CN220262922U - 一种自动轮巡设备巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动轮巡设备巡检机器人，包括机器人车体，所述机器人车体四个拐角处均设置有顶角机架，其中机器人车体前侧两个顶角机架竖直方向可滑动的安装有前转轮，其余两个顶角机架均转动连接有驱动轮；所述前转轮及驱动轮顶部贯穿顶角机架的延伸端均安装有万向轴杆，所述侧转轮顶部贯穿顶角机架的延伸端安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆顶端设置有与弧形槽配合滑动的第一滑轴。本实用新型中，采用了六轮交替式避障机构，以用于机器人车体对障碍物的翻越，减少轮巡设备被障碍物阻挡的可能性。

Description

一种自动轮巡设备巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种自动轮巡设备巡检机器人。

背景技术

自动轮巡设备巡检机器人是一种能够自主进行设备巡检任务的机器人，通常配备了各种传感器和导航系统，能够在设定的区域内自主移动并巡查设备；可以用于工厂、仓库、医院、办公楼等各种场所，用来检查设备的正常运行状态、收集数据、进行故障检测等任务，可以代替人力进行重复、危险或繁琐的巡检工作，提高效率并减少人为错误。

巡检机器人在实际应用中可能会遇到以下一些问题：

导航困难：巡检机器人需要准确地感知和导航环境，但复杂的环境、障碍物的存在以及地标不清等因素可能导致机器人在导航过程中出现困难。

处理复杂场景困难：某些复杂场景，如狭窄的通道、斜坡、楼梯等对于巡检机器人来说可能很具有挑战性，难以适应这些特殊条件并完成任务。

因此，在各种厂房内的巡检机器人在针对路面杂物较多，在翻越斜坡、障碍物与台阶等轮式设备容易受到阻碍的问题，需要对现有的轮式巡检机器人车体进行相应的调整，以适用于具有各种障碍物、斜坡与台阶路面的需求

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决巡检机器人在针对工况路面倾斜、具有障碍物及台阶等轮式设备容易被阻碍的问题，而提出的一种自动轮巡设备巡检机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自动轮巡设备巡检机器人，包括机器人车体，所述机器人车体四个拐角处均设置有顶角机架，其中机器人车体前侧两个顶角机架竖直方向可滑动的安装有前转轮，其余两个顶角机架均转动连接有驱动轮；

所述前转轮及驱动轮顶部贯穿顶角机架的延伸端均安装有万向轴杆，所述机器人车体后侧的万向轴杆顶端均安装有调节弧杆，所述机器人车体前侧的万向轴杆顶端均安装有第二滑轴，所述调节弧杆上开设有配合第二滑轴滑动的弧形槽；

所述机器人车体两侧还通过侧向机架竖直方向可滑动的安装有侧转轮，所述侧转轮顶部贯穿顶角机架的延伸端安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆顶端设置有与弧形槽配合滑动的第一滑轴。

作为上述技术方案的进一步描述：

两个所述侧向机架远离机器人车体的一端均安装有监控设备。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述万向轴杆包括有滑动轴、与滑动轴配合转动的轴套以及轴套底端固定安装的滑杆盘。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述机器人车体前侧的两个顶角机架与两个侧向机架之间的距离，小于机器人车体后侧的两个顶角机架与两个侧向机架之间的距离。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一滑轴与第二滑轴的大小形状相同，所述第一滑轴与第二滑轴的竖直截面均呈“工”形结构，所述第一滑轴与第二滑轴的中心内凹处与弧形槽突出端配合嵌合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述机器人车体后侧顶角机架与上方的滑杆盘固定连接，所述机器人车体前侧顶角机架与上方的滑杆盘在竖直方向滑动连接，所述侧向机架与上方的电动伸缩杆滑动连接，所述电动伸缩杆顶端与第一滑轴转动连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，采用了六轮交替式避障机构，由于采用了电动伸缩杆顶端第一滑轴在弧形槽内的滑动，以及调节弧杆的翻转设置，可实现电动伸缩杆伸长时带动前转轮上移，此时可通过侧转轮与驱动轮支持机器人车体的移动，以用于机器人车体对障碍物的翻越，减少轮巡设备被障碍物阻挡的可能性。

附图说明

图1示出了根据本实用新型实施例提供的左侧立体结构示意图；

图2示出了根据本实用新型实施例提供的右侧立体结构示意图；

图3示出了根据本实用新型实施例提供的前侧立体结构示意图。

图例说明：

1、机器人车体；11、顶角机架；12、侧向机架；2、调节弧杆；21、弧形槽；22、第一滑轴；23、第二滑轴；3、电动伸缩杆；4、万向轴杆；41、滑动轴；42、轴套；43、滑杆盘；5、监控设备；6、前转轮；7、侧转轮；8、驱动轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种自动轮巡设备巡检机器人，包括机器人车体1，机器人车体1四个拐角处均设置有顶角机架11，其中机器人车体1前侧两个顶角机架11竖直方向可滑动的安装有前转轮6，其余两个顶角机架11均转动连接有驱动轮8；其中，将机器人车体1通过四个顶角机架11、四个顶角机架11下方的两个前转轮6及两个驱动轮8进行连接，形成以机器人车体1为中心，两个前转轮6及两个驱动轮8作为机器人车体1的四个车轮形成轮巡设备的移动基站。

前转轮6及驱动轮8顶部贯穿顶角机架11的延伸端均安装有万向轴杆4，机器人车体1后侧的万向轴杆4顶端均安装有调节弧杆2，机器人车体1前侧的万向轴杆4顶端均安装有第二滑轴23，调节弧杆2上开设有配合第二滑轴23滑动的弧形槽21；其中，万向轴杆4的设置，用于调整调节弧杆2的倾斜角度的使用，当调节弧杆2受到推动产生倾斜时，通过顶角机架11顶端的万向轴杆4与调节弧杆2之间的连接，可用于对调节弧杆2进行限位，使得调节弧杆2远离顶角机架11的一端产生偏转，再通过第二滑轴23在顶角机架11内部的滑动作用，可使得顶角机架11向上倾斜偏转时，可带动第二滑轴23以及第二滑轴23下方的前转轮6向上移动，以用于带动前转轮6脱离地面，避免前转轮6遇到阻碍或阶梯式难以进行翻越的缺陷；

机器人车体1两侧还通过侧向机架12竖直方向可滑动的安装有侧转轮7，侧转轮7顶部贯穿顶角机架11的延伸端安装有电动伸缩杆3，电动伸缩杆3顶端设置有与弧形槽21配合滑动的第一滑轴22，两个侧向机架12远离机器人车体1的一端均安装有监控设备5，其中，监控设备5与电动伸缩杆3电连接，监控设备5用于对前转轮6处前方的路面起伏进行探测，在得到前转轮6前方遇到阻碍的探测结果后，对电动伸缩杆3发送启动信号，使得电动伸缩杆3产生伸长的控制，进一步使得电动伸缩杆3长度增加，从而带动调节弧杆2产生向上倾斜的翻转；进一步通过调节弧杆2带动前转轮6向上移动脱离地面，且通过侧转轮7支撑机器人车体1的平稳移动，以便于让机器人车体1通过障碍物的阻碍进行移动。

具体的，如图2所示，万向轴杆4包括有滑动轴41、与滑动轴41配合转动的轴套42以及轴套42底端固定安装的滑杆盘43；机器人车体1前侧的两个顶角机架11与两个侧向机架12之间的距离，小于机器人车体1后侧的两个顶角机架11与两个侧向机架12之间的距离，其中，通过滑动轴41与轴套42之间的配合转动，可用于对万向轴杆4进行角度的翻转调整，在调节弧杆2产生倾斜翻转时，通过万向轴杆4带动第二滑轴23的倾斜，以避免调节弧杆2在产生倾斜时第二滑轴23被卡死难以进行倾斜使用；其中滑杆盘43用于与底部的顶角机架11相插接，且滑杆盘43贯穿顶角机架11的延伸端与底部的前转轮6相连接，以用于在万向轴杆4在上下移动的同时带动前转轮6上下移动，实现前转轮6遇到障碍物时进行上移，产生越过障碍物的效果。

具体的，如图2所示，第一滑轴22与第二滑轴23的大小形状相同，第一滑轴22与第二滑轴23的竖直截面均呈“工”形结构，第一滑轴22与第二滑轴23的中心内凹处与弧形槽21突出端配合嵌合；机器人车体1后侧顶角机架11与上方的滑杆盘43固定连接，机器人车体1前侧顶角机架11与上方的滑杆盘43在竖直方向滑动连接，侧向机架12与上方的电动伸缩杆3滑动连接，电动伸缩杆3顶端与第一滑轴22转动连接，其中，第一滑轴22及第二滑轴23均用于在弧形槽21内滑动，同时第一滑轴22及第二滑轴23在调节弧杆2产生偏转时，可同步跟随调节弧杆2的偏转，带动第一滑轴22及第二滑轴23产生倾斜偏转，从而实现对前转轮6及侧转轮7的上下调节效果，以用于整体装置的翻越障碍物使用，以便于减少自动巡检过程中避免被地面障碍物阻碍的可能性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自动轮巡设备巡检机器人，包括机器人车体(1)，其特征在于，所述机器人车体(1)四个拐角处均设置有顶角机架(11)，其中机器人车体(1)前侧两个顶角机架(11)竖直方向可滑动的安装有前转轮(6)，其余两个顶角机架(11)均转动连接有驱动轮(8)；

所述前转轮(6)及驱动轮(8)顶部贯穿顶角机架(11)的延伸端均安装有万向轴杆(4)，所述机器人车体(1)后侧的万向轴杆(4)顶端均安装有调节弧杆(2)，所述机器人车体(1)前侧的万向轴杆(4)顶端均安装有第二滑轴(23)，所述调节弧杆(2)上开设有配合第二滑轴(23)滑动的弧形槽(21)；

所述机器人车体(1)两侧还通过侧向机架(12)竖直方向可滑动的安装有侧转轮(7)，所述侧转轮(7)顶部贯穿顶角机架(11)的延伸端安装有电动伸缩杆(3)，所述电动伸缩杆(3)顶端设置有与弧形槽(21)配合滑动的第一滑轴(22)。

2.根据权利要求1所述的一种自动轮巡设备巡检机器人，其特征在于，两个所述侧向机架(12)远离机器人车体(1)的一端均安装有监控设备(5)。

3.根据权利要求1所述的一种自动轮巡设备巡检机器人，其特征在于，所述万向轴杆(4)包括有滑动轴(41)、与滑动轴(41)配合转动的轴套(42)以及轴套(42)底端固定安装的滑杆盘(43)。

4.根据权利要求3所述的一种自动轮巡设备巡检机器人，其特征在于，所述机器人车体(1)前侧的两个顶角机架(11)与两个侧向机架(12)之间的距离，小于机器人车体(1)后侧的两个顶角机架(11)与两个侧向机架(12)之间的距离。

5.根据权利要求4所述的一种自动轮巡设备巡检机器人，其特征在于，所述第一滑轴(22)与第二滑轴(23)的大小形状相同，所述第一滑轴(22)与第二滑轴(23)的竖直截面均呈“工”形结构，所述第一滑轴(22)与第二滑轴(23)的中心内凹处与弧形槽(21)突出端配合嵌合。

6.根据权利要求5所述的一种自动轮巡设备巡检机器人，其特征在于，所述机器人车体(1)后侧顶角机架(11)与上方的滑杆盘(43)固定连接，所述机器人车体(1)前侧顶角机架(11)与上方的滑杆盘(43)在竖直方向滑动连接，所述侧向机架(12)与上方的电动伸缩杆(3)滑动连接，所述电动伸缩杆(3)顶端与第一滑轴(22)转动连接。