CN220174335U - 一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，涉及剥虾机设备技术领域。本实用新型以二轴并联机械手作为主要动作执行部件，带动被取虾夹具夹持的待加工虾去配合固定的开背刀、虾线毛刷和摆动插虾机构，虾与剥虾装置的配合关系由二轴并联机械手进行实现，开背刀切入虾背的深度也由二轴并联机械手控制，虾的大小变化后，只需要改变二轴并联机械手的运动轨迹，即可适应虾大小的变化，调整简单，结构简化，进一步的，本实用新型仅仅利用开背刀进行开背，通过摆动插虾机构进行肉壳分离，从虾壳中取出虾肉，相较于现有的侧部切刀和背部切刀的组合方式而言，取出的虾肉的完整度、品相更好。

Description

一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机

技术领域

本实用新型涉及剥虾机设备技术领域，更具体地说涉及一种采用二轴并联机械手的剥虾机。

背景技术

中国是世界上最大的虾产品生产国，也是世界上虾产品的主要贸易国。虾仁含有丰富的蛋白质，且肉质松软，易消化，是一道美味的食材。但是每次吃虾都要剥虾壳，非常麻烦，虾线人工去除更是繁琐。

现有的剥虾设备虽然能够实现自动化剥虾，但是其结构复杂，设备成本较高，例如公开日为2017年5月10日，公开号为CN106615017A，名称为“剥虾切割装置及剥虾机”的发明专利申请公布文本，公开了一种剥虾切割装置及剥虾机，其剥虾切割装置包括传动机构、夹持机构、刀架、首尾切刀、侧部切刀和背部切刀，夹持机构设置在传送机构的传送带上，刀架设置在传送带的上方，首尾切刀可上下移动地设置在刀架的前段，侧部切刀设置在刀架的中段，背部切刀设置在刀架的后段，首尾切刀包括第一刀片以及与第一刀片并行设置的第二刀片，侧部切刀包括两个相对设置的圆形刀片，圆形刀片包括纵截面呈楔形的切割部，并且两个圆形刀片的切割部彼此相对，背部切刀的刀锋朝下并且背部切刀的刀锋的延伸方向与传送带的长度方向相同。该发明结构简单、能够方便、快速地对虾仁进行切割，避免在切割过程中因虾仁过分切割而导致资源浪费。

上述剥虾机设备是将虾固定在传送带上的夹持机构上，由夹持机构带动经过刀架，在刀架上的首尾切刀、侧部切刀和背部切刀的作用虾，对虾背进行切割。该现有技术剥虾机设备中的夹持机构的高度是不变的，夹持机构夹持输送虾的高度不变，是需要刀架的伸缩部件控制刀切入虾背的深度，当虾的大小发生变化时，需要通过调整刀架与夹持机构的相对间距，以适应不同大小的虾，这种方式调节较为繁琐，且以伸缩的刀架去适应夹持机构输送的虾的方式，结构较为复杂。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的缺陷和不足，本实用新型提供了一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，本实用新型的发明目的在于解决现有技术剥虾机虾大小变化的设备调整复杂，刀架动作配合输送的虾的方式造成的结构复杂的问题。本实用新型采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，以二轴并联机械手作为主要动作执行部件，带动被取虾夹具夹持的待加工虾去配合固定的开背刀、虾线毛刷和摆动插虾机构，虾与剥虾装置的配合关系由二轴并联机械手进行实现，开背刀切入虾背的深度也由二轴并联机械手控制，虾的大小变化后，只需要改变二轴并联机械手的运动轨迹，即可适应虾大小的变化，调整简单，结构简化，进一步的，本实用新型仅仅利用开背刀进行开背，通过摆动插虾机构进行肉壳分离，从虾壳中取出虾肉，相较于现有的侧部切刀和背部切刀的组合方式而言，取出的虾肉的完整度、品相更好。

为了解决上述现有技术中存在的问题，本实用新型是通过下述技术方案实现的。

本实用新型公开了一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，该剥虾机包括二轴并联机械手、取虾夹具、虾输送装置和剥虾装置； 所述剥虾装置设置在虾输送装置一侧，所述取虾夹具装配在二轴并联机械手的动平台上，所述二轴并联机械手设置在虾输送装置和剥虾装置的上方；所述二轴并联机械手带动取虾夹具从虾输送装置上取出虾之后，沿设定直线方向移动；所述剥虾装置包括沿二轴并联机械手取出虾后的移动方向依次设置刃口朝上的开背刀、虾线毛刷和摆动插虾机构，二轴并联机械手带动取虾夹具夹取的虾依次经过开背刀切开虾背、虾线毛刷剔除虾线和摆动插虾机构进行肉壳分离。

所述剥虾装置还包括夹具清理毛刷，所述夹具清理毛刷设置在摆动插虾机构后方。

所述取虾夹具包括夹具安装座、虾尾夹持组件和虾身夹持组件，虾尾夹持组件和虾身夹持组件均装配在夹具安装座上，夹具安装座与机械手动平台装配在一起。

所述虾身夹持组件包括虾身夹持驱动件、第一虾身夹持件和第二虾身夹持件，第一虾身夹持件和第二虾身夹持件相对装配在虾身夹持驱动件上，并由虾身夹持驱动件驱动第一虾身夹持件和第二虾身夹持件相对运动。

在虾身夹持组件打开状态下，第一虾身夹持件和第二虾身夹持件作用在虾身上的边沿，向虾尾夹持组件方向延伸的延长线，相交于一点。

第一虾身夹持件和第二虾身夹持件夹持作用在虾身上的夹持面上设置有若干夹持齿；相邻两夹持齿之间形成避让口。

夹持齿上设置有若干可刺破虾壳的夹持针。

在第一虾身夹持件和第二虾身夹持件之间的中线上设置有定位件，定位件固定在虾身夹持驱动件上，且定位件的中线与第一虾身夹持件和第二虾身夹持件相对运动的中线重合。

所述定位件靠近虾尾夹持组件的端部设置有定位凸台，定位件上设置定位台阶，定位台阶位于第一虾身夹持件和第二虾身夹持件之间，且定位台阶的高度低于定位凸台的高度，且定位台阶的定位面不超出第一虾身夹持件和第二虾身夹持件的夹持面。

第一虾身夹持件和第二虾身夹持件靠近虾尾夹持组件的一端设置有与定位凸台相适配的退让口。

定位凸台与定位台阶相接处呈圆弧过渡。

所述虾身夹持驱动件为夹指气缸。

所述虾尾夹持组件包括虾尾夹持驱动件、第一虾尾夹持件和第二虾尾夹持件，第一虾尾夹持件和第二虾尾夹持件均装配在虾尾夹持驱动件上，并由虾尾夹持驱动件驱动第一虾尾夹持件和第二虾尾夹持件相对运动。

所述第一虾尾夹持组件和第二虾尾夹持组件夹持虾尾的夹持面呈弧形。

所述虾尾夹持驱动件为夹指气缸。

所述虾输送装置包括输送架、循环转动组件和间隔布设在循环转动组件上的若干置虾槽，循环转动组件装配在输送架上，循环转动组件循环转动带动置虾槽从摆虾工位移动到取虾工位，再从取虾工位移动到摆虾工位。

所述置虾槽包括置虾底板部、第一定位板部和第二定位板部，置虾底板部的底部设置用于与循环转动组件连接的连接部，第一定位板部和第二定位板部设置在置虾底板的两侧，且第一定位板部和第二定位板部向外的延长线相较于一点。

所述第一定位板部和第二定位板部的上沿设置有若干定位齿，相邻定位齿之间形成与取虾夹具相配合的夹持定位口。

所述循环转动组件包括循环驱动电机、主动轴、从动轴、主动轮、从动轮和传动件，主动轮装配在主动轴上，从动轮装配在从动轮上，传动件套在主动轮和从动轮上，循环驱动电机与主动轴连接并驱动主动轴转动，所述置虾槽安装在传动件上。

所述输送架上设置有用于支撑置虾槽两端的支撑件，置虾槽被循环转动组件带动转动至开口朝上的状态时，支撑件支撑置虾槽两端。

所述摆动插虾机构包括取肉面板、插虾针组件和插虾驱动组件，插虾针组件包括插虾针座和设置在插虾针座上的若干插虾针，取肉面上开设有若干供插虾针穿过的通孔，取肉面板下设置导向轴，插虾针座滑动配合在导向轴上，插虾驱动组件与插虾针座相连，驱动插虾针座沿导向轴上下往复运动，插虾针在插虾针座的带动下向上运动穿过取肉面上的通孔插入虾肉内，并在插虾针座带动下向下运动退出通孔。

所述取肉面板的一侧设置有喷气嘴，另一侧边沿向下延伸，插虾针退出通孔后，被插虾针取出的虾肉留在取肉面板上，喷气嘴喷出气流将虾肉从取肉面板另一侧向下延伸的边沿排出取肉面板。

取肉面板侧边设置出虾肉通道。

与现有技术相比，本实用新型所带来的有益的技术效果表现在：

1、本实用新型与现有技术相比，采用二轴并联机械手替换了现有的传送机构，将二轴并联机械手作为带动取虾夹具移动的传送机构，利用二轴并联机械手可达到其运动平面内任意一点的特性，带动取虾夹具配合固定设置的剥虾装置，通过二轴并联机械手控制虾背被开背刀切入的深度，被虾线毛刷刷入的深度等，当虾的规格发生变化之后，可以修改二轴并联机械手运动轨迹，从而适配虾大小的变化，不需要进行硬件的调整，调节简便。本实用新型进利用了开背刀，不需要侧部切刀等部件，也不需要带动开背刀伸缩，结构相对较为简化。本实用新型增加了摆动插虾机构，通过摆动插虾机构插取虾肉，可在二轴并联机械手的运动下，将虾肉从虾壳中取出，这种方式相较于现有的方式而言，取肉率较高，虾肉的品相保留完整，可以将虾尾尖部中的虾肉一并取出，提高了取出的虾肉的品相。

2、本实用新型的剥虾装置中的开背刀、虾线毛刷和摆动插虾机构均设置在二轴并联机械手的运动路径上，简化二轴并联机械手的运动轨迹，使得二轴并联机械手带动取虾夹具从剥虾装置上经过之后，即可完成剥虾操作，动作简化，可提高剥虾效率。

3、本实用新型的剥虾装置还包括夹具毛刷，夹具毛刷可以对取虾夹具进行清理，避免取虾夹具的污染，同时也有利于虾壳的排出，避免部分破碎的虾壳残留在取虾夹具上，影响下一次的取虾。

4、本实用新型的取虾夹具，虾尾夹持组件用于夹持虾尾，虾身夹持组件用于夹持虾身腹部两侧的虾壳，以虾尾为定位基准点，对虾进行夹取，确保虾定位精准，夹取位置准确，便于后续对虾背进行开背和剔虾线处理。

5、本实用新型的取虾夹具，第一虾身夹持件和第二虾身夹持件根据虾尾小头大的形态进行设置，第一虾身夹持件和第二虾身夹持件之间的间距在靠近虾尾的夹持侧间隙小，靠近下头的夹持侧间隙大，有利于对虾身的固定夹持。

6、本实用新型的取虾夹具，通过夹持齿的设置可与放置待加工虾的置虾槽进行配合，使得第一虾身夹持件和第二虾身夹持件可以深入到置虾槽中，从虾身的两侧夹持虾腹两侧的虾壳，便于取虾夹具从置虾槽中夹取待加工的虾。

7、夹持针的设置，可以刺破部分虾壳，使得取虾夹具可以刺入虾壳内，牢牢夹持住虾身，避免机械手带动取虾夹具运动过程中，待加工的虾从取虾夹具上脱落。

8、为了更好地实现对虾身夹持的定位，本实用新型还在第一虾身夹持件和第二虾身夹持件之间的中线上设置有定位件，通过定位件对虾身进行定位夹取，虾以腹部朝上虾背朝下的姿态被摆放时，自身会向上弯曲一定的角度，定位件的作用是可以在取虾夹具夹取虾身时，将弯曲的虾身压平，避免出现夹取失败的情况，被定位件压平的虾身更有利于取虾夹具的定位夹取。

9、定位凸台定位虾尾上的第一节虾壳，通过定位凸台的设置，可以将虾尾部的两瓣虾尾打开，便于虾尾夹持组件定位夹取到两瓣虾尾中间的锥形尾部，使得在后续肉壳分离后过程中，该锥形尾部的虾肉保留在虾身上，确保虾肉的品相完整。定位台阶用于将弯曲的虾身压平，压平后，便于第一虾身夹持件和第二虾身夹持件的夹取。

10、第一虾身夹持件和第二虾身夹持件与定位凸台相互配合，其靠近定位凸台的一端开设退让口，避免与定位凸台发生干涉，同时，在定位凸台将虾尾部压平后，第一虾身夹持件和第二虾身夹持件可以从两侧夹持住虾腹两侧的虾壳。

11、定位凸台与定位台阶之间呈圆弧过渡，使得腹部朝上虾背朝下的姿态摆放的虾的腹部与定位台阶贴合，有利于定位台阶将完全的虾身压平，工作时，定位凸台先压平虾尾，之后定位台阶压平虾腹，避免在取虾夹具压平虾身的过程中，虾身发生侧倒，影响夹取成功率和夹取效果。

12、本发明的摆动插虾机构结构简单，插虾针与取肉面板的配合，可以顺利将虾肉从插虾针上取虾，并在喷气嘴的作用下，将虾排出。

附图说明

图1为本实用新型采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机的结构示意图；

图2为本实用新型剥虾装置结构示意图；

图3为本实用新型虾输送装置的结构示意图；

图4为本实用新型虾输送装置中置虾槽的结构示意图；

图5为本实用新型取虾夹具的结构示意图；

图6为本实用新型图5的仰视图；

附图标记：1、二轴并联机械手，2、取虾夹具，3、虾输送装置，4、剥虾装置，5、开背刀，6、虾线毛刷，7、摆动插虾机构，8、夹具清理毛刷，9、夹具安装座，10、虾尾夹持组件，11、虾身夹持组件，12、虾身夹持驱动件，13、第一虾身夹持件，14、第二虾身夹持件，15、夹持齿，16、避让口，17、夹持针，18、定位件，19、定位凸台，20、定位台阶，21、退让口，22、虾尾夹持驱动件，23、第一虾尾夹持件，24、第二虾尾夹持件，25、输送架，26、循环转动组件，27、置虾槽，28、置虾底板部，29、第一定位板部，30、第二定位板部，31、连接部，32、定位齿，33、夹持定位口，34、支撑件，35、取肉面板，36、插虾针组件，37、插虾驱动组件，38、插虾针座，39、插虾针，40、通孔，41、导向轴，42、喷气嘴，43、出虾肉通道。

具体实施方式

下面将结合本实用新型说明书附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

作为本实用新型一较佳实施例，参照说明书附图1和附图2所示，本实施例公开了一种采用二轴并联机械手1剥虾的剥虾机，该剥虾机包括二轴并联机械手1、取虾夹具2、虾输送装置3和剥虾装置4； 所述剥虾装置4设置在虾输送装置3一侧，所述取虾夹具2装配在二轴并联机械手1的动平台上，所述二轴并联机械手1设置在虾输送装置3和剥虾装置4的上方；所述二轴并联机械手1带动取虾夹具2从虾输送装置3上取出虾之后，沿设定直线方向移动；所述剥虾装置4包括沿二轴并联机械手1取出虾后的移动方向依次设置刃口朝上的开背刀5、虾线毛刷6和摆动插虾机构7，二轴并联机械手1带动取虾夹具2夹取的虾依次经过开背刀5切开虾背、虾线毛刷6剔除虾线和摆动插虾机构7进行肉壳分离。

在本实施例中，采用二轴并联机械手1替换了现有的传送机构，将二轴并联机械手1作为带动取虾夹具2移动的传送机构，利用二轴并联机械手1可达到其运动平面内任意一点的特性，带动取虾夹具2配合固定设置的剥虾装置4，通过二轴并联机械手1控制虾背被开背刀5切入的深度，被虾线毛刷6刷入的深度等，当虾的规格发生变化之后，可以修改二轴并联机械手1运动轨迹，从而适配虾大小的变化，不需要进行硬件的调整，调节简便。本实用新型进利用了开背刀5，不需要侧部切刀等部件，也不需要带动开背刀5伸缩，结构相对较为简化。本实用新型增加了摆动插虾机构7，通过摆动插虾机构7插取虾肉，可在二轴并联机械手1的运动下，将虾肉从虾壳中取出，这种方式相较于现有的方式而言，取肉率较高，虾肉的品相保留完整，可以将虾尾尖部中的虾肉一并取出，提高了取出的虾肉的品相。

进一步的，剥虾装置4中的开背刀5、虾线毛刷6和摆动插虾机构7均设置在二轴并联机械手1的运动路径上，简化二轴并联机械手1的运动轨迹，使得二轴并联机械手1带动取虾夹具2从剥虾装置4上经过之后，即可完成剥虾操作，动作简化，可提高剥虾效率。

实施例2

作为本实用新型又一较佳实施例，参照说明书附图2所示，本实施例是在上述实施例1的基础上对本实用新型的剥虾机的具体实施方式做出的进一步详细的阐述和补充。

在本实施例中，为了避免完成肉壳分离后，虾壳无法顺利从取虾夹具2上脱落，造成对取虾夹具2的污染，剥虾装置4还包括夹具清理毛刷8，所述夹具清理毛刷8设置在摆动插虾机构7后方。利用夹具清理毛刷8对取虾夹具2进行清理，清理掉取虾夹具2上残留的虾壳。

作为本实施例的一种实施方式，如图3所示，所述虾输送装置3包括输送架25、循环转动组件26和间隔布设在循环转动组件26上的若干置虾槽27，循环转动组件26装配在输送架25上，循环转动组件26循环转动带动置虾槽27从摆虾工位移动到取虾工位，再从取虾工位移动到摆虾工位。

进一步的，如图4所示，所述置虾槽27包括置虾底板部28、第一定位板部29和第二定位板部30，置虾底板部28的底部设置用于与循环转动组件26连接的连接部31，第一定位板部29和第二定位板部30设置在置虾底板的两侧，且第一定位板部29和第二定位板部30向外的延长线相较于一点。

所述第一定位板部29和第二定位板部30的上沿设置有若干定位齿32，相邻定位齿32之间形成与取虾夹具2相配合的夹持定位口33。

所述循环转动组件26包括循环驱动电机、主动轴、从动轴、主动轮、从动轮和传动件，主动轮装配在主动轴上，从动轮装配在从动轮上，传动件套在主动轮和从动轮上，循环驱动电机与主动轴连接并驱动主动轴转动，所述置虾槽27安装在传动件上。

所述输送架25上设置有用于支撑置虾槽27两端的支撑件34，置虾槽27被循环转动组件26带动转动至开口朝上的状态时，支撑件34支撑置虾槽27两端。

实施例3

作为本实用新型又一较佳实施例，参照说明书附图2所示，本实施例是在上述实施例1或实施例2的基础上对本实用新型的剥虾机的具体实施方式做出的进一步详细的阐述和补充。

在本实施例中，所述摆动插虾机构7包括取肉面板35、插虾针组件36和插虾驱动组件37，插虾针组件36包括插虾针座38和设置在插虾针座38上的若干插虾针39，取肉面上开设有若干供插虾针39穿过的通孔40，取肉面板35下设置导向轴41，插虾针座38滑动配合在导向轴41上，插虾驱动组件37与插虾针座38相连，驱动插虾针座38沿导向轴41上下往复运动，插虾针39在插虾针座38的带动下向上运动穿过取肉面上的通孔40插入虾肉内，并在插虾针座38带动下向下运动退出通孔40。

所述取肉面板35的一侧设置有喷气嘴42，另一侧边沿向下延伸，插虾针39退出通孔40后，被插虾针39取出的虾肉留在取肉面板35上，喷气嘴42喷出气流将虾肉从取肉面板35另一侧向下延伸的边沿排出取肉面板35。取肉面板35侧边设置出虾肉通道43。

实施例4

作为本实用新型又一较佳实施例，参照说明书附图5和附图6所示，本实施例是在上述实施例1、实施例2或实施例4的基础上对本实用新型的剥虾机的具体实施方式做出的进一步详细的阐述和补充。

为了进一步提高取虾夹具2500的夹取成功率及定位准确率，参照说明书附图4和附图5所示，所述取虾夹具2包括夹具安装座9、虾尾夹持组件10和虾身夹持组件11，虾尾夹持组件10和虾身夹持组件11均装配在夹具安装座9上，夹具安装座9与机械手动平台装配在一起。虾尾夹持组件10用于夹持虾尾，虾身夹持组件11用于夹持虾身腹部两侧的虾壳，以虾尾为定位基准点，对虾进行夹取，确保虾定位精准，夹取位置准确，便于后续对虾背进行开背和剔虾线处理。

作为一个示例，所述虾身夹持组件11包括虾身夹持驱动件12、第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14，第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14相对装配在虾身夹持驱动件12上，并由虾身夹持驱动件12驱动第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14相对运动。

如说明书附图5所示，在虾身夹持组件11打开状态下，第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14作用在虾身上的边沿，向虾尾夹持组件10方向延伸的延长线，相交于一点。第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14根据虾尾小头大的形态进行设置，第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14之间的间距在靠近虾尾的夹持侧间隙小，靠近下头的夹持侧间隙大，有利于对虾身的固定夹持。

第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14夹持作用在虾身上的夹持面上设置有若干夹持齿15；相邻两夹持齿15之间形成避让口16。通过夹持齿15的设置与置虾槽27中的夹持定位口331进行配合，使得第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14可以深入到置虾槽27中，从虾身的两侧夹持虾腹两侧的虾壳，便于取虾夹具2从置虾槽27中夹取待加工的虾。

作为一个实例，夹持齿15上设置有若干可刺破虾壳的夹持针17。夹持针17的设置，可以刺破部分虾壳，使得取虾夹具2可以刺入虾壳内，牢牢夹持住虾身，避免机械手带动取虾夹具2运动过程中，待加工的虾从取虾夹具2上脱落。

为了更好地实现对虾身夹持的定位，本实施例还在第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14之间的中线上设置有定位件18，定位件18固定在虾身夹持驱动件12上，且定位件18的中线与第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14相对运动的中线重合。通过定位件18对虾身进行定位夹取，虾以腹部朝上虾背朝下的姿态被摆放时，自身会向上弯曲一定的角度，定位件18的作用是可以在取虾夹具2夹取虾身时，将弯曲的虾身压平，避免出现夹取失败的情况，被定位件18压平的虾身更有利于取虾夹具2的定位夹取。

进一步优选的，所述定位件18靠近虾尾夹持组件10的端部设置有定位凸台19，定位件18上设置定位台阶20，定位台阶20位于第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14之间，且定位台阶20的高度低于定位凸台19的高度，且定位台阶20的定位面不超出第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14的夹持面。定位凸台19定位虾尾上的第一节虾壳，通过定位凸台19的设置，可以将虾尾部的两瓣虾尾打开，便于虾尾夹持组件10定位夹取到两瓣虾尾中间的锥形尾部，使得在后续肉壳分离后过程中，该锥形尾部的虾肉保留在虾身上，确保虾肉的品相完整。定位台阶20用于将弯曲的虾身压平，压平后，便于第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14的夹取。

更进一步优选的，第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14靠近虾尾夹持组件10的一端设置有与定位凸台19相适配的退让口21。第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14与定位凸台19相互配合，其靠近定位凸台19的一端开设退让口21，避免与定位凸台19发生干涉，同时，在定位凸台19将虾尾部压平后，第一虾身夹持件13和第二虾身夹持件14可以从两侧夹持住虾腹两侧的虾壳。

定位凸台19与定位台阶20相接处呈圆弧过渡。定位凸台19与定位台阶20之间呈圆弧过渡，使得腹部朝上虾背朝下的姿态摆放的虾的腹部与定位台阶20贴合，有利于定位台阶20将完全的虾身压平，工作时，定位凸台19先压平虾尾，之后定位台阶20压平虾腹，避免在取虾夹具2压平虾身的过程中，虾身发生侧倒，影响夹取成功率和夹取效果。

作为一个示例，所述虾身夹持驱动件12为夹指气缸，结构简单，便于控制，设备成本低。还可以其他驱动件，如夹爪电机等。

所述虾尾夹持组件10包括虾尾夹持驱动件22、第一虾尾夹持件23和第二虾尾夹持件24，第一虾尾夹持件23和第二虾尾夹持件24均装配在虾尾夹持驱动件22上，并由虾尾夹持驱动件22驱动第一虾尾夹持件23和第二虾尾夹持件24相对运动。虾尾夹持组件10结构简单，便于控制。

所述第一虾尾夹持组件10和第二虾尾夹持组件10夹持虾尾的夹持面呈弧形。与弯曲的虾腹贴合，确保取虾夹具2夹取定位的成功率和准确率。

所述虾尾夹持驱动件22为夹指气缸。结构简单，便于控制，设备成本低。还可以其他驱动件，如夹爪电机等。

Claims (21)

1.一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：该剥虾机包括二轴并联机械手（1）、取虾夹具（2）、虾输送装置（3）和剥虾装置（4）； 所述剥虾装置（4）设置在虾输送装置（3）一侧，所述取虾夹具（2）装配在二轴并联机械手（1）的动平台上，所述二轴并联机械手（1）设置在虾输送装置（3）和剥虾装置（4）的上方；所述二轴并联机械手（1）带动取虾夹具（2）从虾输送装置（3）上取出虾之后，沿设定直线方向移动；所述剥虾装置（4）包括沿二轴并联机械手（1）取出虾后的移动方向依次设置刃口朝上的开背刀（5）、虾线毛刷（6）和摆动插虾机构（7），二轴并联机械手（1）带动取虾夹具（2）夹取的虾依次经过开背刀（5）切开虾背、虾线毛刷（6）剔除虾线和摆动插虾机构（7）进行肉壳分离。

2.如权利要求1所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述剥虾装置（4）还包括夹具清理毛刷（8），所述夹具清理毛刷（8）设置在摆动插虾机构（7）后方。

3.如权利要求1或2所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述取虾夹具（2）包括夹具安装座（9）、虾尾夹持组件（10）和虾身夹持组件（11），虾尾夹持组件（10）和虾身夹持组件（11）均装配在夹具安装座（9）上，夹具安装座（9）与机械手动平台装配在一起。

4.如权利要求3所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述虾身夹持组件（11）包括虾身夹持驱动件（12）、第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14），第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）相对装配在虾身夹持驱动件（12）上，并由虾身夹持驱动件（12）驱动第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）相对运动。

5.如权利要求4所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：在虾身夹持组件（11）打开状态下，第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）作用在虾身上的边沿，向虾尾夹持组件（10）方向延伸的延长线，相交于一点。

6.如权利要求4所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）夹持作用在虾身上的夹持面上设置有若干夹持齿（15）；相邻两夹持齿（15）之间形成避让口（16）。

7.如权利要求6所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：夹持齿（15）上设置有若干可刺破虾壳的夹持针（17）。

8.如权利要求4所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：在第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）之间的中线上设置有定位件（18），定位件（18）固定在虾身夹持驱动件（12）上，且定位件（18）的中线与第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）相对运动的中线重合。

9.如权利要求8所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述定位件（18）靠近虾尾夹持组件（10）的端部设置有定位凸台（19），定位件（18）上设置定位台阶（20），定位台阶（20）位于第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）之间，且定位台阶（20）的高度低于定位凸台（19）的高度，且定位台阶（20）的定位面不超出第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）的夹持面。

10.如权利要求9所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：第一虾身夹持件（13）和第二虾身夹持件（14）靠近虾尾夹持组件（10）的一端设置有与定位凸台（19）相适配的退让口（21）。

11.如权利要求9所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：定位凸台（19）与定位台阶（20）相接处呈圆弧过渡。

12.如权利要求3所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述虾尾夹持组件（10）包括虾尾夹持驱动件（22）、第一虾尾夹持件（23）和第二虾尾夹持件（24），第一虾尾夹持件（23）和第二虾尾夹持件（24）均装配在虾尾夹持驱动件（22）上，并由虾尾夹持驱动件（22）驱动第一虾尾夹持件（23）和第二虾尾夹持件（24）相对运动。

13.如权利要求12所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述第一虾尾夹持件（23）和第二虾尾夹持件（24）夹持虾尾的夹持面呈弧形。

14.如权利要求1或2所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述虾输送装置（3）包括输送架（25）、循环转动组件（26）和间隔布设在循环转动组件（26）上的若干置虾槽（27），循环转动组件（26）装配在输送架（25）上，循环转动组件（26）循环转动带动置虾槽（27）从摆虾工位移动到取虾工位，再从取虾工位移动到摆虾工位。

15.如权利要求14所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述置虾槽（27）包括置虾底板部（28）、第一定位板部（29）和第二定位板部（30），置虾底板部（28）的底部设置用于与循环转动组件（26）连接的连接部（31），第一定位板部（29）和第二定位板部（30）设置在置虾底板的两侧，且第一定位板部（29）和第二定位板部（30）向外的延长线相较于一点。

16.如权利要求15所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述第一定位板部（29）和第二定位板部（30）的上沿设置有若干定位齿（32），相邻定位齿（32）之间形成与取虾夹具（2）相配合的夹持定位口（33）。

17.如权利要求14所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述循环转动组件（26）包括循环驱动电机、主动轴、从动轴、主动轮、从动轮和传动件，主动轮装配在主动轴上，从动轮装配在从动轮上，传动件套在主动轮和从动轮上，循环驱动电机与主动轴连接并驱动主动轴转动，所述置虾槽（27）安装在传动件上。

18.如权利要求14所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述输送架（25）上设置有用于支撑置虾槽（27）两端的支撑件（34），置虾槽（27）被循环转动组件（26）带动转动至开口朝上的状态时，支撑件（34）支撑置虾槽（27）两端。

19.如权利要求1或2所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述摆动插虾机构（7）包括取肉面板（35）、插虾针组件（36）和插虾驱动组件（37），插虾针组件（36）包括插虾针座（38）和设置在插虾针座（38）上的若干插虾针（39），取肉面上开设有若干供插虾针（39）穿过的通孔（40），取肉面板（35）下设置导向轴（41），插虾针座（38）滑动配合在导向轴（41）上，插虾驱动组件（37）与插虾针座（38）相连，驱动插虾针座（38）沿导向轴（41）上下往复运动，插虾针（39）在插虾针座（38）的带动下向上运动穿过取肉面上的通孔（40）插入虾肉内，并在插虾针座（38）带动下向下运动退出通孔（40）。

20.如权利要求19所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：所述取肉面板（35）的一侧设置有喷气嘴（42），另一侧边沿向下延伸，插虾针（39）退出通孔（40）后，被插虾针（39）取出的虾肉留在取肉面板（35）上，喷气嘴（42）喷出气流将虾肉从取肉面板（35）另一侧向下延伸的边沿排出取肉面板（35）。

21.如权利要求20所述的一种采用二轴并联机械手剥虾的剥虾机，其特征在于：取肉面板（35）侧边设置出虾肉通道（43）。