CN220179352U - 一种夹持装置及机械手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种夹持装置及机械手，夹持装置包括：至少两个夹持组件，沿第一方向间隔设置，以在相邻的两个夹持组件之间围合形成夹持空间；及旋转机构，与全部夹持组件驱动连接；其中，全部夹持组件中的至少一者被配置为能够沿第二方向及第三方向将电池限位于夹持空间；第一方向、第二方向以及第三方向两两相交设置。本申请将电池夹持在夹持空间内，并且通过旋转机构带动电池旋转，以便于对电池进行外观检测及尺寸测量；其中，夹持组件能够分别沿第二方向及第三方向对夹持空间内的电池进行稳定夹持，使得电池旋转过程中更加稳定，从而降低电池在夹持及旋转过程中发生脱落的风险，能够提高电池的生产效率。

Description

一种夹持装置及机械手

技术领域

本申请涉及电池技术领域，特别是涉及一种夹持装置及机械手。

背景技术

在电池的生产制造过程中，涉及电池的外观检测及尺寸测量，在此过程中，需要借助夹持装置对电池进行夹持，以便于对电池实施检测及测量作业。

然而，目前对电池的夹持过程并不稳定，夹持过程中存在电池脱落等风险，不利于提高电池的生产效率。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前电池的外观检测及尺寸测量等工序中电池夹持不稳定的问题，提供一种夹持装置及机械手。

第一方面，本申请提供一种夹持装置，用于夹持电池，夹持装置包括：

至少两个夹持组件，沿第一方向间隔设置，以在相邻的两个夹持组件之间围合形成用于夹持电池的夹持空间；及

旋转机构，与全部夹持组件驱动连接，用于驱动夹持组件同步旋转；

其中，全部夹持组件中的至少一者被配置为能够沿第二方向及第三方向将电池限位于夹持空间；

第一方向、第二方向以及第三方向两两相交设置。

通过夹持组件对夹持空间内的电池提供第二方向及第三方向上的夹持限位，使得电池在两个不同的方向上得到夹持固定，以提高电池跟随夹持组件移动或者旋转时的稳定性，降低电池脱落的风险，提高电池的生产效率。

在一些实施例中，全部夹持组件在旋转机构的驱动下同步旋转时，还被配置为能够带动夹持空间内的电池于至少两个不同姿态之间切换。

通过夹持组件带动电池于不同的姿态之间切换，能够便于对电池上不同的侧面进行外观检测或者尺寸测量等操作，从而提高电池的生产效率。

在一些实施例中，各夹持组件包括沿第二方向间隔设置的第一夹持件及第二夹持件，第一夹持件与第二夹持件中的至少一者被配置为沿第二方向可移动地设置。

通过第一夹持件及第二夹持件在第二方向上的移动，能够实现第一夹持件与第二夹持件相互靠拢或相互远离，从而实现对夹持空间内的电池的夹持或松开。

在一些实施例中，至少部分夹持组件被配置为在夹持空间内的电池切换至不同姿态时，在电池上形成不同的避让位置。

通过上述结构，在保持电池稳定夹持的基础上，使得电池的各个侧面都能够被更准确地检测及测量，提高对于电池检测及测量的准确性。

在一些实施例中，各夹持组件还包括第一驱动件，第一驱动件与第一夹持件及第二夹持件驱动连接，并用于在夹持空间内的电池切换至不同姿态时，驱动第一夹持件及第二夹持件沿第一方向移动，以在电池上形成第一避让位置。

通过设置第一驱动件，使得第一夹持件与第二夹持件能够在第一方向上同步移动至与电池分离，从而在电池上形成第一避让位置，以便于对电池的其中一个或多个侧面进行更准确地检测及测量。

在一些实施例中，各夹持组件还包括沿第三方向设置于夹持空间至少一侧的承载件，承载件用于沿第三方向将电池限位于夹持空间。

通过设置承载件可以实现夹持空间内的电池在第三方向上的限位，并且与第一夹持件及第二夹持件相互配合，能够实现电池分别在第二方向及第三方向上的限位，从而提高电池夹持时的稳定性。

在一些实施例中，各夹持组件还包括与承载件驱动连接的第二驱动件，第二驱动件用于在夹持空间内的电池切换至不同姿态时，驱动承载件沿第一方向移动，以在电池上形成第二避让位置。

通过设置第二驱动件，使得承载件能够在第一方向上同步移动至与电池分离，从而在电池上形成第二避让位置，以便于对电池的其中一个或多个侧面进行更准确地检测及测量。

在一些实施例中，夹持装置还包括导向件，导向件与各夹持组件驱动连接，并用于驱动各夹持组件沿第一方向移动。

通过设置导向件沿第一方向驱动各夹持组件移动，可以调节夹持空间整体在第一方向上的尺寸，从而使夹持空间适应于不同规格的电池，使得夹持装置能够用于夹持不同规格的电池。

在一些实施例中，导向件包括第三驱动件及沿第一方向延伸设置的导轨，各夹持组件可移动地设置于导轨上，第三驱动件与各夹持组件驱动连接，以驱动各夹持组件在导轨上移动。

通过设置第三驱动件及导轨，可以在第一方向上移动各夹持组件，实现各夹持组件之间的靠拢或分离，从而调节夹持空间整体在第一方向上的尺寸，使得夹持装置能够更好地适用于不同规格的电池。

在一些实施例中，夹持装置还包括视觉检测件，视觉检测件沿与第一方向相交的方向设置于夹持空间的一侧，并用于对面向自身的电池的侧面进行缺陷检测。

通过视觉检测件与旋转机构的配合，能够对电池的多个侧面进行外观缺陷检测，提高电池生产效率。

第二方面，本申请提供一种机械手，包括如上所述的夹持装置。

上述夹持装置及机械手，将电池夹持在夹持空间内，并且通过旋转机构带动电池旋转，以便于对电池进行外观检测及尺寸测量；其中，夹持组件能够分别沿第二方向及第三方向对夹持空间内的电池进行稳定夹持，使得电池旋转过程中更加稳定，从而降低电池在夹持及旋转过程中发生脱落的风险，能够提高电池的生产效率。

附图说明

图1为根据一个或多个实施例的夹持装置的整体结构示意图。

图2为根据一个或多个实施例的夹持装置的俯视图。

图3为根据一个或多个实施例的夹持装置的侧视图。

附图标记说明：100、夹持装置；200、电池；201、第一侧面；202、第二侧面；203、第三侧面；204、第四侧面；10、夹持组件；20、旋转机构；30、夹持空间；40、导向件；11、第一夹持件；12、第二夹持件；13、固定座；14、第一驱动件；15、承载件；16、第二驱动件；41、第三驱动件；42、导轨；a、第一方向；b、第二方向；c、第三方向。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请中，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

目前，从市场形势的发展来看，动力电池的应用越加广泛。动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具以及其他领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。

在电池结构中，电池单体是组成电池的最小单元。具体地，对于一个电池而言，组成其的电池单体可以是一个或多个，多个电池单体之间可以串联或者并联或者混联。其中，混联是指多个电池单体中既有串联又有并联。

在电池的加工过程中，需要利用夹持装置对组装后的电池进行夹持，然后带动电池移动或转动。该夹持过程在整个加工流程中伴随着包膜、尺寸测量、外观检测等多个环节。因此，在对电池进行夹持时，需要保证夹持的稳定性，使得电池能够在旋转和长时间的移动过程中始终保持稳定。

然而，目前在对电池进行夹持时，由于电池通常用多个电池单体组装形成，导致电池的体积较大，使得电池的夹持过程不稳定，电池很容易在移动或者旋转过程中发生脱落，从而影响电池的生产效率。

基于以上考虑，为了解决目前电池在夹持过程中不稳定的问题，本申请的一个或多个实施例中提供了一种夹持装置，通过夹持组件将电池夹持在夹持空间内，并且通过旋转机构带动电池旋转，以便于对电池进行外观检测及尺寸测量。其中，夹持组件能够分别沿第二方向及第三方向对夹持空间内的电池进行稳定夹持，使得电池旋转过程中更加稳定，从而降低电池在夹持及旋转过程中发生脱落的风险，能够提高电池的生产效率。

参阅图1，本申请一实施例提供了一种夹持装置100，用于夹持电池200，夹持装置100包括至少两个夹持组件10及旋转机构20，各夹持组件10沿第一方向a间隔设置，以在相邻的两个夹持组件10之间围合形成用于夹持电池200的夹持空间30。旋转机构20与全部夹持组件10驱动连接，用于驱动夹持组件10同步旋转。其中，全部夹持组件10中的至少一者被配置为能够沿第二方向b及第三方向c将电池200限位于夹持空间30。第一方向a、第二方向b以及第三方向c两两相交设置。

需要说明的是，夹持组件10是指能够对电池200进行夹持、固定，以便于对电池200执行旋转或者移动等操作的结构。其中，夹持装置100中可以设置两个沿第一方向a间隔的夹持组件10，此时，两个夹持组件10之间围合形成一个夹持空间30，并对一个电池200进行夹持。当然，夹持装置100中也可以设置多个沿第一方向a间隔的夹持组件10，此时，每两个夹持组件10为一组，一组中的两个夹持组件10围合形成一个夹持空间30，一个夹持空间30能够对应夹持一个电池200。

旋转机构20是指，能够驱动每组中的两个夹持组件10同步旋转，从而带动位于两个夹持组件10之间的夹持空间30内的电池200同步旋转的结构。并且旋转机构20通过电机驱动旋转，从而能够使得旋转过程中的精度更高，按照目标角度精确旋转。

进一步地，第一方向a可以沿水平方向设置，即相邻的两个夹持组件10沿水平方向间隔设置，然后将电池200呈水平状态夹持于夹持空间30中。第一方向a、第二方向b及第三方向c两两垂直设置，其中，第二方向b设置为垂直于第一方向a的另一水平方向，第三方向c设置为竖直方向。

旋转机构20驱动夹持组件10同步旋转时，绕第一方向a同步旋转，使得夹持空间30内的电池200跟随夹持组件10绕第一方向a同步旋转。

当多个电池200单体组装形成电池200时，需要对电池200的外观进行缺陷检测，以及对电池200的整体尺寸进行测量。一方面。电池200的体积通常较大，在夹持过程中容易发生脱落的情况。另一方面，在对电池200进行外观检测和尺寸测量时，需要对电池200进行旋转，以便于对电池200的不同外表面进行检测和测量。因此，旋转过程中电池200更容易发生脱落的情况。

基于此，通过夹持组件10对夹持空间30内的电池200提供第二方向b及第三方向c上的夹持限位，使得电池200在两个不同的方向上得到夹持固定，以提高电池200跟随夹持组件10移动或者旋转时的稳定性，降低电池200脱落的风险，提高电池200的生产效率。

在一些实施例中，全部夹持组件10在旋转机构20的驱动下同步旋转时，还被配置为能够带动夹持空间30内的电池200于至少两个不同姿态之间切换。

如图2及图3所示，具体地，当电池200被夹持于夹持空间30内时，电池200在第二方向b上相对设置的两个表面分别为第一侧面201与第二侧面202，电池200在第三方向c上相对设置的两个表面分别为第三侧面203与第四侧面204。其中，夹持组件10在驱动机构的驱动下同步旋转，并带动电池200于至少两个不同姿态之间切换，具体是指，初始状态下的电池200为一个姿态设置，当夹持组件10带动电池200绕第一方向a旋转一定角度之后，使得电池200由初始状态下的姿态切换为另一姿态。随着夹持组件10带动电池200绕第一方向a所旋转的角度不同，则使得电池200具有多个不同的姿态。

由此，通过夹持组件10带动电池200于不同的姿态之间切换，能够便于对电池200上不同的侧面进行外观检测或者尺寸测量等操作，从而提高电池200的生产效率。

作为一种具体的实施例，当夹持装置100包括沿第一方向a间隔设置的两个夹持组件10时，通过检测件或者测量件对夹持空间30内的电池200进行外观检测或尺寸测量。初始状态下，电池200呈第一姿态，此时，电池200的第一侧面201朝向检测件或者测量件设置，检测件对第一侧面201进行外观检测，测量件对第一侧面201的尺寸进行测量。

进一步地，夹持组件10带动电池200绕第一方向a旋转90°，使得电池200由第一姿态切换为第二姿态，此时，电池200的第三侧面203朝向检测件或者测量件设置，检测件对第三侧面203进行外观检测，测量件对第三侧面203的尺寸进行测量。

同样地，夹持组件10继续带动电池200绕第一方向a旋转90°，电池200由第二姿态切换为第三姿态，此时，电池200的第二侧面202朝向检测件或者测量件设置，检测件对第二侧面202进行外观检测，测量件对第二侧面202的尺寸进行测量。在此基础上，夹持组件10继续带动电池200绕第一方向a旋转90°，电池200由第三姿态切换为第四姿态，此时，电池200的第四侧面204朝向检测件或者测量件设置，检测件对第四侧面204进行外观检测，测量件对第四侧面204的尺寸进行测量。

由此，在夹持组件10的带动下，电池200能够在四个不同姿态之间切换，使得电池200的四个侧面都能够被检测以及被测量。

在一些实施例中，各夹持组件10包括沿第二方向b间隔设置的第一夹持件11及第二夹持件12，第一夹持件11与第二夹持件12中的至少一者被配置为沿第二方向b可移动地设置。

具体地，第一夹持件11及第二夹持件12均沿第二方向b可移动地设置。其中，当第一夹持件11与第二夹持件12沿第二方向b相互靠拢时，可以夹持夹持空间30内的电池200。当第一夹持件11与第二夹持件12沿第二方向b相互远离时，可以放开夹持空间30内的电池200，便于对电池200进行更换。

进一步地，可以设置一固定座13，并将第一夹持件11与第二夹持件12沿第二方向b分别设置于固定座13的两侧，通过伸缩杆与固定座13相连。由此，第一夹持件11及第二夹持件12可以通过伸缩杆的收缩，实现两者相互靠拢运动，并通过伸缩杆的伸长，实现两者相互远离运动。由此，即可实现第一夹持件11与第二夹持件12对电池200的夹持或松开。

通过第一夹持件11及第二夹持件12在第二方向b上的移动，能够实现第一夹持件11与第二夹持件12相互靠拢或相互远离，从而实现对夹持空间30内的电池200的夹持或松开。

在一些实施例中，至少部分夹持组件10被配置为在夹持空间30内的电池200切换至不同姿态时，在电池200上形成不同的避让位置。

需要说明的是，当电池200处于不同姿态时，需要使用检测件对电池200的不同侧面进行外观缺陷检测，或者使用测量件对电池200的不同侧面进行尺寸测量。此时，夹持组件10对电池200的夹持可能会影响外观检测或者尺寸测量，即夹持组件10可能会对所检测或所测量的侧面形成遮挡，使得检测结果或测量结果不准确。

基于此，使得夹持组件10在电池200切换至不同姿态时，在电池200上形成不同的避让位置。即当电池200在夹持组件10的带动下绕第一方向a旋转时，若第一侧面201旋转至朝向检测件或测量件，则使夹持组件10在电池200的第一侧面201上形成避让位置，使得检测件及测量件能够对第一侧面201进行更全面的检测及测量。

同理，随着电池200的旋转，当第二侧面202、第三侧面203或第四侧面204分别朝向检测件或测量件时，夹持组件10在电池200的第二侧面202、第三侧面203或第四侧面204上分别形成不同的避让位置，使得检测件及测量件能够对第二侧面202、第三侧面203以及第四侧面204均进行更全面的检测及测量。

由此，通过上述结构，在保持电池200稳定夹持的基础上，使得电池200的各个侧面都能够被更准确地检测及测量，提高对于电池200检测及测量的准确性。

在一些实施例中，各夹持组件10还包括第一驱动件14，第一驱动件14与第一夹持件11及第二夹持件12驱动连接，并用于在夹持空间30内的电池200切换至不同姿态时，驱动第一夹持件11及第二夹持件12沿第一方向a移动，以在电池200上形成第一避让位置。

具体地，第一夹持件11及第二夹持件12分别对电池200的第一侧面201及第二侧面202进行夹持，因此，在夹持过程中，第一夹持件11会对第一侧面201形成一定的遮挡，第二夹持件12会对第二侧面202形成一定的遮挡。

基于此，第一避让位置是指，第一夹持件11沿第一方向a移动至与电池200的第一侧面201分离，并使第一侧面201完全露出，第二夹持件12沿第一方向a移动至与电池200的第二侧面202分离，并使第二侧面202完全露出的位置。此时，夹持组件10仅在第三方向c上对夹持空间30内的电池200进行夹持，以便于检测件及测量件更好地对第一侧面201及第二侧面202进行检测及测量。

进一步地，第一驱动件14可以设置为第一气缸，并用于驱动第一夹持件11及第二夹持件12沿第一方向a同步移动。

当电池200跟随夹持组件10旋转至第一侧面201或第二侧面202朝向检测件或测量件设置时，第一驱动件14驱动第一夹持件11及第二夹持件12沿第一方向a同步移动至与电池200的第一侧面201或第二侧面202分离，从而使电池200的第一侧面201或第二侧面202露出，便于检测件及测量件对第一侧面201及第二侧面202进行检测及测量。

通过设置第一驱动件14，使得第一夹持件11与第二夹持件12能够在第一方向a上同步移动至与电池200分离，从而在电池200上形成第一避让位置，以便于对电池200的其中一个或多个侧面进行更准确地检测及测量。

在一些实施例中，各夹持组件10还包括沿第三方向c设置于夹持空间30至少一侧的承载件15，承载件15用于沿第三方向c将电池200限位于夹持空间30。

具体地，当第三方向c为竖直方向时，承载件15沿竖直方向设置于夹持空间30的下方，并用于支撑夹持空间30内的电池200。即沿第一方向a间隔设置的两个夹持组件10中的承载件15相对设置，电池200沿第一方向a相对的两端分别支撑于两个承载件15上，从而实现电池200在第三方向c上的限位。

由此，通过承载件15的支撑力与电池200自身重力之间的平衡，实现在第三方向c上对电池200的支撑限位，使得结构更加简单。

通过设置承载件15可以实现夹持空间30内的电池200在第三方向c上的限位，并且与第一夹持件11及第二夹持件12相互配合，能够实现电池200分别在第二方向b及第三方向c上的限位，从而提高电池200夹持时的稳定性。

在一些实施例中，各夹持组件10还包括与承载件15驱动连接的第二驱动件16，第二驱动件16用于在夹持空间30内的电池200切换至不同姿态时，驱动承载件15沿第一方向a移动，以在电池200上形成第二避让位置。

具体地，当第三方向c为竖直方向时，承载件15设置于夹持空间30的下方，即承载件15对电池200的第四侧面204进行支撑限位。因此，在支撑限位过程中，承载件15会对第四侧面204形成一定的遮挡。

基于此，第二避让位置是指，承载件15沿第一方向a移动至与电池200的第四侧面204分离，并使第四侧面204完全露出的位置。此时，夹持组件10仅通过第一夹持件11及第二夹持件12对夹持空间30内的电池200进行第二方向b上的夹持，以便于检测件及测量件更好地对第四侧面204及第三侧面203进行检测及测量。

进一步地，第二驱动件16可以设置为第二气缸，并用于驱动承载件15沿第一方向a移动。

当电池200跟随夹持组件10旋转至第三侧面203或第四侧面204朝向检测件或测量件设置时，第二驱动件16驱动承载件15沿第一方向a同步移动至与电池200的第三侧面203或第四侧面204分离，从而使电池200的第三侧面203或第四侧面204露出，便于检测件及测量件对第三侧面203及第四侧面204进行检测及测量。

通过设置第二驱动件16，使得承载件15能够在第一方向a上同步移动至与电池200分离，从而在电池200上形成第二避让位置，以便于对电池200的其中一个或多个侧面进行更准确地检测及测量。

在一些实施例中，夹持装置100还包括导向件40，导向件40与各夹持组件10驱动连接，并用于驱动各夹持组件10沿第一方向a移动。

需要说明的是，夹持装置100需要对不同的电池200进行夹持，从而实现不同电池200的外观检测和尺寸测量。不同电池200可能具有不同规格及尺寸，因此，为了使夹持空间30的尺寸适应不同规格的电池200，通过导向件40驱动各夹持组件10沿第一方向a移动，使得相邻的两个夹持组件10之间可以相互靠拢或者相互远离，适应不同规格的电池200的夹持。

具体地，当设置两个沿第一方向a间隔的夹持组件10时，导向件40用于驱动两个夹持组件10沿第一方向a移动，从而使两个夹持组件10之间相互靠拢以夹持电池200，或者使两个夹持组件10之间相互远离以松开电池200。

由此，通过设置导向件40沿第一方向a驱动各夹持组件10移动，可以调节夹持空间30整体在第一方向a上的尺寸，从而使夹持空间30适应于不同规格的电池200，使得夹持装置100能够用于夹持不同规格的电池200。

在一些实施例中，导向件40包括第三驱动件41及沿第一方向a延伸设置的导轨42，各夹持组件10可移动地设置于导轨42上，第三驱动件41与各夹持组件10驱动连接，以驱动各夹持组件10在导轨42上移动。

具体地，导轨42沿第一方向a延伸设置，与第一气缸及第二气缸相比，导轨42可以具有更大的移动行程，并且可以带动第一夹持件11、第二夹持件12以及承载件15整体在第一方向a上形成更大距离的移动，从而更好地适应不同规格的电池200。

进一步地，第三驱动件41可以但不限于设置为驱动电机，用于驱动第一夹持件11、第二夹持件12以及承载件15整体沿第一方向a在导轨42上移动。

通过设置第三驱动件41及导轨42，可以在第一方向a上移动各夹持组件10，实现各夹持组件10之间的靠拢或分离，从而调节夹持空间30整体在第一方向a上的尺寸，使得夹持装置100能够更好地适用于不同规格的电池200。

在一些实施例中，夹持装置100还包括视觉检测件(图中未示出)，视觉检测件沿与第一方向a相交的方向设置于夹持空间30的一侧，并用于对面向自身的电池200的侧面进行缺陷检测。

具体地，视觉检测件可以但不限于设置为CCD相机，并用于对电池200表面进行拍摄，以对所拍摄的表面进行外观缺陷检测。

初始状态下，电池200处于第一姿态，此时第一夹持件11及第二夹持件12沿第二方向b夹持电池200，电池200沿第三方向c支撑于承载件15上，且电池200的第一侧面201朝向视觉检测件设置。

进一步地，第一夹持件11及第二夹持件12首先沿第二方向b相互远离，松开电池200，然后在第一驱动件14的带动下收缩，以离开电池200，从而在电池200上形成第一避让位置，即使得电池200的第一侧面201完全露出。此时，通过视觉检测件对第一侧面201进行拍照并进行外观缺陷检测。

第一侧面201检测完毕后，第一夹持件11及第二夹持件12伸出并夹持电池200。然后夹持组件10在旋转机构20的驱动下绕第一方向a旋转90°，使电池200由第一姿态切换至第二姿态，电池200的第三侧面203朝向视觉检测件设置。通过视觉检测件对第三侧面203进行拍照并进行外观缺陷检测。

第三侧面203检测完毕后，旋转机构20驱动夹持组件10带动电池200绕第一方向a旋转90°，电池200由第二姿态切换至第三姿态，此时电池200的第二侧面202朝向视觉检测件设置。

第一夹持件11及第二夹持件12松开电池200并收缩，以离开电池200，从而在电池200上形成第一避让位置，使得电池200的第二侧面202完全露出。此时，通过视觉检测件对第二侧面202进行拍照并进行外观缺陷检测。

第二侧面202检测完毕后，第一夹持件11及第二夹持件12伸出并夹持电池200，旋转机构20驱动夹持组件10带动电池200绕第一方向a旋转90°，电池200由第三姿态切换至第四姿态，此时电池200的第四侧面204朝向视觉检测件设置。

承载件15在第二驱动件16的驱动下收缩，以离开电池200，从而在电池200上形成第二避让位置，使得电池200的第四侧面204完全露出。此时，通过视觉检测件对第四侧面204进行拍照并进行外观缺陷检测。

由此，通过视觉检测件与旋转机构20的配合，能够对电池200的多个侧面进行外观缺陷检测，提高电池200生产效率。

基于与上述夹持装置100相同的构思，本申请还提供一种机械手，包括如上所述的夹持装置100。

根据一个或多个实施例，首先将电池200容置于夹持空间30内，两个夹持组件10中的第一夹持件11及第二夹持件12在第一驱动件14的驱动下沿第一方向a移动并靠近电池200，然后第一夹持件11及第二夹持件12相互靠拢并沿第二方向b夹持电池200。同时，承载件15在第二驱动件16的驱动下沿第一方向a移动并靠近电池200，使电池200能够支撑于承载件15上。至此，完成电池200在第一姿态下的夹持固定。

此时，电池200的第一侧面201朝向视觉检测件设置。当需要对第一侧面201进行缺陷检测时，第一夹持件11与第二夹持件12首先相互远离以脱离电池200，然后在第一驱动件14的驱动下沿第一方向a移动并远离电池200，以在电池200上形成第一避让位置，使得电池200的第一侧面201能够完全露出。在此过程中，电池200仅支撑于承载件15上实现限位，并通过视觉检测件对第一侧面201进行检测。

第一侧面201检测完毕后，第一夹持件11及第二夹持件12在第一驱动件14的驱动下沿第一方向a移动并靠近电池200，然后第一夹持件11及第二夹持件12相互靠拢并沿第二方向b夹持电池200。旋转机构20驱动两个夹持组件10绕第一方向a旋转90°，使电池200的第三侧面203朝向视觉检测件设置，即电池200由第一姿态切换至第二姿态。此时，通过视觉检测件对第三侧面203进行检测。

第三侧面203检测完毕后，旋转机构20驱动两个夹持组件10绕第一方向a旋转90°，使电池200的第二侧面202朝向视觉检测件设置，即电池200由第二姿态切换至第三姿态。第一夹持件11与第二夹持件12首先相互远离以脱离电池200，然后在第一驱动件14的驱动下沿第一方向a移动并远离电池200，以在电池200上形成第一避让位置，使得电池200的第二侧面202能够完全露出。在此过程中，电池200仅支撑于承载件15上实现限位，并通过视觉检测件对第二侧面202进行检测。

第二侧面202检测完毕后，第一夹持件11及第二夹持件12在第一驱动件14的驱动下沿第一方向a移动并靠近电池200，然后第一夹持件11及第二夹持件12相互靠拢并沿第二方向b夹持电池200。旋转机构20驱动两个夹持组件10绕第一方向a旋转90°，使电池200的第四侧面204朝向视觉检测件设置，即电池200由第三姿态切换至第四姿态。承载件15在第二驱动件16的驱动下沿第一方向a移动并远离电池200，以在电池200上形成第二避让位置，使得电池200但额第四侧面204完全露出。此时，通过视觉检测件对第四侧面204进行检测。至此，完成电池200上四个侧面的全部检测。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种夹持装置，其特征在于，用于夹持电池，所述夹持装置包括：

至少两个夹持组件，沿第一方向间隔设置，以在相邻的两个所述夹持组件之间围合形成用于夹持所述电池的夹持空间；及

旋转机构，与全部所述夹持组件驱动连接，用于驱动所述夹持组件同步旋转；

其中，全部所述夹持组件中的至少一者被配置为能够沿第二方向及第三方向将所述电池限位于所述夹持空间；

所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向两两相交设置。

2.根据权利要求1的夹持装置，其特征在于，全部所述夹持组件在所述旋转机构的驱动下同步旋转时，还被配置为能够带动所述夹持空间内的所述电池于至少两个不同姿态之间切换。

3.根据权利要求1或2的夹持装置，其特征在于，各所述夹持组件包括沿所述第二方向间隔设置的第一夹持件及第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件中的至少一者被配置为沿所述第二方向可移动地设置。

4.根据权利要求3的夹持装置，其特征在于，至少部分所述夹持组件被配置为在所述夹持空间内的所述电池切换至不同姿态时，在所述电池上形成不同的避让位置。

5.根据权利要求4的夹持装置，其特征在于，各所述夹持组件还包括第一驱动件，所述第一驱动件与所述第一夹持件及所述第二夹持件驱动连接，并用于在所述夹持空间内的所述电池切换至不同姿态时，驱动所述第一夹持件及所述第二夹持件沿所述第一方向移动，以在所述电池上形成第一避让位置。

6.根据权利要求5的夹持装置，其特征在于，各所述夹持组件还包括沿所述第三方向设置于所述夹持空间至少一侧的承载件，所述承载件用于沿所述第三方向将所述电池限位于所述夹持空间。

7.根据权利要求6的夹持装置，其特征在于，各所述夹持组件还包括与所述承载件驱动连接的第二驱动件，所述第二驱动件用于在所述夹持空间内的所述电池切换至不同姿态时，驱动所述承载件沿所述第一方向移动，以在所述电池上形成第二避让位置。

8.根据权利要求1的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括导向件，所述导向件与各所述夹持组件驱动连接，并用于驱动各所述夹持组件沿所述第一方向移动。

9.根据权利要求8的夹持装置，其特征在于，所述导向件包括第三驱动件及沿所述第一方向延伸设置的导轨，各所述夹持组件可移动地设置于所述导轨上，所述第三驱动件与各所述夹持组件驱动连接，以驱动各所述夹持组件在所述导轨上移动。

10.根据权利要求1的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括视觉检测件，所述视觉检测件沿与所述第一方向相交的方向设置于所述夹持空间的一侧，并用于对面向自身的所述电池的侧面进行缺陷检测。

11.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的夹持装置。