CN2202021Y - 直进轮式全主动管内机器人行走机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种直进轮式全主动管内机
器人行走机构,主要特征是,用电机经传动机构将均
布在电机前后的6个轮驱动,并依靠弹簧力将6个轮
全部封压在管内壁上,实现了管内机器人的轴向行
走,前进或后退。本实用新型结构紧凑,推动效率高,
制造简单,安装方便。
Description
本实用新型涉及一种机器人行走机构,特别是涉及一种管内机器人行走机构。
目前管内轮式机器人行走机构,一般采取支承轮与驱动轮分开的结构,这种结构在机器人运动过程中,支承轮作为被动轮对机器人行走机构产生阻力,降低了驱动力。
本实用新型的目的在于,提供一种将驱动轮与支承轮相结合,驱动效率高的直进轮式全主动管内机器人行走机构。
本实用新型可用如下方式来实现:
由电机带动2个蜗杆与前后各3个夹角为120°的蜗轮相啮合传动,再经惰轮及与驱动轮同轴的齿轮啮合,带动前后各3个驱动轮转动并沿轴向移动;驱动轮的轴心处与蜗轮的轴心均与系杆相连,弹簧的一端也与系杆相接,整个轮系可绕蜗轮中心转动,弹簧的另一端与螺母相连接,螺杆由齿轮经齿轮系驱动转动,以调整螺杆的伸缩量,进而调整弹簧力的大小。
本实用新型的积极效果:
将驱动轮与支承轮相结合是本实用新型的结构特点,电机与驱动轮之间由一个蜗杆同时与3个蜗轮相啮合传动是一新型传动,该机构工作阻力小,全主动推力,推动效率高,制造简单,安装方便。
图1是本实用新型整体结构示意图;
图2是图1的侧视图。
下面结合附图详述本实用新型最佳实施例:
电机3的轴带动两个蜗杆4,两个蜗杆4分别与前后各3个夹角为120°的蜗轮5相啮合传动,再经惰轮及与驱动轮1同轴的齿轮啮合传递带动6个驱动轮1转动,驱动轮1的轴心处与蜗轮5的轴心处均与系杆相连接,弹簧2的一端也与系杆相连接,整个轮系可绕蜗轮5中心转动,弹簧2的另一端与螺母11相连接,螺杆9由齿轮10经6、7齿轮系驱动转动,以调整螺杆9的伸长与缩回,进而调整6个弹簧2的拉力大小,使6个驱动轮1以相同的正压力压在管12的内壁上,通电,电机3通过蜗轮5、蜗杆4运动副,驱动前后6个驱动轮1向同一方向转动,同时产生推动力,推动机器人向前移动或后退。
Claims (1)
1、一种直进轮式全主动管内机器人行走机构,其特征是:
a由电机(3)带动2个蜗杆(4)与前后各3个夹角为120°的蜗轮(5)相啮合传动,再经惰轮及与驱动轮(1)同轴的齿轮啮合,带动前后各3个驱动轮(1)转动并沿轴向移动;
b驱动轮(1)的轴心处与蜗轮(5)的轴心均与系杆相连,弹簧(2)的一端也与系杆相接,整个轮系可绕蜗轮(5)中心转动,弹簧(2)的另一端与螺母(11)相连接,螺杆(9)由齿轮(10)经由6、7齿轮系驱动转动,以调整螺杆(9)的伸缩量。
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---|---|---|---|
CN 94215233 CN2202021Y (zh) | 1994-06-22 | 1994-06-22 | 直进轮式全主动管内机器人行走机构 |
Applications Claiming Priority (1)
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CN 94215233 CN2202021Y (zh) | 1994-06-22 | 1994-06-22 | 直进轮式全主动管内机器人行走机构 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN2202021Y true CN2202021Y (zh) | 1995-06-28 |
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ID=33831286
Family Applications (1)
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CN 94215233 Expired - Fee Related CN2202021Y (zh) | 1994-06-22 | 1994-06-22 | 直进轮式全主动管内机器人行走机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN2202021Y (zh) |
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-
1994
- 1994-06-22 CN CN 94215233 patent/CN2202021Y/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |