CN220197750U - 一种机械臂转向机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机械臂转向机构，包括底座、固定座以及转向机构、定位机构和调节机构；所述转向机构包括固定框、第一电机、第一齿轮、第二齿轮、传动轴、活动板、弧形槽和滚珠，所述底座的顶端固定连接固定框，所述固定框的顶部中心转动连接传动轴，所述传动轴的一端固定连接活动板。本申请通过启动第一电机，第一电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动啮合连接的第二齿轮转动，第二齿轮通过传动轴带动活动板沿着固定框的顶端转动，通过滚珠和弧形槽保持活动板平稳转动，从而方便机械臂的转向。

Description

一种机械臂转向机构

技术领域

本申请涉及机械技术领域，尤其是一种机械臂转向机构。

背景技术

随着自动化、智能化发展趋势日渐凸显，人工智能、物联网等前沿技术加速普及应用，机械臂产品正逐步渗透到经济建设与社会生活的方方面面。

公开号为CN201921152162.1的专利说明书中公开了一种轻型桌面级六轴机械臂，包括底座、旋转臂结构、旋转轴、旋转轴传动系统，所述拉线位移传感器安装于传感器底座，所述拉线伸出端通过拉线固定销固定安装于动力输出轴。

上述中的现有技术方案存在不足之处，该机械臂底盘与底座之间的转向机构普遍运行不稳定，运行精度较差，同时机械臂底盘在旋转中对轴承以及转轴的摩擦也较大，也难以保证机械臂进行高精度稳定的运行。因此，针对上述问题提出一种机械臂转向机构。

发明内容

在本实施例中提供了一种机械臂转向机构用于解决现有技术方案存在不足之处，该机械臂底盘与底座之间的转向机构普遍运行不稳定，运行精度较差，同时机械臂底盘在旋转中对轴承以及转轴的摩擦也较大，也难以保证机械臂进行高精度稳定的运行的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机械臂转向机构，包括底座、固定座以及转向机构、定位机构和调节机构；

所述转向机构包括固定框、第一电机、第一齿轮、第二齿轮、传动轴、活动板、弧形槽和滚珠，所述底座的顶端固定连接固定框，所述固定框的顶部中心转动连接传动轴，所述传动轴的一端固定连接活动板；

所述定位机构包括卡槽、卡块、连接板和安装螺栓和安装孔，所述活动板的内部开设有卡槽，所述卡槽的内部卡合连接卡块，所述卡块固定连接在连接板的底端；

所述调节机构包括固定臂、第二电机、丝杆、内槽、活动块、导轨、导向槽、连杆、支撑杆和连接臂，所述连接板的顶端固定连接固定座，所述固定座的顶端固定连接固定臂，所述固定臂的内部开设有内槽。

进一步地，所述固定框的内部安装有第一电机，所述第一电机的输出端安装有第一齿轮，所述第一齿轮啮合连接第二齿轮，所述第二齿轮安装在传动轴的一端，所述第一齿轮和第二齿轮均为锥齿轮。

进一步地，所述固定框的顶部与活动板的底部均开设有弧形槽，所述固定框的顶部的弧形槽与活动板的底部的弧形槽相互对应，所述弧形槽为环形槽，所述弧形槽的内部设置有滚珠。

进一步地，所述连接板内部与活动板的顶部均开设有对应的安装孔，所述安装孔的内部螺纹连接安装螺栓。

进一步地，所述卡块为T型板，所述卡槽为T型槽，所述卡槽贯穿活动板的两端。

进一步地，所述内槽的内部安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接丝杆，所述丝杆转动连接在内槽的内部。

进一步地，所述丝杆螺纹连接活动块，所述活动块滑动连接导轨，所述导轨固定连接在内槽的内壁一侧。

进一步地，所述活动块通过转轴转动连接连杆的一端，所述连杆的另一端通过转轴转动连接连接臂的底端。

进一步地，所述固定臂的顶端固定连接支撑杆，所述支撑杆的顶部通过转轴转动连接连接臂的底端内部。

进一步地，所述固定臂的一端侧壁开设有导向槽，所述导向槽与连杆滑动连接。

通过本申请上述实施例，采用了转向机构、定位机构和调节机构，解决了现有技术方案存在不足之处，该机械臂底盘与底座之间的转向机构普遍运行不稳定，运行精度较差，同时机械臂底盘在旋转中对轴承以及转轴的摩擦也较大，也难以保证机械臂进行高精度稳定的运行的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一种实施例的整体的立体结构示意图；

图2为本申请一种实施例的整体的结构示意图；

图3为本申请一种实施例的传动轴、活动板、弧形槽和滚珠的位置示意图。

图中：1、底座；2、固定框；3、第一电机；4、第一齿轮；5、第二齿轮；6、传动轴；7、活动板；701、安装孔；8、弧形槽；9、滚珠；10、卡槽；11、卡块；12、连接板；13、安装螺栓；14、固定座；15、固定臂；16、第二电机；17、丝杆；18、内槽；19、活动块；20、导轨；21、导向槽；22、连杆；23、支撑杆；24、连接臂。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参阅图1-3所示，一种机械臂转向机构，包括底座1、固定座14以及转向机构、定位机构和调节机构；

所述转向机构包括固定框2、第一电机3、第一齿轮4、第二齿轮5、传动轴6、活动板7、弧形槽8和滚珠9，所述底座1的顶端固定连接固定框2，所述固定框2的顶部中心转动连接传动轴6，所述传动轴6的一端固定连接活动板7；

所述定位机构包括卡槽10、卡块11、连接板12和安装螺栓13和安装孔701，所述活动板7的内部开设有卡槽10，所述卡槽10的内部卡合连接卡块11，所述卡块11固定连接在连接板12的底端；

所述调节机构包括固定臂15、第二电机16、丝杆17、内槽18、活动块19、导轨20、导向槽21、连杆22、支撑杆23和连接臂24，所述连接板12的顶端固定连接固定座14，所述固定座14的顶端固定连接固定臂15，所述固定臂15的内部开设有内槽18。

通过启动第一电机，第一电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动啮合连接的第二齿轮转动，第二齿轮通过传动轴带动活动板沿着固定框的顶端转动，通过滚珠和弧形槽保持活动板平稳转动，从而方便机械臂的转向。

所述固定框2的内部安装有第一电机3，所述第一电机3的输出端安装有第一齿轮4，所述第一齿轮4啮合连接第二齿轮5，所述第二齿轮5安装在传动轴6的一端，所述第一齿轮4和第二齿轮5均为锥齿轮；所述固定框2的顶部与活动板7的底部均开设有弧形槽8，所述固定框2的顶部的弧形槽8与活动板7的底部的弧形槽8相互对应，所述弧形槽8为环形槽，所述弧形槽8的内部设置有滚珠9；所述连接板12内部与活动板7的顶部均开设有对应的安装孔701，所述安装孔701的内部螺纹连接安装螺栓13；所述卡块11为T型板，所述卡槽10为T型槽，所述卡槽10贯穿活动板7的两端；所述内槽18的内部安装有第二电机16，所述第二电机16的输出端固定连接丝杆17，所述丝杆17转动连接在内槽18的内部；所述丝杆17螺纹连接活动块19，所述活动块19滑动连接导轨20，所述导轨20固定连接在内槽18的内壁一侧；所述活动块19通过转轴转动连接连杆22的一端，所述连杆22的另一端通过转轴转动连接连接臂24的底端；所述固定臂15的顶端固定连接支撑杆23，所述支撑杆23的顶部通过转轴转动连接连接臂24的底端内部；所述固定臂15的一端侧壁开设有导向槽21，所述导向槽21与连杆22滑动连接。

本申请在使用时，首先将本装置中的电器元件均外接控制开关和电源，将连接板12带动卡块11沿着卡槽10滑入连接板12内，然后通过安装螺栓13螺纹连接连接板12与活动板7上的安装孔701，从而对连接板12进行固定，方便安装和拆卸，通过启动第一电机3，第一电机3带动第一齿轮4转动，第一齿轮4带动啮合连接的第二齿轮5转动，第二齿轮5通过传动轴6带动活动板7沿着固定框2的顶端转动，通过滚珠9和弧形槽8保持活动板7平稳转动，从而方便机械臂的转向，通过启动第二电机16，第二电机16带动丝杆17转动，丝杆17与活动块19螺纹转动，活动块19在丝杆17作用下沿着内槽18滑动，活动块19沿着导轨20滑动，活动块19推动连杆22移动，连杆22上移并推动连接板12在支撑杆23作用下转动，从而调整连接臂24的倾斜角度，方便使用。

本申请的有益之处在于：

1.本申请操作简单，将连接板带动卡块沿着卡槽滑入连接板内，然后通过安装螺栓螺纹连接连接板与活动板上的安装孔，从而对连接板进行固定，方便安装和拆卸；

2.本申请结构合理，通过启动第一电机，第一电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动啮合连接的第二齿轮转动，第二齿轮通过传动轴带动活动板沿着固定框的顶端转动，通过滚珠和弧形槽保持活动板平稳转动，从而方便机械臂的转向；

3.本申请结构合理，通过启动第二电机，第二电机带动丝杆转动，丝杆与活动块螺纹转动，活动块在丝杆作用下沿着内槽滑动，活动块沿着导轨滑动，活动块推动连杆移动，连杆上移并推动连接板在支撑杆作用下转动，从而调整连接臂的倾斜角度，方便使用。

涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本申请保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械臂转向机构，其特征在于：包括底座(1)、固定座(14)以及转向机构、定位机构和调节机构；

所述转向机构包括固定框(2)、第一电机(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(5)、传动轴(6)、活动板(7)、弧形槽(8)和滚珠(9)，所述底座(1)的顶端固定连接固定框(2)，所述固定框(2)的顶部中心转动连接传动轴(6)，所述传动轴(6)的一端固定连接活动板(7)；

所述定位机构包括卡槽(10)、卡块(11)、连接板(12)和安装螺栓(13)和安装孔(701)，所述活动板(7)的内部开设有卡槽(10)，所述卡槽(10)的内部卡合连接卡块(11)，所述卡块(11)固定连接在连接板(12)的底端；

所述调节机构包括固定臂(15)、第二电机(16)、丝杆(17)、内槽(18)、活动块(19)、导轨(20)、导向槽(21)、连杆(22)、支撑杆(23)和连接臂(24)，所述连接板(12)的顶端固定连接固定座(14)，所述固定座(14)的顶端固定连接固定臂(15)，所述固定臂(15)的内部开设有内槽(18)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂转向机构，其特征在于：所述固定框(2)的内部安装有第一电机(3)，所述第一电机(3)的输出端安装有第一齿轮(4)，所述第一齿轮(4)啮合连接第二齿轮(5)，所述第二齿轮(5)安装在传动轴(6)的一端，所述第一齿轮(4)和第二齿轮(5)均为锥齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂转向机构，其特征在于：所述固定框(2)的顶部与活动板(7)的底部均开设有弧形槽(8)，所述固定框(2)的顶部的弧形槽(8)与活动板(7)的底部的弧形槽(8)相互对应，所述弧形槽(8)为环形槽，所述弧形槽(8)的内部设置有滚珠(9)。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂转向机构，其特征在于：所述连接板(12)内部与活动板(7)的顶部均开设有对应的安装孔(701)，所述安装孔(701)的内部螺纹连接安装螺栓(13)。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂转向机构，其特征在于：所述卡块(11)为T型板，所述卡槽(10)为T型槽，所述卡槽(10)贯穿活动板(7)的两端。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂转向机构，其特征在于：所述内槽(18)的内部安装有第二电机(16)，所述第二电机(16)的输出端固定连接丝杆(17)，所述丝杆(17)转动连接在内槽(18)的内部。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂转向机构，其特征在于：所述丝杆(17)螺纹连接活动块(19)，所述活动块(19)滑动连接导轨(20)，所述导轨(20)固定连接在内槽(18)的内壁一侧。

8.根据权利要求1所述的一种机械臂转向机构，其特征在于：所述活动块(19)通过转轴转动连接连杆(22)的一端，所述连杆(22)的另一端通过转轴转动连接连接臂(24)的底端。

9.根据权利要求1所述的一种机械臂转向机构，其特征在于：所述固定臂(15)的顶端固定连接支撑杆(23)，所述支撑杆(23)的顶部通过转轴转动连接连接臂(24)的底端内部。

10.根据权利要求1所述的一种机械臂转向机构，其特征在于：所述固定臂(15)的一端侧壁开设有导向槽(21)，所述导向槽(21)与连杆(22)滑动连接。