探头和显示器均与所述控制系统相接。

上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是：所述控制系统包括手动控制器和自动控制器，所述手动控制器和自动控制器均与刀具驱动机构、底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构相接；所述手动控制器为通过人为控制将所述切割刀具移动至所述刀具监测单元或监控探头的有效监测范围内的控制器；且所述自动控制器为对所述刀具监测单元或监控探头所监测信息进行分析处理，并根据分析处理结果对底座驱动装置、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构进行控制的控制器。

上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是：所述机械臂包括固定安装在旋转底座上的竖直臂、后端部以铰接方式与竖直臂相接且能进行上下移动的倾斜臂和套装在倾斜臂内部且能进行前后伸缩的伸缩臂，所述倾斜臂为空心臂，且伸缩臂为折臂；所述机械臂驱动装置包括驱动倾斜臂上下移动的翻转液压缸和带动伸缩臂进行前后伸缩的伸缩液压缸。

上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是：所述翻转液压缸铰接在竖直臂与倾斜臂之间，且伸缩液压缸铰接在倾斜臂与伸缩臂之间，所述翻转液压缸与伸缩液压缸均通过液压管路与液压泵站相接。

上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是：所述刀具安装架驱动机构包括由液压泵站进行驱动的液压马达，且所述液压马达由所述控制系统进行控制。

上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是：所述竖直臂与倾斜臂间通过旋转轴二进行活动连接，且所述旋转轴二上装有轴承；所述倾斜臂为直臂，所述伸缩臂后部插装在倾斜臂内，且伸缩臂后部与倾斜臂之间通过滑块进行连接。

上述一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征是：所述切割刀具为圆盘切割刀。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、结构简单、设计合理、操作简便且工作性能稳定可靠，枣树修剪设备与承载车完成独立，并且枣树修剪设备采用独立动力源，因而不需对承载车进行改装，增加了承载车的利用率。同时，主要由液压泵站、机械臂、切割刀具等部分组成，可以安装在以拖拉机为主体的车辆底盘上，易于实现。

2、能同时实现枣树定干和无用枝修剪，操作方式灵活。

3、修剪姿态调整方便，操作人员通过手动控制器和自动控制器，便可实现对修剪姿态（包括修剪高度、修剪角度及修剪距离）进行快速、方便调整，且调整一次到位。

4、圆盘切割刀使用操作简便，修剪速度快，且具有自动复位功能。

5、使用操作简便且功能完善，设置有基于刀具监测单元的闭环反馈系统，作业时只需通过手动控制器将切割单据移动到监控探头可以识别的工作范围内，本实用新型便可根据所修剪枣树的具体情况自动完成定干及整形操作，工作效率高。

6、工作稳定可靠且省时省力、效率高，能够满足矮化密植枣树的修剪和简单造型的作业要求。

7、修剪质量好且作业安全，危险系数较低。修剪成型的树形结构多样，包括小冠疏层形、开心形与双层开心形。其中小冠疏层形的干高0.5～0.8米，全树包括7～9个主枝和1个中干，第一层培养3～4个枝，角度开张60度左右，每主枝保留2～3个侧枝；第二层2～3个主枝，角度50～60度，每个枝留1～2个侧枝；第一层与第二层之间相距0.2～0.5米；第三层留2个主枝，每主枝留1个侧枝或不留侧枝；第二层与第三层间距0.1～0.2米。上层主枝都要小于下层，而且不重叠。开心形是在树干端留出3～4个角度为30～40度的主枝，每主枝上保留2个向背侧方向伸展的侧枝。双层开心形是由开心形发展而来，第一层培养3～4个主枝，开张50～60度，每主枝上配备1～2个侧枝；再从第一层主枝以上0.5～0.8米处培养第二层3～4个主枝，角度开张45度，每主枝留1个侧枝。二层以上不留中干呈开心形；上下层插空排列，下大上小。

综上所述，本实用新型结构简单、使用操作简便、作业效率高且使用效果好、实用价值高，具有广阔的市场应用前景和技术推广价值，能有效克服现有枣树修剪设备存在的使用操作不便、费工费时、自动化程度低等缺陷和不足。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型处于运输位时的结构示意图。

图2为本实用新型处于枣树定干时的使用状态参考图。

图3为本实用新型处于枣树剪除无用枝时的使用状态参考图。

图4为本实用新型所采用切割刀具安装架和切割刀具的结构示意图。

图5为本实用新型所采用切割刀具的结构示意图。

图6为本实用新型的电路原理框图。

附图标记说明:

1—承载车；                 2—旋转底座；       3—竖直臂；

4—旋转轴二；               5—翻转液压缸；     6—倾斜臂；

7—伸缩液压缸；             8—伸缩臂；         9—圆盘切割刀；

10—刀具安装架驱动机构；    11—刀具驱动机构；

12—切割刀具安装架；        13—液压泵站；      14—底座驱动装置；

15—弹簧；                  16—监控探头；      17—显示器；

18—液压控制阀总成；        19—手动控制器；    20—自动控制器；

21—参数输入单元；          22—刀具监测单元。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4及图6所示，本实用新型包括承载车1和安装在承载车1上的枣树修剪设备。所述枣树修剪设备包括水平安装在承载车1的底盘正前方并能进行水平旋转的旋转底座2、底部安装在旋转底座2上且能进行前后伸缩与上下移动的机械臂、以铰接方式安装在所述机械臂前端部的切割刀具安装架12、通过旋转轴一安装在切割刀具安装架12上且在刀具驱动机构11驱动作用下绕所述旋转轴一连续进行旋转的切割刀具、对旋转底座2进行驱动的底座驱动装置14和带动所述机械臂进行前后伸缩与上下移动的机械臂驱动装置，所述刀具驱动机构11与所述旋转轴一之间、所述底座驱动装置14与旋转底座2之间以及所述机械臂驱动装置与所述机械臂之间均通过传动机构进行传动连接。所述切割刀具安装架12为在刀具安装架驱动机构10带动下能在竖直面上进行180°旋转的旋转安装架，且所述刀具安装架驱动机构10通过传动机构与切割刀具安装架12进行传动连接。所述刀具驱动机构11、底座驱动装置14、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构10均由控制系统进行控制，且刀具驱动机构11、底座驱动装置14、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构10均与所述控制系统相接。

实际安装时，所述刀具驱动机构11通过多个沿圆周方向均匀布设的弹簧15安装在切割刀具安装架12内。本实施例中，所述刀具驱动机构11为驱动电机，且所述驱动电机与所述旋转轴一同轴连接。

本实施例中，本实用新型还包括对所述切割刀具的当前位置、所述切割刀具与所修剪枣树的修剪部位之间的距离以及所述切割刀具的倾斜角度进行实时监测的刀具监测单元22，所述刀具监测单元22与所述控制系统相接，且所述控制系统根据所述刀具监测单元22所监测信息，对底座驱动装置14、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构10进行控制。因而，所述刀具监测单元22、所述控制系统以及底座驱动装置14、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构10形成一套闭环控制系统。

同时，本实用新型还包括与所述控制系统相接且由所述控制系统进行控制的液压控制阀总成18。

本实施例中，所述底座驱动装置14、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构10均为液压驱动装置，且三者均通过液压管路与安装于承载车1上的液压泵站13相接。所述液压控制阀总成18包括分别安装在底座驱动装置14、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构10与液压泵站13之间所连接液压管路上的多个电磁控制阀。

本实施例中，还包括安装在所述机械臂前端部的监控探头16，所述承载车1的驾驶室内安装有对所采集图像信息进行同步显示的显示器17，且所述监控探头16和显示器17均与所述控制系统相接。

本实施例中，所述控制系统包括手动控制器19和自动控制器20，所述手动控制器19和自动控制器20均与刀具驱动机构11、底座驱动装置14、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构10相接。所述手动控制器19为通过人为控制将所述切割刀具移动至所述刀具监测单元22或监控探头16的有效监测范围内的控制器。且所述自动控制器20为对所述刀具监测单元22或监控探头16所监测信息进行分析处理，并根据分析处理结果对底座驱动装置14、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构10进行控制的控制器。

同时，本实用新型还包括与所述自动控制器20相接且用于输入所述修剪部位的位置的参数输入单元21。实际进行接线时，所述监控探头16和显示器17均与自动控制器20相接。

实际修剪过程中，使用者根据需修剪成型的树形结构，确定当前需修剪的部位，并通过参数输入单元21输入所述修剪部位的位置数据。

本实施例中，所述机械臂包括固定安装在旋转底座2上的竖直臂3、后端部以铰接方式与竖直臂3相接且能进行上下移动的倾斜臂6和套装在倾斜臂6内部且能进行前后伸缩的伸缩臂8，所述倾斜臂6为空心臂，且伸缩臂8为折臂。所述机械臂驱动装置包括驱动倾斜臂6上下移动的翻转液压缸5和带动伸缩臂8进行前后伸缩的伸缩液压缸7。

实际安装时，所述翻转液压缸5铰接在竖直臂3与倾斜臂6之间，且伸缩液压缸7铰接在倾斜臂6与伸缩臂8之间，所述翻转液压缸5与伸缩液压缸7均通过液压管路与液压泵站13相接。本实施例中，所述竖直臂3与倾斜臂6间通过旋转轴二4进行活动连接，且所述旋转轴二4上装有轴承；所述倾斜臂6为直臂，所述伸缩臂8后部插装在倾斜臂6内，且伸缩臂8后部与倾斜臂6之间通过滑块进行连接。

本实施例中，所述刀具安装架驱动机构10包括由液压泵站13进行驱动的液压马达，且所述液压马达由所述控制系统进行控制。

实际接线时，所述液压马达分别与手动控制器19和自动控制器20相接。

本实施例中，结合图5，所述切割刀具为圆盘切割刀9。实际使用时，可以使用其它类型的切割刀具。所述圆盘切割刀9为沿刀盘圆周设置有锯齿的切割刀盘。

实际加工时，所述圆盘切割刀9为高速钨钼合金钢圆锯片，且所述高速钨钼合金钢圆锯片的外径为150mm±20mm，且其厚度为2～4mm。本实施例中，所述高速钨钼合金钢圆锯片的外径优选为150mm，且其厚度优选为24mm。实际使用过程中，本圆盘切割刀9能实现快速切割，能保证截割后枝条截面完整，并能保证树皮不撕裂破坏，能满足枣树枝条快速、高质量地修剪需求，并能有效保证修剪质量。

实际进行修剪作业时，使用人员通过手动或自动的方式进行控制操作，具体是根据所述机械臂和圆盘切割刀9的当前位置和状态，并结合需修剪的修剪部位，且通过控制液压控制阀总成18对底座驱动装置14、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构10进行相应控制，从而达到对修剪高度、修剪角度等进行相应调整的目的。实际使用过程中，布设于承载车1底盘上的旋转底座2在底座驱动装置14的驱动作用下，在水平面内进行一定角度的旋转，且旋转底座2旋转过程中带动位于其上的所述机械臂与圆盘切割刀9同步进行水平旋转，从而达到将本实用新型由运输位到工作位的转变以及工作时修剪位置的调整目的。

实际使用过程中，当本实用新型处于运输位时，通过旋转底座2带动所述机械臂与圆盘切割刀9同步水平旋转至承载车1的正前方；当本实用新型处于枣树定干时，通过旋转底座2带动所述机械臂与圆盘切割刀9同步水平旋转至承载车1的一侧，并且圆盘切割刀9呈水平状态；而当本实用新型处于枣树剪除无用枝时，通过旋转底座2带动所述机械臂与圆盘切割刀9同步水平旋转至承载车1的一侧，并且圆盘切割刀9呈竖直状态。

另外，在翻转液压缸5的驱动作用下，竖直臂3和倾斜臂6之间的夹角会发生相应变化；并且在伸缩液压缸7的驱动作用下，实现伸缩臂8在倾斜臂6内的前后滑动。因而，通过控制翻转液压缸5及伸缩液压缸7，即可实现对修剪高度及刀盘伸出量的调整。

综上，实际进行修剪作业时，使用者首先将本实用新型驾驶至所需修剪枣树的一侧，通过查看由监控探头16发送到驾驶室显示器上的图像信息，并8通过手动控制器19控制圆盘切割刀9移动至所述刀具监测单元22或监控探头16的有效监测区域内，随后自动控制器20对刀具监测单元22所监测信息或者对监控探头16所采集图像信息进行分析处理，并根据分析处理结果且结合修剪部位的位置，对底座驱动装置14、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构10进行自动控制，实现修剪高度、修剪角度等自动调整，使圆盘切割刀9对枣树进行修剪；修剪结束后，在弹簧15的弹性回复力作用下，圆盘切割刀9自动回正，准备进行下一次修剪作业。

实际使用过程中，所述自动控制器20根据刀具监测单元22所监测信息或者对监控探头16所采集图像信息，分析处理得出所述切割刀具的当前位置和当前倾斜角度；再结合需修剪部位和所述切割刀具的当前位置，自动生成所述切割刀具的移动路径，然后自动控制器20根据所生产的移动路径，且通过控制所述机械臂驱动装置将所述切割刀具自动移动至修剪部位。与此同时，由于本实用新型处于枣树定干时，圆盘切割刀9呈水平状态；而当本实用新型处于枣树剪除无用枝时，圆盘切割刀9呈竖直状态，因而实际使用时还需通过参数输入单元输入当前的修剪状态为剪除无用枝或定干，之后自动控制器20根据所输入的修剪状态，且结合所述切割刀具的当前倾斜角度，并通过控制刀具安装架驱动机构10，对所述切割刀具的倾斜角度进行自动调整。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：包括承载车（1）和安装在承载车（1）上的枣树修剪设备；所述枣树修剪设备包括水平安装在承载车（1）的底盘正前方并能进行水平旋转的旋转底座（2）、底部安装在旋转底座（2）上且能进行前后伸缩与上下移动的机械臂、以铰接方式安装在所述机械臂前端部的切割刀具安装架（12）、通过旋转轴一安装在切割刀具安装架（12）上且在刀具驱动机构（11）驱动作用下绕所述旋转轴一连续进行旋转的切割刀具、对旋转底座（2）进行驱动的底座驱动装置（14）和带动所述机械臂进行前后伸缩与上下移动的机械臂驱动装置，所述刀具驱动机构（11）与所述旋转轴一之间、所述底座驱动装置（14）与旋转底座（2）之间以及所述机械臂驱动装置与所述机械臂之间均通过传动机构进行传动连接；所述切割刀具安装架（12）为在刀具安装架驱动机构（10）带动下能在竖直面上进行180°旋转的旋转安装架，且所述刀具安装架驱动机构（10）通过传动机构与切割刀具安装架（12）进行传动连接；所述刀具驱动机构（11）、底座驱动装置（14）、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构（10）均由控制系统进行控制，且刀具驱动机构（11）、底座驱动装置（14）、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构（10）均与所述控制系统相接。

2.按照权利要求1所述的一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：还包括对所述切割刀具的当前位置、所述切割刀具与所修剪枣树的修剪部位之间的距离以及所述切割刀具的倾斜角度进行实时监测的刀具监测单元（22），所述刀具监测单元（22）与所述控制系统相接，且所述控制系统根据所述刀具监测单元（22）所监测信息，对底座驱动装置（14）、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构（10）进行控制。

3.按照权利要求1或2所述的一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：还包括与所述控制系统相接且由所述控制系统进行控制的液压控制阀总成（18）；所述底座驱动装置（14）、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构（10）均为液压驱动装置，且三者均通过液压管路与安装于承载车（1）上的液压泵站（13）相接；所述液压控制阀总成（18）包括分别安装在底座驱动装置（14）、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构（10）与液压泵站（13）之间所连接液压管路上的多个电磁控制阀。

4.按照权利要求1所述的一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：还包括安装在所述机械臂前端部的监控探头（16），所述承载车（1）的驾驶室内安装有对所采集图像信息进行同步显示的显示器（17），且所述监控探头（16）和显示器（17）均与所述控制系统相接。

5.按照权利要求2或4所述的一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：所述控制系统包括手动控制器（19）和自动控制器（20），所述手动控制器（19）和自动控制器（20）均与刀具驱动机构（11）、底座驱动装置（14）、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构（10）相接；所述手动控制器（19）为通过人为控制将所述切割刀具移动至所述刀具监测单元（22）或监控探头（16）的有效监测范围内的控制器；且所述自动控制器（20）为对所述刀具监测单元（22）或监控探头（16）所监测信息进行分析处理，并根据分析处理结果对底座驱动装置（14）、所述机械臂驱动装置和刀具安装架驱动机构（10）进行控制的控制器。

6.按照权利要求3所述的一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：所述机械臂包括固定安装在旋转底座（2）上的竖直臂（3）、后端部以铰接方式与竖直臂（3）相接且能进行上下移动的倾斜臂（6）和套装在倾斜臂（6）内部且能进行前后伸缩的伸缩臂（8），所述倾斜臂（6）为空心臂，且伸缩臂（8）为折臂；所述机械臂驱动装置包括驱动倾斜臂（6）上下移动的翻转液压缸（5）和带动伸缩臂（8）进行前后伸缩的伸缩液压缸（7）。

7.按照权利要求6所述的一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：所述翻转液压缸（5）铰接在竖直臂（3）与倾斜臂（6）之间，且伸缩液压缸（7）铰接在倾斜臂（6）与伸缩臂（8）之间，所述翻转液压缸（5）与伸缩液压缸（7）均通过液压管路与液压泵站（13）相接。

8.按照权利要求3所述的一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：所述刀具安装架驱动机构（10）包括由液压泵站（13）进行驱动的液压马达，且所述液压马达由所述控制系统进行控制。

9.按照权利要求6所述的一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：所述竖直臂（3）与倾斜臂（6）间通过旋转轴二（4）进行活动连接，且所述旋转轴二（4）上装有轴承；所述倾斜臂（6）为直臂，所述伸缩臂（8）后部插装在倾斜臂（6）内，且伸缩臂（8）后部与倾斜臂（6）之间通过滑块进行连接。

10.按照权利要求1或2所述的一种车载式矮化密植枣树修剪机，其特征在于：所述切割刀具为圆盘切割刀（9）。

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