CN220307839U - 基于ai目标检测的自动采摘机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于采摘机器人技术领域，尤其为基于AI目标检测的自动采摘机器人，包括底座，底座的上部表面固定安装有固定架，固定架的内部设置有收纳箱，固定架的上方固定安装有第一安装块，第一安装块的上方设置有第二安装块，第二安装块的一侧设置有第一安装板，第一安装板的一侧固定安装有立杆，立杆的一侧固定安装有第一驱动机构，第一驱动机构的一侧固定连接有第二安装板，第二安装板的一侧活动连接有机械臂，第一驱动机构的上方设置有摄像头，底座的下方一侧固定安装有固定壳，固定壳的内部固定安装有第二驱动机构。本实用新型通过三轴联动可以实现多个自由度的调整，且通过履带的设置使得机器人行驶过程中能够更为稳定灵活。

Description

基于AI目标检测的自动采摘机器人

技术领域

本实用新型涉及采摘机器人技术领域，具体为基于AI目标检测的自动采摘机器人。

背景技术

机器人在现代农业生产的广泛应用，可以帮助农户解决许多繁重、乏味的工作，例如采摘机器人，每次一到果园收获时期，果场主就需要聘请大量的人力去完成采摘的工作，能够节省大量的时间和人力成本，机器人是自动控制机器的俗称。

现有技术存在以下问题：

目前现有的自动采摘机器人采用的传统升降台调整自由度，局限性较大，不够灵活，不稳定，从而大大的降低了采摘机器人的稳定性行业实用性，进而影响采摘机器人的使用效果。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了基于AI目标检测的自动采摘机器人，解决了现今存在的自动采摘机器人局限性较大不够灵活和不稳定的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：基于AI目标检测的自动采摘机器人，包括底座，所述底座的上部表面固定安装有固定架，所述固定架的内部设置有收纳箱，所述固定架的上方固定安装有第一安装块，所述第一安装块的上方设置有第二安装块，所述第二安装块的一侧设置有第一安装板，所述第一安装板的一侧固定安装有立杆，所述立杆的一侧固定安装有第一驱动机构，所述第一驱动机构的一侧固定连接有第二安装板，所述第二安装板的一侧活动连接有机械臂，所述第一驱动机构的上方设置有摄像头，所述底座的下方一侧固定安装有固定壳，所述固定壳的内部固定安装有第二驱动机构，所述底座的一侧设置有履带，所述第二驱动机构的一端固定安装有主动轮，所述主动轮的一侧设置有三角架，所述三角架的一侧活动连接有从动轮，所述第二安装块的一侧固定安装有电机，所述第二安装块的内部活动连接有第一丝杆，所述第一丝杆的表面螺纹连接有第一丝套，所述固定架的一侧固定安装有安装架，所述安装架的内部上方固定安装有蓄电池，所述安装架的内部下方固定安装有下位机，所述第一安装块的内部活动连接有第二丝杆，所述第二丝杆的表面螺纹连接有第二丝套。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定架的上方内部固定安装有通槽，所述底座的上部表面一侧固定安装有雷达模块，所述雷达模块的一侧设置有避障模块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一安装块固定安装在固定架的上部表面两侧，所述第二安装块与第一安装块滑动连接，所述第一安装板与第二安装块滑动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述收纳箱与固定架活动安装并与所述底座活动安装，所述收纳箱与底座之间设置有压力传感器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一安装块和第二安装块的一侧表面均固定安装有电机，所述电机分别与第一丝杆和第二丝杆传动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一丝套与第一安装板固定连接，所述第二丝套与第二安装块固定连接，所述第二丝套位于第二安装块的下方两侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二驱动机构与主动轮传动连接，所述三角架套接在第二驱动机构的一端外部表面，所述主动轮和从动轮均与所述履带活动连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了基于AI目标检测的自动采摘机器人，具备以下有益效果：

本实用新型提供了基于AI目标检测的自动采摘机器人，立杆以第一安装块和第二安装块为基础，搭载机械抓手，同时在立杆上安装有两个可360°旋转的双目摄像头，可是实现全方位无死角地扫描果蔬，精准定位果蔬位置，将果蔬信息发给下位机中的主控，通过主控调动机械臂三轨滑台，实现智能采摘，并将果蔬安全放到收纳箱内。同时由于收纳箱下配有压力传感器，当压力到达一定标准时，机器人自主返回最近的补给站，由工人装卸货物。在实现精准定位、安全采摘的同时用户切换采摘模式，实现全采摘，筛选采摘，智能分类采摘等模式，从而实现季节性采摘、分类采摘，适应多种场所，多种果蔬采摘，大大提高了作业效率。同时用户还可通过云端以机器人视角观察果蔬采摘情况，实现自动扫描观看、固定视角观看等。

附图说明

图1为本实用新型整体结构主视图；

图2为本实用新型底座结构侧视图；

图3为本实用新型第一安装块局部结构俯视图；

图4为本实用新型固定架结构示意图；

图5为本实用新型底座结构俯视图。

图中：1、底座；2、固定架；3、收纳箱；4、第一安装块；5、第二安装块；6、第一安装板；7、立杆；8、第一驱动机构；9、第二安装板；10、机械臂；11、摄像头；12、固定壳；13、第二驱动机构；14、履带；15、主动轮；16、三角架；17、从动轮；18、电机；19、第一丝杆；20、第一丝套；21、安装架；22、蓄电池；23、下位机；24、第二丝杆；25、第二丝套；26、通槽；27、雷达模块；28、避障模块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实施方案中：基于AI目标检测的自动采摘机器人，包括底座1，底座1的上部表面固定安装有固定架2，通过固定架2安装第一安装块4和第二安装块5；固定架2的内部设置有收纳箱3，固定架2的上方固定安装有第一安装块4，通过第一安装块4使得机械臂10进行前后移动；第一安装块4的上方设置有第二安装块5，通过第二安装块5使得机械臂10进行水平移动；第二安装块5的一侧设置有第一安装板6，第一安装板6的一侧固定安装有立杆7，立杆7的一侧固定安装有第一驱动机构8，通过第一驱动机构8使得机械臂10进行转动；第一驱动机构8的一侧固定连接有第二安装板9，第二安装板9的一侧活动连接有机械臂10，第一驱动机构8的上方设置有摄像头11，底座1的下方一侧固定安装有固定壳12，固定壳12的内部固定安装有第二驱动机构13，底座1的一侧设置有履带14，通过履带14能够有效的提高机器人行进过程中的稳定性；第二驱动机构13的一端固定安装有主动轮15，主动轮15的一侧设置有三角架16，三角架16的一侧活动连接有从动轮17，第二安装块5的一侧固定安装有电机18，通过电机18为机器人的行进提供动力；第二安装块5的内部活动连接有第一丝杆19，第一丝杆19的表面螺纹连接有第一丝套20，固定架2的一侧固定安装有安装架21，安装架21的内部上方固定安装有蓄电池22，通过蓄电池22为机器人提供电力支持；安装架21的内部下方固定安装有下位机23，第一安装块4的内部活动连接有第二丝杆24，第二丝杆24的表面螺纹连接有第二丝套25。

本实施例中，固定架2的上方内部固定安装有通槽26，底座1的上部表面一侧固定安装有雷达模块27，雷达模块27的一侧设置有避障模块28，通过避障模块28和雷达模块27规划行进线路；第一安装块4固定安装在固定架2的上部表面两侧，第二安装块5与第一安装块4滑动连接，第一安装板6与第二安装块5滑动连接，通过第一安装板6带动立杆7进行移动；收纳箱3与固定架2活动安装并与底座1活动安装，收纳箱3与底座1之间设置有压力传感器，通过压力传感器检测收纳箱3的重量；第一安装块4和第二安装块5的一侧表面均固定安装有电机18，电机18分别与第一丝杆19和第二丝杆24传动连接，通过电机18分别带动第一丝杆19和第二丝杆24转动；第一丝套20与第一安装板6固定连接，第二丝套25与第二安装块5固定连接，第二丝套25位于第二安装块5的下方两侧，通过第一丝套20带动第一安装板6移动，通过第二丝套25带动第二安装块5移动；第二驱动机构13与主动轮15传动连接，三角架16套接在第二驱动机构13的一端外部表面，主动轮15和从动轮17均与履带14活动连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：操作者通过机器人上安装的摄像头11获取果蔬园的采摘环境，通过摄像头11对目标进行检测，对采摘目标进行定位和跟踪，并将信息发送到下位机23，而下位机23中的主控利用电机18带动第一丝杆19和第二丝杆24转动，同时配合第一驱动机构8的启动进行调整，实现多个自由度的采摘，通过避障模块28和雷达模块27的结合，实现院内的路径规划。通过安装在下位机23中的无线模块与云台，实时更新院内情况。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.基于AI目标检测的自动采摘机器人，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的上部表面固定安装有固定架(2)，所述固定架(2)的内部设置有收纳箱(3)，所述固定架(2)的上方固定安装有第一安装块(4)，所述第一安装块(4)的上方设置有第二安装块(5)，所述第二安装块(5)的一侧设置有第一安装板(6)，所述第一安装板(6)的一侧固定安装有立杆(7)，所述立杆(7)的一侧固定安装有第一驱动机构(8)，所述第一驱动机构(8)的一侧固定连接有第二安装板(9)，所述第二安装板(9)的一侧活动连接有机械臂(10)，所述第一驱动机构(8)的上方设置有摄像头(11)，所述底座(1)的下方一侧固定安装有固定壳(12)，所述固定壳(12)的内部固定安装有第二驱动机构(13)，所述底座(1)的一侧设置有履带(14)，所述第二驱动机构(13)的一端固定安装有主动轮(15)，所述主动轮(15)的一侧设置有三角架(16)，所述三角架(16)的一侧活动连接有从动轮(17)，所述第二安装块(5)的一侧固定安装有电机(18)，所述第二安装块(5)的内部活动连接有第一丝杆(19)，所述第一丝杆(19)的表面螺纹连接有第一丝套(20)，所述固定架(2)的一侧固定安装有安装架(21)，所述安装架(21)的内部上方固定安装有蓄电池(22)，所述安装架(21)的内部下方固定安装有下位机(23)，所述第一安装块(4)的内部活动连接有第二丝杆(24)，所述第二丝杆(24)的表面螺纹连接有第二丝套(25)。

2.根据权利要求1所述的基于AI目标检测的自动采摘机器人，其特征在于：所述固定架(2)的上方内部固定安装有通槽(26)，所述底座(1)的上部表面一侧固定安装有雷达模块(27)，所述雷达模块(27)的一侧设置有避障模块(28)。

3.根据权利要求1所述的基于AI目标检测的自动采摘机器人，其特征在于：所述第一安装块(4)固定安装在固定架(2)的上部表面两侧，所述第二安装块(5)与第一安装块(4)滑动连接，所述第一安装板(6)与第二安装块(5)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的基于AI目标检测的自动采摘机器人，其特征在于：所述收纳箱(3)与固定架(2)活动安装并与所述底座(1)活动安装，所述收纳箱(3)与底座(1)之间设置有压力传感器。

5.根据权利要求1所述的基于AI目标检测的自动采摘机器人，其特征在于：所述第一安装块(4)和第二安装块(5)的一侧表面均固定安装有电机(18)，所述电机(18)分别与第一丝杆(19)和第二丝杆(24)传动连接。

6.根据权利要求1所述的基于AI目标检测的自动采摘机器人，其特征在于：所述第一丝套(20)与第一安装板(6)固定连接，所述第二丝套(25)与第二安装块(5)固定连接，所述第二丝套(25)位于第二安装块(5)的下方两侧。

7.根据权利要求1所述的基于AI目标检测的自动采摘机器人，其特征在于：所述第二驱动机构(13)与主动轮(15)传动连接，所述三角架(16)套接在第二驱动机构(13)的一端外部表面，所述主动轮(15)和从动轮(17)均与所述履带(14)活动连接。