CN220220387U - 一种带有避震支撑的高速舵轮 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种带有避震支撑的高速舵轮，包括安装架、行走机构和避震机构；所述行走机构包括行走轮和行走驱动机构；所述行走轮与所述安装架连接；所述避震机构设置在安装架与车架之间，该避震机构包括安装座、导杆、直线导轨、避震弹簧以及止动环；所述安装座与车架固定连接；所述导杆贯穿在直线导轨中，该导杆的上端与所述安装座固定连接，该导杆的下端与所述止动环固定连接；所述直线导轨固定设置在安装架上；所述避震弹簧套设在所述导杆的外侧，该避震弹簧的上下两端分别抵紧在所述安装座和所述直线导轨上。该高速舵轮具备避震的功能，能够在不平整地面上高速且平稳地行驶。
Description
技术领域
本实用新型涉及舵轮，具体涉及一种带有避震支撑的高速舵轮。
背景技术
随着我国工业自动化的蓬勃发展，对机器人的需求随之增长，特别是轮式机器人。
立式舵轮作为轮式机器人底盘驱动装置的关键部件之一，他是集成了驱动电机、转向电机、减速箱、回转齿轮等重要零部件，决定了整车动力及操作性能的好坏。
然而传统舵轮多数用于平坦地面上，在高速通过较高障碍物时容易出现车身晃动甚至打滑。在一些室内场景中由于地面不平，空间狭小，现有的舵轮由于缺少避震功能，并不能很好地保证其高速且平稳地行驶。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服上述存在的问题，提供一种带有避震支撑的高速舵轮，该高速舵轮具备避震的功能，能够在不平整地面上高速且平稳地行驶。
本实用新型的目的通过以下技术方案实现：
一种带有避震支撑的高速舵轮，包括安装架、行走机构和避震机构；
所述行走机构包括行走轮和行走驱动机构；所述行走轮与所述安装架连接；
所述避震机构设置在安装架与车架之间，该避震机构包括安装座、导杆、直线导轨、避震弹簧以及止动环；所述安装座与车架固定连接；所述导杆贯穿在直线导轨中，该导杆的上端与所述安装座固定连接，该导杆的下端与所述止动环固定连接；所述直线导轨固定设置在安装架上；所述避震弹簧套设在所述导杆的外侧，该避震弹簧的上下两端分别抵紧在所述安装座和所述直线导轨上。
上述带有避震支撑的高速舵轮的工作原理为：
工作时，当机构在颠簸路面行走时，会产生剧烈震动，通过直线导轨与舵轮安装版上下相对运动，避震弹簧可以很好地缓解所产生的震动，从而实现机构在颠簸路段能够高速且平稳地行驶。
本实用新型的一个优选方案，其中，所述避震机构设有三组，三组避震机构沿着圆周方向均匀排列。这样能够提高避震的平稳性和力度。
本实用新型的一个优选方案，其中，所述行走轮通过轮座与所述安装架连接，所述轮座包括两个相对竖立设置的安装臂；
所述行走驱动机构包括行走驱动电机和传动组件，所述传动组件包括行走传动轴承和传动轴；
所述行走驱动电机和传动组件分别设置在行走轮的两侧，所述行走驱动电机的壳体与所述轮座的其中一个安装臂固定连接，该行走驱动电机的输出轴与所述行走轮同轴固定连接；所述行走传动轴承固定设置在所述轮座的另一个安装臂上；
所述传动轴的一端与所述行走轮同轴固定连接，该传动轴的另一端配合在所述行走传动轴承上。具体地，所述行走驱动电机可采用大电流无刷驱动器进行驱动，匹配电机的大功率，能够实现高速运行。
本实用新型的一个优选方案，其中，还包括转向机构，该转向机构包括转向安装轴承和转向驱动机构；
所述转向安装轴承的轴线竖向延伸，该转向安装轴承的内圈与所述行走轮连接，该转向安装轴承的外圈与所述安装架固定连接；
所述转向驱动机构的驱动端与所述转向安装轴承的内圈连接。
进一步，所述转向驱动机构包括转向驱动电机和转向传动组件，所述转向驱动电机的壳体固定在安装架上；所述转向传动组件包括主动齿轮和从动齿轮；所述从动齿轮与所述转向安装轴承的内圈同轴固定连接。
进一步，所述转向安装轴承的内圈通过内固定安装环与所述行走轮连接，该转向安装轴承的外圈通过外固定安装环与所述安装架连接。
进一步，所述内固定安装环通过上连接环与所述从动齿轮同轴固定连接。
进一步，所述上连接环与从动齿轮之间固定连接有垫高件，以便调节从动齿轮的高度，与主动齿轮配合。
本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：
本实用新型的高速舵轮通过直线导轨上下浮动将该舵轮在颠婆路段下产生的震动传导至避震弹簧中，并通过避震弹簧缓解震动，保护该舵轮的结构与驱动电机，实现平稳高速运动。具备结构简单，占用体积少，安装和拆卸简单和减震效果好等优点。
附图说明
图1为本实用新型的带有避震支撑的高速舵轮的立体结构示意图。
图2为本实用新型的带有避震支撑的高速舵轮的侧视图。
图3为本实用新型的行走机构的立体结构爆炸示意图。
图4为本实用新型的转向机构的立体结构爆炸示意图。
图5为本实用新型的避震机构的立体结构爆炸示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员很好地理解本实用新型的技术方案，下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的实施方式不仅限于此。
参见图1-4，本实施例的带有避震支撑的高速舵轮，包括安装架1、行走机构、转向机构和避震机构。
参见图1-4，所述行走机构包括行走轮2（PU包胶轮）和行走驱动机构；所述行走轮2与所述安装架1连接；所述行走轮2通过轮座3与所述安装架1连接，所述轮座3包括两个相对竖立设置的安装臂；所述行走驱动机构包括行走驱动电机4和传动组件，所述传动组件包括行走传动轴承5和传动轴6；所述行走驱动电机4和传动组件分别设置在行走轮2的两侧，所述行走驱动电机4的壳体与所述轮座3的其中一个安装臂固定连接，该行走驱动电机4的输出轴与所述行走轮2同轴固定连接；所述行走传动轴承5固定设置在所述轮座3的另一个安装臂上；所述传动轴6的一端与所述行走轮2同轴固定连接，该传动轴6的另一端配合在所述行走传动轴承5上。
具体地，所述行走驱动电机4可采用大电流无刷驱动器进行驱动，匹配电机的大功率，能够实现高速运行。
参见图1-4，该转向机构包括转向安装轴承7和转向驱动机构；所述转向安装轴承7的轴线竖向延伸，该转向安装轴承7的内圈与所述行走轮2连接，该转向安装轴承7的外圈与所述安装架1固定连接；所述转向驱动机构的驱动端与所述转向安装轴承7的内圈连接。
进一步，所述转向驱动机构包括转向驱动电机8和转向传动组件，所述转向驱动电机8的壳体固定在安装架1上；所述转向传动组件包括主动齿轮9和从动齿轮10；所述从动齿轮10与所述转向安装轴承7的内圈同轴固定连接。
进一步，所述转向安装轴承7的内圈通过内固定安装环11与所述行走轮2连接，该转向安装轴承7的外圈通过外固定安装环12与所述安装架1连接。
进一步，所述内固定安装环11通过上连接环13与所述从动齿轮10同轴固定连接。
进一步，所述上连接环13与从动齿轮10之间固定连接有垫高件14，以便调节从动齿轮10的高度，与主动齿轮9配合。
具体地，上述主动齿轮、从动齿轮、上连接环等结构采用碳钎维材料，保证强度的同时质量更轻，减重以达节能与提高运行速度的目的。大部分零件进行了镂空设计，相比现大部分AGV舵轮质量更轻，减重以达节能与提高运行速度的目的。
参见图1-2和图5，所述避震机构设置在安装架1与车架之间，该避震机构包括安装座15、导杆16、直线导轨17、避震弹簧18以及止动环19；所述安装座15与车架固定连接；所述导杆16贯穿在直线导轨17中，该导杆16的上端与所述安装座15固定连接，该导杆16的下端与所述止动环19固定连接；所述直线导轨17固定设置在安装架1上；所述避震弹簧18套设在所述导杆16的外侧，该避震弹簧18的上下两端分别抵紧在所述安装座15和所述直线导轨17上。
进一步，所述避震机构设有三组，三组避震机构沿着圆周方向均匀排列。这样能够提高避震的平稳性和力度。
参见图1-5，本实施例的带有避震支撑的高速舵轮的工作原理为：
工作时，当机构在颠簸路面行走时，会产生剧烈震动，通过直线导轨17与舵轮安装版上下相对运动，避震弹簧18可以很好地缓解所产生的震动，从而实现机构在颠簸路段能够高速且平稳地行驶。
上述为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种带有避震支撑的高速舵轮，其特征在于，包括安装架、行走机构和避震机构；
所述行走机构包括行走轮和行走驱动机构；所述行走轮与所述安装架连接；
所述避震机构设置在安装架与车架之间，该避震机构包括安装座、导杆、直线导轨、避震弹簧以及止动环；所述安装座与车架固定连接；所述导杆贯穿在直线导轨中，该导杆的上端与所述安装座固定连接，该导杆的下端与所述止动环固定连接；所述直线导轨固定设置在安装架上；所述避震弹簧套设在所述导杆的外侧，该避震弹簧的上下两端分别抵紧在所述安装座和所述直线导轨上。
2.根据权利要求1所述的带有避震支撑的高速舵轮，其特征在于，所述避震机构设有三组，三组避震机构沿着圆周方向均匀排列。
3.根据权利要求1所述的带有避震支撑的高速舵轮，其特征在于，所述行走轮通过轮座与所述安装架连接，所述轮座包括两个相对竖立设置的安装臂；
所述行走驱动机构包括行走驱动电机和传动组件，所述传动组件包括行走传动轴承和传动轴；
所述行走驱动电机和传动组件分别设置在行走轮的两侧，所述行走驱动电机的壳体与所述轮座的其中一个安装臂固定连接，该行走驱动电机的输出轴与所述行走轮同轴固定连接；所述行走传动轴承固定设置在所述轮座的另一个安装臂上；
所述传动轴的一端与所述行走轮同轴固定连接，该传动轴的另一端配合在所述行走传动轴承上。
4.根据权利要求1所述的带有避震支撑的高速舵轮，其特征在于，还包括转向机构，该转向机构包括转向安装轴承和转向驱动机构；
所述转向安装轴承的轴线竖向延伸，该转向安装轴承的内圈与所述行走轮连接，该转向安装轴承的外圈与所述安装架固定连接；
所述转向驱动机构的驱动端与所述转向安装轴承的内圈连接。
5.根据权利要求4所述的带有避震支撑的高速舵轮，其特征在于，所述转向驱动机构包括转向驱动电机和转向传动组件，所述转向驱动电机的壳体固定在安装架上；所述转向传动组件包括主动齿轮和从动齿轮；所述从动齿轮与所述转向安装轴承的内圈同轴固定连接。
6.根据权利要求5所述的带有避震支撑的高速舵轮，其特征在于，所述转向安装轴承的内圈通过内固定安装环与所述行走轮连接，该转向安装轴承的外圈通过外固定安装环与所述安装架连接。
7.根据权利要求6所述的带有避震支撑的高速舵轮，其特征在于，所述内固定安装环通过上连接环与所述从动齿轮同轴固定连接。
8.根据权利要求7所述的带有避震支撑的高速舵轮，其特征在于，所述上连接环与从动齿轮之间固定连接有垫高件。
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